中圖網(wǎng)小程序
一鍵登錄
更方便
本類五星書更多>
-
>
闖進(jìn)數(shù)學(xué)世界――探秘歷史名題
-
>
中醫(yī)基礎(chǔ)理論
-
>
當(dāng)代中國(guó)政府與政治(新編21世紀(jì)公共管理系列教材)
-
>
高校軍事課教程
-
>
思想道德與法治(2021年版)
-
>
毛澤東思想和中國(guó)特色社會(huì)主義理論體系概論(2021年版)
-
>
中醫(yī)內(nèi)科學(xué)·全國(guó)中醫(yī)藥行業(yè)高等教育“十四五”規(guī)劃教材
中圖價(jià):¥47.9
加入購(gòu)物車
機(jī)器人機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì) 版權(quán)信息
- ISBN：9787111765721
- 條形碼：9787111765721 ; 978-7-111-76572-1
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊(cè)數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
機(jī)器人機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì) 本書特色
本書既注重與機(jī)械原理設(shè)計(jì)等基礎(chǔ)課程的銜接，也注意與實(shí)際工程的聯(lián)系，內(nèi)容上既涵蓋了機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)領(lǐng)域的經(jīng)典理論，也融入了有限-瞬時(shí)旋量及機(jī)構(gòu)分析設(shè)計(jì)等*新研究成果。
機(jī)器人機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì) 內(nèi)容簡(jiǎn)介
本書包含9章內(nèi)容。第1章緒論介紹機(jī)器人的基本組成、分類、發(fā)展歷程和應(yīng)用，以及機(jī)器人機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)的研究?jī)?nèi)容。第2、3章介紹機(jī)器人學(xué)研究涉及的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)，并根據(jù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)的流程重點(diǎn)介紹有限-瞬時(shí)旋量數(shù)學(xué)框架。第4～8章涵蓋串聯(lián)、并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的全部環(huán)節(jié)，包括機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合、運(yùn)動(dòng)學(xué)建模、靜力學(xué)建模、動(dòng)力學(xué)建模以及多目標(biāo)多參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)方法。第9章以兩個(gè)典型的應(yīng)用場(chǎng)景為例。闡述利用前述章節(jié)的理論方法開展并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)的流程。
本書既注重與機(jī)械原理設(shè)計(jì)等基礎(chǔ)課程的銜接，也注意與實(shí)際工程的聯(lián)系，內(nèi)容上既涵蓋了機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)領(lǐng)域的經(jīng)典理論，也融入了有限-瞬時(shí)旋量及機(jī)構(gòu)分析設(shè)計(jì)等*新研究成果。本書可作為智能制造、機(jī)械工程或機(jī)器人相關(guān)專業(yè)的本科高年級(jí)學(xué)生以及研究生的教材，也可作為相關(guān)科研人員與工程技術(shù)人員的參考書。
機(jī)器人機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì) 目錄
前言第1章緒論111引言112機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)2121機(jī)器人的問世與發(fā)展2122機(jī)構(gòu)學(xué)與數(shù)學(xué)、力學(xué)3123機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)的研究?jī)?nèi)容513機(jī)器人機(jī)構(gòu)的分類5131串聯(lián)機(jī)構(gòu)6132并聯(lián)機(jī)構(gòu)7133混聯(lián)機(jī)構(gòu)1214機(jī)器人機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)13141構(gòu)型創(chuàng)新13142運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與設(shè)計(jì)14前言第1章緒論111引言112機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)2121機(jī)器人的問世與發(fā)展2122機(jī)構(gòu)學(xué)與數(shù)學(xué)、力學(xué)3123機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)的研究?jī)?nèi)容513機(jī)器人機(jī)構(gòu)的分類5131串聯(lián)機(jī)構(gòu)6132并聯(lián)機(jī)構(gòu)7133混聯(lián)機(jī)構(gòu)1214機(jī)器人機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)13141構(gòu)型創(chuàng)新13142運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與設(shè)計(jì)14143動(dòng)力學(xué)優(yōu)化1515全書架構(gòu)與章節(jié)安排15習(xí)題16參考文獻(xiàn)16第2章常用數(shù)學(xué)工具及比較1821引言1822機(jī)器人機(jī)構(gòu)的有限運(yùn)動(dòng)和瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)18221李群與李代數(shù)理論19222Chasles定理和Mozzi定理20223機(jī)構(gòu)的有限運(yùn)動(dòng)李群SE(3)20224機(jī)構(gòu)的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)李代數(shù)se(3)2123矩陣?yán)钊汉屠畲鷶?shù)22231矩陣?yán)钊杭熬仃嚦朔?3232矩陣?yán)畲鷶?shù)及矩陣?yán)罾ㄌ?hào)24233矩陣?yán)钊号c李代數(shù)間的映射2524對(duì)偶四元數(shù)和純對(duì)偶四元數(shù)26241對(duì)偶四元數(shù)及四元數(shù)乘法26242純對(duì)偶四元數(shù)及四元數(shù)李括號(hào)28243對(duì)偶四元數(shù)與純對(duì)偶四元數(shù)間的映射2825有限旋量和瞬時(shí)旋量29251有限旋量及旋量三角29252瞬時(shí)旋量及旋量叉積31253有限旋量與瞬時(shí)旋量間的映射3226數(shù)學(xué)工具比較32261數(shù)學(xué)工具之間的代數(shù)關(guān