包郵先進(jìn)機(jī)器人建模與控制

作者：吳俊東等編

出版社：機(jī)械工業(yè)出版社出版時(shí)間：2024-12-01

開(kāi)本： 16開(kāi) 頁(yè)數(shù)： 192

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內(nèi)容簡(jiǎn)介
目錄

先進(jìn)機(jī)器人建模與控制版權(quán)信息

ISBN：9787111769880
條形碼：9787111769880 ; 978-7-111-76988-0
裝幀：平裝-膠訂
冊(cè)數(shù)：暫無(wú)
重量：暫無(wú)
所屬分類：
教材
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研究生/本科/專科教材

先進(jìn)機(jī)器人建模與控制本書(shū)特色

本書(shū)遵循教指委相關(guān)指導(dǎo)文件和高等院校學(xué)生學(xué)習(xí)規(guī)律編寫(xiě)而成。踐行四新理念，融入思政元素，注重理論與實(shí)踐相結(jié)合。

先進(jìn)機(jī)器人建模與控制內(nèi)容簡(jiǎn)介

本書(shū)以機(jī)器人的發(fā)展和進(jìn)化為線索，聚焦于傳統(tǒng)和先進(jìn)機(jī)器人的基礎(chǔ)理論和研究方法。在闡述機(jī)器人相關(guān)理論的基礎(chǔ)上，以實(shí)際機(jī)器人系統(tǒng)為案例進(jìn)行分析，并配備了仿真或?qū)嶒?yàn)所需的源代碼和教程，幫助讀者深入了解先進(jìn)機(jī)器人系統(tǒng)的建模與控制方法。本書(shū)重點(diǎn)介紹剛性全驅(qū)動(dòng)機(jī)器人、欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人、柔性機(jī)器人、氣動(dòng)軟體機(jī)器人和智能材料軟體機(jī)器人五類機(jī)器人系統(tǒng)，主要內(nèi)容包括：機(jī)器人的定義和發(fā)展、自由度和剛性的概念、機(jī)器人的基本運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)建模、柔性梁理論、遲滯非線性、機(jī)器人的基本控制思路、全驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的位置控制及阻抗控制、垂直欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的搖起控制、平面欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的平衡控制、柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人和柔性連桿機(jī)器人的建模與控制、氣動(dòng)軟體機(jī)器人的建模和末端位置控制以及軌跡跟蹤控制、基于介電彈性體和液晶彈性體的軟體機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的建模與控制。
本書(shū)可作為普通高校機(jī)器人、自動(dòng)化、智能制造等專業(yè)高年級(jí)本科生和研究生的教材，也可供相關(guān)行業(yè)的研究人員參考學(xué)習(xí)。

