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自動駕駛汽車決策與控制(自動駕駛技術系列叢書) 版權信息
- ISBN：9787302538882
- 條形碼：9787302538882 ; 978-7-302-53888-2
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
自動駕駛汽車決策與控制(自動駕駛技術系列叢書) 本書特色
本冊書主要介紹無人駕駛汽車的決策與控制平臺技術，讓讀者從基礎開始，由淺入深地了解自動駕駛汽車的全局路徑規劃、自動駕駛汽車的車輛行為決策、車輛動作規劃、自動駕駛車輛控制等知識點，并通過實際案例介紹如何應用自動駕駛汽車決策與規劃。
自動駕駛汽車決策與控制(自動駕駛技術系列叢書) 內容簡介
由北京航空航天大學和百度自動駕駛事業群組聯合編寫，系統介紹自動駕駛技術基礎理論，并依托百度Apollo自動駕駛平臺動手實踐，體現了我國自動駕駛技術領域的*科研成果和前沿技術應用
自動駕駛汽車決策與控制(自動駕駛技術系列叢書) 目錄
目錄
前言
第1章概述
1.1自動駕駛汽車介紹
1.1.1自動駕駛汽車概念與分級
1.1.2自動駕駛汽車關鍵技術
1.2自動駕駛汽車的規劃與控制
1.2.1概念與意義
1.2.2路徑規劃
1.2.3自動駕駛汽車控制
1.3規劃控制中的機器學習基本思想
1.4本章小結
參考文獻
第2章全局路徑規劃 2.1全局路徑規劃概述 2.2車用地圖與導航技術 2.2.1車用高精地圖 2.2.2高精地圖與汽車導航 2.2.3路徑規劃算法分類 2.2.4Dijkstra算法 2.2.5Floyd算法 2.2.6A*算法 2.2.7RRT算法 2.2.8路徑規劃算法的發展 2.3本章小結 參考文獻
第3章汽車行為決策 3.1汽車行為決策算法概述 3.2交通環境行為預測 3.2.1交通參與者行為預測 3.2.2安全性評估算法 3.3汽車行為決策理論 3.3.1無人駕駛行為決策系統 3.3.2基于規則的行為決策 3.3.3馬爾可夫決策過程 3.4本章小結 參考文獻
第4章汽車運動規劃 4.1汽車可行駛區域生成 4.2汽車局部軌跡規劃 4.2.1局部軌跡生成主要方法 4.2.2局部軌跡直接構造法 4.2.3路徑速度分解法 4.2.4機器學習在局部路徑規劃中的應用 4.3駕駛舒適度評價體系 4.4本章小結 參考文獻
第5章自動駕駛汽車控制 5.1汽車運動控制理論 5.1.1經典控制理論 5.1.2現代控制理論 5.2汽車模型 5.2.1汽車動力學 5.2.2汽車運動學 5.3汽車運動控制 5.3.1概述 5.3.2預瞄跟隨控制 5.3.3前饋控制 5.3.4反饋控制 5.3.5橫向控制 5.3.6縱向控制 5.3.7橫縱向協同控制 5.4本章小結 參考文獻
第6章基于Apollo平臺的決策與控制實踐 6.1Apollo平臺安裝簡介 6.1.1安裝Git LFS 6.1.2下載Apollo源代碼 6.1.3安裝Docker CE環境 6.1.4編譯源代碼 6.1.5啟動Apollo仿真平臺 6.2基于本地Apollo環境的Planning模塊調試 6.2.1進入Apollo環境 6.2.2基于數據包制作相對地圖 6.2.3Planning模塊運行調試 6.2.4Planning模塊可配置參數文件 6.3Apollo仿真平臺 6.3.1仿真平臺的真實性 6.3.2仿真平臺的全面性 6.3.3仿真系統的結構 6.3.4動態變速仿真技術 6.3.5仿真平臺實踐 6.4Apollo案例分析 6.4.1阿波龍 6.4.2阿波牛 6.5本章小結 參考文獻