)聯(lián)與轉(zhuǎn)換32262對(duì)偶四元數(shù)乘法與旋量三角33263代數(shù)結(jié)構(gòu)與李群表示論3527本章小結(jié)42習(xí)題42參考文獻(xiàn)43第3章有限瞬時(shí)旋量理論4531引言4532有限瞬時(shí)旋量微分映射45321單自由度旋量微分映射46322解耦多自由度旋量微分映射46323非解耦多自由度旋量微分映射47324基于旋量微分的機(jī)器人機(jī)構(gòu)建模4933機(jī)器人機(jī)構(gòu)有限運(yùn)動(dòng)的旋量模型51331關(guān)節(jié)有限運(yùn)動(dòng)建模52332串聯(lián)機(jī)構(gòu)有限運(yùn)動(dòng)建模54333并聯(lián)機(jī)構(gòu)有限運(yùn)動(dòng)建模5434機(jī)器人機(jī)構(gòu)瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)的旋量模型55341關(guān)節(jié)瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)建模55342串聯(lián)機(jī)構(gòu)瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)建模61343并聯(lián)機(jī)構(gòu)瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)建模6335機(jī)器人機(jī)構(gòu)力的旋量模型65351關(guān)節(jié)力建模68352串聯(lián)機(jī)構(gòu)力建模71353并聯(lián)機(jī)構(gòu)力建模7236機(jī)器人機(jī)構(gòu)的拓?fù)渑c性能建模75361經(jīng)典串聯(lián)、并聯(lián)機(jī)構(gòu)建模算例75362構(gòu)型與性能創(chuàng)新設(shè)計(jì)8737本章小結(jié)88習(xí)題89參考文獻(xiàn)90第4章機(jī)器人機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合9241引言9242構(gòu)型綜合的有限旋量方法93421構(gòu)型綜合的通用流程93422運(yùn)動(dòng)模式的解析表征95423支鏈運(yùn)動(dòng)的等效變換108424支鏈的幾何裝配條件11643轉(zhuǎn)動(dòng)軸線固定類機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合117431具有一個(gè)固定軸線的nT1R機(jī)構(gòu)118432平面運(yùn)動(dòng)G群機(jī)構(gòu)算例119433具有兩個(gè)固定軸線的nT2R機(jī)構(gòu)121434雙熊夫利運(yùn)動(dòng)XX流形機(jī)構(gòu)算例12344轉(zhuǎn)動(dòng)軸線變化類機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合130441具有一個(gè)可變軸線的nT1R機(jī)構(gòu)1304421R1T雙鏈并聯(lián)機(jī)構(gòu)與3T1R并聯(lián)機(jī)構(gòu)算例131443具有一個(gè)可變軸線的nT2R機(jī)構(gòu)1354443T2R串聯(lián)機(jī)構(gòu)與1T2R類Exechon并聯(lián)機(jī)構(gòu)算例137445具有兩個(gè)可變軸線的nT2R機(jī)構(gòu)1424462R雙鏈并聯(lián)機(jī)構(gòu)與1T2R類Z3并聯(lián)機(jī)構(gòu)算例14345曲面/曲線平動(dòng)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合145451具有二次曲面平動(dòng)的2TnR機(jī)構(gòu)145452環(huán)面與螺旋面并聯(lián)機(jī)構(gòu)算例148453具有空間曲線平動(dòng)的1TnR機(jī)構(gòu)155454圓錐曲線雙鏈并聯(lián)機(jī)構(gòu)算例15546本章小結(jié)159習(xí)題159參考文獻(xiàn)160第5章運(yùn)動(dòng)學(xué)建模與分析16251引言16252位移建模與分析162521串聯(lián)機(jī)構(gòu)位移建模的有限旋量方法162522串聯(lián)機(jī)構(gòu)位移建模的DH參數(shù)方法167523并聯(lián)機(jī)構(gòu)位移建模的有限旋量方法170524并聯(lián)機(jī)構(gòu)位移建模的閉環(huán)向量方程17953速度建模與分析180531串聯(lián)機(jī)構(gòu)速度建模180532并聯(lián)機(jī)構(gòu)速度建模181533奇異性分析18654工作空間分析189541姿態(tài)工作空間190542位置工作空間191543邊界搜索法19255本章小結(jié)195習(xí)題196參考文獻(xiàn)198第6章靜力學(xué)建模與分析20061引言20062靜剛度矩陣與柔度矩陣200621m自由度虛彈簧201622剛/柔度矩陣的坐標(biāo)變換20563靜力與變形映射關(guān)系208631串聯(lián)機(jī)構(gòu)靜力與變形映射208632并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜力與變形映射21064靜剛度建模與分析212641串聯(lián)機(jī)構(gòu)靜剛度建模212642并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜剛度建模21465本章小結(jié)225習(xí)題225參考文獻(xiàn)227第7章動(dòng)力學(xué)建模與分析22871引言22872剛體的慣性228721質(zhì)量與質(zhì)心228722慣性矩陣與轉(zhuǎn)動(dòng)慣量22973構(gòu)件質(zhì)心的速度232731關(guān)節(jié)速度232732串聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)件質(zhì)心的速度236733并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)件質(zhì)心的速度23974構(gòu)件質(zhì)心的加速度242741關(guān)節(jié)加速度242742串聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)件質(zhì)心的加速度244743并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)件質(zhì)心的加速度24775動(dòng)力學(xué)建模與分析248751串聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)建模249752并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)建模25276本章小結(jié)257習(xí)題257參考文獻(xiàn)259第8章機(jī)器人機(jī)構(gòu)性能優(yōu)化設(shè)計(jì)26181引言26182性能評(píng)價(jià)指標(biāo)261821運(yùn)動(dòng)學(xué)性能評(píng)價(jià)指
展開全部
書友推薦
- >
我與地壇
- >
唐代進(jìn)士錄
- >
月亮虎
- >
羅庸西南聯(lián)大授課錄
- >
推拿
- >
苦雨齋序跋文-周作人自編集
- >
詩(shī)經(jīng)-先民的歌唱
- >
煙與鏡
本類暢銷
