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工業機器人可靠性設計理論與方法 版權信息
- ISBN：9787030781567
- 條形碼：9787030781567 ; 978-7-03-078156-7
- 裝幀：精裝
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
工業機器人可靠性設計理論與方法 內容簡介
本書圍繞工業機器人設計和服役中常面臨的整機可靠性與精度保持性不足、定位精度低、核心部件測評方法準確度不高等關鍵科學與技術難題，系統闡述工業機器人可靠性設計理論與方法。全書共5章。第1章介紹工業機器人及核心部件在可靠性設計與測評方面存在的問題、研究進展及未來發展趨勢；第2章介紹整機故障影響、可靠性預測與分配方法；第3章討論精密減速器在服役工況下的精度可靠性測評技術，以及關節機電耦合建模和壽命可靠性評估方法；第4章介紹伺服電機在機-電-熱多應力下的故障機理、絕緣狀態評估與檢測技術；第5章分析工業機器人定位精度可靠性及考慮不確定因素的參數魯棒性優化設計方法。
工業機器人可靠性設計理論與方法 目錄
目錄前言第1章 緒論 11.1 工業機器人可靠性研究背景 11.2 工業機器人工作特點與可靠性分析難點 21.3 工業機器人可靠性研究現狀 31.3.1 工業機器人故障模式與可靠性分析 41.3.2 工業機器人核心部件可靠性測試與評估 51.3.3 工業機器人定位精度可靠性評估與提升 71.4 本書主要內容 9參考文獻 11第2章 工業機器人故障影響與可靠性設計 152.1 工業機器人故障影響及危害性分析 152.1.1 故障模式影響及危害性分析流程 152.1.2 實例分析 182.2 工業機器人故障模式的重要度分析 222.2.1 T-S模糊故障樹與重要度分析 222.2.2 實例分析 272.3 工業機器人可靠性預測 312.3.1 可靠性預測方法與流程 312.3.2 實例分析 362.4 工業機器人可靠性分配 422.4.1 考慮綜合因素影響的可靠性分配 422.4.2 考慮時變狀態的可靠性分配 482.5 本章小結 57參考文獻 57第3章 工業機器人減速器可靠性測試與評估 593.1 工業機器人減速器主要故障形式 593.2 工業機器人減速器載荷譜構建 623.2.1 減速器載荷譜構建方法和流程 623.2.2 實例分析 643.3 服役工況下減速器磨損和傳動精度的映射關系 673.3.1 減速器磨損對精度的影響規律 683.3.2 實例分析 723.4 工業機器人減速器加速退化試驗與精度可靠性評估 753.4.1 減速器加速退化試驗方法 753.4.2 考慮退化變點的減速器傳動精度模型 773.4.3 減速器精度可靠性評估 823.4.4 減速器剩余壽命預測 873.5 基于電流信號的關節減速器故障特征分析 883.5.1 服役工況下電機轉矩模型 883.5.2 減速器故障對電機電流的影響特性 913.5.3 實例分析 953.6 交變載荷下基于電流信號的減速器壽命可靠性評估 1013.6.1 基于電流信號的減速器退化建模 1013.6.2 減速器壽命可靠性評估 1043.6.3 實例分析 1063.7 本章小結 111參考文獻 111第4章 工業機器人伺服電機故障分析與檢測 1134.1 工業機器人伺服電機主要故障形式 1134.2 工業機器人伺服電機絕緣加速退化試驗與建模 1144.2.1 伺服電機絕緣加速退化試驗 1144.2.2 伺服電機絕緣退化建模 1164.2.3 伺服電機絕緣壽命預測 1174.3 工業機器人伺服電機絕緣狀態評估 1224.3.1 伺服電機絕緣狀態多維特征表征 1224.3.2 伺服電機絕緣退化狀態演變規律 1284.3.3 伺服電機絕緣退化狀態評估 1314.3.4 實例分析 1344.4 工業機器人伺服電機絕緣故障特征分析與檢測 1384.4.1 伺服電機絕緣故障特征及其演變規律 1394.4.2 伺服電機絕緣故障魯棒檢測方法 1494.4.3 實例分析 1504.5 本章小結 157參考文獻 157第5章 工業機器人定位精度可靠性評估與優化 1595.1 工業機器人定位誤差模型 1595.2 工業機器人定位精度可靠性評估 1615.2.1 定位精度可靠性表征 1615.2.2 定位精度可靠性評估 1655.2.3 實例分析 1755.3 工業機器人關節轉矩精度可靠性評估 1855.3.1 機器人動力學建模與求解 1855.3.2 關節轉矩精度可靠性評估 1895.3.3 實例分析 1945.4 工業機器人參數容差魯棒性優化設計 1995.4.1 末端定位點坐標求解 2005.4.2 參數魯棒性與誤差模型設計 2025.4.3 實例分析 2055.5 本章小結 210參考文獻 210附錄 213附錄A 故障模式風險評價指標及影響程度量化表 213附錄B 某型工業機器人FMEA表 215附錄C 某型工業機器人故障樹T-S門規則表 217附錄D 某型工業機器人各子系統故障時間及故障率歷史數據 221附錄E 專家影響因素評分方法 222
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