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機器人中間件技術及應用 版權信息
- ISBN：9787111774440
- 條形碼：9787111774440 ; 978-7-111-77444-0
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
機器人中間件技術及應用 本書特色
本書從實際應用出發，探討相關技術原理、典型應用場景和實際案例并布置有實操習題，旨在幫助讀者全面理解和掌握機器人中間件的關鍵技術。
機器人中間件技術及應用 內容簡介
工業機器人軟件是國家制造業重點發展的戰略性新興領域。培養工業智能機器人軟件開發領域的拔尖創新人才，是高等學校服務智能制造發展的重要使命。機器人中間件是機器人應用軟件開發過程中，介于應用層和物理層之間的中間層軟件。開發人員可以利用中間件共享全局信息物理資源，快速開發功能組件，提升軟件的可復用性和開發效率，降低異構機器人的開發成本和云邊端復雜場景的開發部署難度。 本書共分為8章，涵蓋機器人中間件概述、機器人中間件框架、設備服務化技術與應用、面向服務的中間件總線技術、集成DDS的中間件服務總線、總線上應用生態組件的設計、機器人云邊端協同開發技術和基于機器人中間件的云邊端應用開發實例。 本書適用于機器人中間件的初、中級用戶，以及有初步使用經驗的技術人員，可作為理工科院校相關專業的高年級本科生、研究生及教師學習機器人中間件的培訓教材，也可作為從事相關行業的工程技術人員開發使用機器人中間件的參考讀物。 本書配有電子課件等教學資源，歡迎選用本書作教材的教師登錄www.cmpedu.com 注冊后下載，或發郵件至jinacmp@163.com索取。
機器人中間件技術及應用機器人中間件技術及應用 前言
隨著生產力的不斷進步，以及機電一體化技術、人工智能和自動化技術的迅猛發展，越來越多的工業機器人在航空、汽車制造、工業控制等領域得到了廣泛應用。在當前市場環境下，機器人的應用場景日益多樣化和復雜化，不同供應商和廠商生產的機器人和設備往往具有不同的硬件和軟件接口，這給機器人系統的集成、管理和協作帶來了巨大的挑戰。為了解決這些問題，機器人中間件應運而生，成為連接和整合各類硬件、軟件和服務的關鍵技術。
機器人中間件是機器人系統軟件開發過程中，介于傳統軟件應用層和物理層之間的中間層軟件，為底層硬件和上層應用搭建通信橋梁，它有面向事務處理、面向消息、面向對象以及面向服務四種類型。它通過抽象底層硬件設備，標準化了數據格式和功能接口，有效屏蔽了軟硬件異構性，簡化了機器人軟件開發的流程，提升了機器人系統的可擴展性和通用性。開發人員可以利用標準接口快速開發功能組件，提升軟件的可復用性和開發效率，顯著降低了跨不同品牌機器人的開發成本。
本書共分為8章，涵蓋機器人中間件概述、機器人中間件框架、設備服務化技術與應用、面向服務的中間件總線技術、集成DDS的中間件服務總線、總線上應用生態組件的設計、機器人云邊端協同開發技術和基于機器人中間件的云邊端應用開發實例。書中實例的命令代碼均可自行下載，讀者可掃描書中相應二維碼觀看實例講解視頻。每一章節都盡量避開煩瑣的理論知識，從實際應用出發，探討相關技術原理、典型應用場景和實際案例并布置有實操習題，旨在幫助讀者全面理解和掌握機器人中間件的關鍵技術。
機器人中間件技術及應用 目錄
序
前言
第1章 機器人中間件概述 1
1.1 機器人中間件的定義與作用 1
1.2 發展歷程與現狀分析 7
1.3 面向服務的工業中間件 8
1.4 機器人中間件面臨的挑戰 12
第2章 機器人中間件框架 13
2.1 機器人中間件框架簡介 13
2.2 機器人中間件關鍵技術 16
2.3 機器人中間件元數據簡介 24
2.4 RDCS開發部署規范 27
2.5 本章習題 33
第3章 設備服務化技術與應用 34
3.1 機器人系統及服務化介紹 34
3.2 設備服務化封裝技術 39
3.3 設備服務化封裝示例 48
3.4 本章習題 51
第4章 面向服務的中間件總線技術 52
4.1 SOA與服務總線簡介 53
4.2 服務總線功能 55
4.3 Apache Camel 58
4.4 Apache Camel擴展 61
4.5 本章習題 69
第5章 集成DDS的中間件服務總線 71
5.1 DDS簡介 72
5.2 主題發布與訂閱 75
5.3 服務總線與DDS集成 77
5.4 本章習題 83
第6章 總線上應用生態組件的設計 85
6.1 應用組件開發 85
6.2 通用組件開發 107
6.3 組件測試與驗證 115
6.4 本章習題 121
第7章 機器人云邊端協同開發技術 122
7.1 云端服務設計和開發 122
7.2 云端服務編排 128
7.3 云邊端集成 132
7.4 本章習題 136
第8章 基于機器人中間件的云邊端應用開發實例 137
8.1 多機器人協同焊接 137
8.2 爬壁機器人遠程客戶端作業 147
8.3 ROS AGV控制 153
8.4 視覺驅動的多機協同分揀 159
8.5 本章習題 166
參考文獻168
前言
第1章 機器人中間件概述 1
1.1 機器人中間件的定義與作用 1
1.2 發展歷程與現狀分析 7
1.3 面向服務的工業中間件 8
1.4 機器人中間件面臨的挑戰 12
第2章 機器人中間件框架 13
2.1 機器人中間件框架簡介 13
2.2 機器人中間件關鍵技術 16
2.3 機器人中間件元數據簡介 24
2.4 RDCS開發部署規范 27
2.5 本章習題 33
第3章 設備服務化技術與應用 34
3.1 機器人系統及服務化介紹 34
3.2 設備服務化封裝技術 39
3.3 設備服務化封裝示例 48
3.4 本章習題 51
第4章 面向服務的中間件總線技術 52
4.1 SOA與服務總線簡介 53
4.2 服務總線功能 55
4.3 Apache Camel 58
4.4 Apache Camel擴展 61
4.5 本章習題 69
第5章 集成DDS的中間件服務總線 71
5.1 DDS簡介 72
5.2 主題發布與訂閱 75
5.3 服務總線與DDS集成 77
5.4 本章習題 83
第6章 總線上應用生態組件的設計 85
6.1 應用組件開發 85
6.2 通用組件開發 107
6.3 組件測試與驗證 115
6.4 本章習題 121
第7章 機器人云邊端協同開發技術 122
7.1 云端服務設計和開發 122
7.2 云端服務編排 128
7.3 云邊端集成 132
7.4 本章習題 136
第8章 基于機器人中間件的云邊端應用開發實例 137
8.1 多機器人協同焊接 137
8.2 爬壁機器人遠程客戶端作業 147
8.3 ROS AGV控制 153
8.4 視覺驅動的多機協同分揀 159
8.5 本章習題 166
參考文獻168
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