第2章全局路徑規劃 2.1全局路徑規劃概述 2.2車用地圖與導航技術 2.2.1車用高精地圖 2.2.2高精地圖與汽車導航 2.2.3路徑規劃算法分類 2.2.4Dijkstra算法 2.2.5Floyd算法 2.2.6A*算法 2.2.7RRT算法 2.2.8路徑規劃算法的發展 2.3本章小結 參考文獻
第3章汽車行為決策 3.1汽車行為決策算法概述 3.2交通環境行為預測 3.2.1交通參與者行為預測 3.2.2安全性評估算法 3.3汽車行為決策理論 3.3.1無人駕駛行為決策系統 3.3.2基于規則的行為決策 3.3.3馬爾可夫決策過程 3.4本章小結 參考文獻
第4章汽車運動規劃 4.1汽車可行駛區域生成 4.2汽車局部軌跡規劃 4.2.1局部軌跡生成主要方法 4.2.2局部軌跡直接構造法 4.2.3路徑速度分解法 4.2.4機器學習在局部路徑規劃中的應用 4.3駕駛舒適度評價體系 4.4本章小結 參考文獻
第5章自動駕駛汽車控制 5.1汽車運動控制理論 5.1.1經典控制理論 5.1.2現代控制理論 5.2汽車模型 5.2.1汽車動力學 5.2.2汽車運動學 5.3汽車運動控制 5.3.1概述 5.3.2預瞄跟隨控制 5.3.3前饋控制 5.3.4反饋控制 5.3.5橫向控制 5.3.6縱向控制 5.3.7橫縱向協同控制 5.4本章小結 參考文獻
第6章基于Apollo平臺的決策與控制實踐 6.1Apollo平臺安裝簡介 6.1.1安裝Git LFS 6.1.2下載Apollo源代碼 6.1.3安裝Docker CE環境 6.1.4編譯源代碼 6.1.5啟動Apollo仿真平臺 6.2基于本地Apollo環境的Planning模塊調試 6.2.1進入Apollo環境 6.2.2基于數據包制作相對地圖 6.2.3Planning模塊運行調試 6.2.4Planning模塊可配置參數文件 6.3Apollo仿真平臺 6.3.1仿真平臺的真實性 6.3.2仿真平臺的全面性 6.3.3仿真系統的結構 6.3.4動態變速仿真技術 6.3.5仿真平臺實踐 6.4Apollo案例分析 6.4.1阿波龍 6.4.2阿波牛 6.5本章小結 參考文獻
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自動駕駛汽車決策與控制(自動駕駛技術系列叢書) 作者簡介
楊世春，北京航空航天大學車輛工程國家重點學科長聘教授，目前擔任交通科學與工程學院院長助理，新能源汽車工程學科負責人。長期致力于新能源汽車能源動力系統控制技術研究，近年來主持了包括國家自然科學基金、重點研發計劃、863 計劃等在內的國家和省部級項目30余項，以第一作者或通信作者發表SCI源刊論文29篇，在Scopus/CNKI被引1136次，在SCI中他引373次；以第一享有人授權發明專利22項，授權國際專利8項；在IEEE Transactions on Industrial Electronics, IJAT等10多個期刊中擔任審稿人。主持編寫了國家級規劃教材《電動汽車基礎理論與設計》、專著《跟車狀態下的車輛能耗與排放分析》、專著《電動汽車設計基礎》，牽頭創建了”新能源汽車工程”工信部首批重點交叉學科；參與《中國制造2025》中節能與新能源汽車技術路線圖的撰寫。楊世春帶領團隊近年來取得了多項高水平研究成果，獲中國汽車工業技術發明一等獎1項，教育部科學技術和技術發明二等獎各1項；獲北京市高等教育教學成果二等獎1項；2016年入選第七屆全國優秀科技工作者。
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