先進(jìn)機(jī)器人建模與控制目錄

目錄前言第1章緒論11.1引言11.2機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與特征21.2.1機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)21.2.2機(jī)器人的自由度31.2.3機(jī)器人材料的剛度41.3從剛性機(jī)器人到軟體機(jī)器人51.3.1基于剛度的機(jī)器人分類51.3.2剛性機(jī)器人51.3.3柔性機(jī)器人61.3.4軟體機(jī)器人61.4機(jī)器人的典型應(yīng)用7目錄前言第1章緒論11.1引言11.2機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與特征21.2.1機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)21.2.2機(jī)器人的自由度31.2.3機(jī)器人材料的剛度41.3從剛性機(jī)器人到軟體機(jī)器人51.3.1基于剛度的機(jī)器人分類51.3.2剛性機(jī)器人51.3.3柔性機(jī)器人61.3.4軟體機(jī)器人61.4機(jī)器人的典型應(yīng)用7本章小結(jié)8習(xí)題8參考文獻(xiàn)8第2章機(jī)器人基礎(chǔ)102.1引言102.2機(jī)器人的建模基礎(chǔ)112.2.1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型112.2.2機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型142.3柔性機(jī)器人的振動(dòng)及其建模162.3.1柔性機(jī)器人的彎曲形變162.3.2柔性梁理論基礎(chǔ)192.4軟材料的遲滯及其建模232.4.1軟材料的遲滯非線性232.4.2遲滯的機(jī)理建模法242.4.3遲滯的唯象建模法252.5機(jī)器人的基本控制方法292.5.1前饋控制292.5.2PID控制312.5.3智能控制32本章小結(jié)37習(xí)題37參考文獻(xiàn)38第3章全驅(qū)動(dòng)機(jī)器人393.1引言393.2全驅(qū)動(dòng)機(jī)器人末端的位置控制403.2.1關(guān)節(jié)空間下的末端位置控制403.2.2任務(wù)空間下的末端位置控制463.2.3機(jī)器人末端的位置控制案例483.3全驅(qū)動(dòng)機(jī)器人末端的阻抗控制553.3.1阻抗模型563.3.2阻抗控制器設(shè)計(jì)573.3.3機(jī)器人末端的阻抗控制案例57本章小結(jié)62習(xí)題62參考文獻(xiàn)63第4章欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人654.1引言654.2垂直欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人控制674.2.1運(yùn)動(dòng)空間劃分704.2.2近似線性化與平衡控制器設(shè)計(jì)704.2.3搖起控制器設(shè)計(jì)724.2.4垂直兩連桿欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人控制案例754.3平面欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人控制784.3.1運(yùn)動(dòng)狀態(tài)約束794.3.2目標(biāo)角度計(jì)算824.3.3驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)控制器設(shè)計(jì)854.3.4平面兩連桿欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人控制案例86本章小結(jié)89習(xí)題89參考文獻(xiàn)89第5章柔性機(jī)器人915.1引言915.2柔性機(jī)器人建模935.2.1柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人建模935.2.2柔性連桿機(jī)器人建模945.3柔性機(jī)器人控制995.3.1柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人控制995.3.2柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人控制案例1015.3.3柔性連桿機(jī)器人控制1045.3.4柔性連桿機(jī)器人控制案例106本章小結(jié)120習(xí)題120參考文獻(xiàn)121第6章氣動(dòng)軟體機(jī)器人1226.1引言1226.2氣動(dòng)軟體機(jī)器人基礎(chǔ)1266.2.1氣動(dòng)軟體機(jī)器人的設(shè)計(jì)1266.2.2氣動(dòng)軟體機(jī)器人的制作1306.2.3氣動(dòng)軟體機(jī)器人的控制平臺(tái)組成1326.2.4氣動(dòng)軟體機(jī)器人的動(dòng)態(tài)特性1336.3氣動(dòng)軟體驅(qū)動(dòng)器建模1356.3.1半物理半唯象建模1356.3.2改進(jìn)三元模型及參數(shù)辨識(shí)1376.4氣動(dòng)軟體驅(qū)動(dòng)器控制1416.4.1波紋管型氣動(dòng)軟體驅(qū)動(dòng)器末端位置控制案例1416.4.2驅(qū)動(dòng)器末端軌跡跟蹤控制案例144本章小結(jié)148習(xí)題149參考文獻(xiàn)149第7章智能材料軟體機(jī)器人1517.1引言1517.2智能材料軟體機(jī)器人基礎(chǔ)1537.2.1介電彈性體驅(qū)動(dòng)器1537.2.2液晶彈性體驅(qū)動(dòng)器1567.3介電彈性體驅(qū)動(dòng)器建模與控制1607.3.1介電彈性體驅(qū)動(dòng)器唯象建模1607.3.2介電彈性體驅(qū)動(dòng)器前饋-反饋復(fù)合控制1657.3.3介電彈性體驅(qū)動(dòng)器控制案例1667.4液晶彈性體驅(qū)動(dòng)器建模與控制1697.4.1光驅(qū)動(dòng)液晶彈性體驅(qū)動(dòng)器多步形變過(guò)程建模1697.4.2光驅(qū)動(dòng)液晶彈性體驅(qū)動(dòng)器雙閉環(huán)控制1737.4.3光驅(qū)動(dòng)液晶彈性體驅(qū)動(dòng)器控制案例176本章小結(jié)178習(xí)題178參考文獻(xiàn)179第8章總結(jié)與展望1808.1總結(jié)1808.2展望182習(xí)題183參考文獻(xiàn)184

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