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自約束行人慣性導航 版權信息
- ISBN：9787118133196
- 條形碼：9787118133196 ; 978-7-118-13319-6
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
自約束行人慣性導航 內容簡介
本書系統介紹了行人慣性導航及其相關技術。全書共10章，第1~4章介紹了與慣性導航相關基礎知識，包括慣性導航基本原理、慣性傳感器介紹、慣性導航機制及捷聯慣性導航誤差分析等；第5~8章詳細介紹了基于自約束的行人慣性導航，包括行人慣性導航基本原理、誤差分析、降低誤差的方法和自適應行人慣性導航的實現；第9~10章介紹了傳感器融合的方法和對行人慣性導航發展的展望。
自約束行人慣性導航 目錄
第1章 緒論 1.1 導航 1.2 慣性導航 1.3 行人慣性導航 1.3.1 行人慣性導航的方法 1.3.2 IMU安裝位置 1.3.3 小結 1.4 慣性導航輔助技術 1.4.1 非自約束技術 1.4.1.1 基于自然信號的輔助技術 1.4.1.2 基于人工信號的輔助技術 1.4.2 自約束技術 1.5 本書大綱 參考文獻 第2章 慣性傳感器和慣性測量單元 2.1 加速度計 2.1.1 靜態加速度計 2.1.2 共振加速度計 2.2 陀螺儀 2.2.1 機械陀螺儀 2.2.2 光學陀螺儀 2.2.2.1 激光陀螺儀 2.2.2.2 光纖陀螺儀 2.2.3 核磁共振陀螺儀 2.2.4 MEMS振動陀螺儀 2.2.4.1 工作原理 2.2.4.2 操作方式 2.2.4.3 誤差分析 2.3 慣性測量單元 2.3.1 多傳感器組裝方法 2.3.2 單傳感器方法 2.3.3 設備疊加方法 2.3.4 單一疊加方法 2.4 本章小結 參考文獻 第3章 捷聯慣性導航機制 3.1 坐標系 3.2 慣性系中的導航機制 3.3 導航坐標系中的導航機制 3.4 初始化 3.4.1 傾斜感知 3.4.2 陀螺羅經狀態 3.4.3 磁航向估計 3.5 本章小結 參考文獻 第4章 捷聯慣性導航誤差分析 4.1 誤差源分析 4.1.1 慣性傳感器誤差 4.1.2 安裝誤差 4.1.3 IMU等級定義 4.1.3.1 用戶級 4.1.3.2 工業級 4.1.3.3 戰略級 4.1.3.4 導航級 4.2 降低IMU誤差 4.2.1 六位置標定 4.2.2 多位置標定 4.3 累積誤差分析 4.3.1 二維導航誤差傳遞 4.3.2 導航系中的誤差傳遞 4.4 本章小結 參考文獻 第5章 零速 新輔助行人慣性導航 5.1 零速 新概述 5.2 零速 新算法 5.2.1 擴展卡爾曼濾波 5.2.2 行人慣性導航中的EKF 5.2.3 零速 新的實現 5.3 參數選擇 5.4 本章小結 參考文獻 第6章 ZUPT輔助行人慣性導航的誤差分析 6.1 人體步態生物力學模型 6.1.1 軀干系的步態模型 6.1.2 慣性系的步態模型 6.1.3 軌跡參數化 6.2 導航誤差分析 6.2.1 起始點 6.2.2 邁步階段的協方差增加 6.2.3 站立階段的協方差減少 6.2.4 協方差水平估計 6.2.5 觀測量 6.3 分析的驗證 6.3.1 數值驗證 6.3.1.1 ARW的影響 6.3.1.2 VRW的影響 6.3.1.3 RRW的影響 6.3.2 實驗驗證 6.4 ZUPT輔助技術的局限性 6.5 本章小結 參考文獻 第7章 ZUPT輔助行人慣性導航的誤差降低 7.1 IMU安裝位置選擇 7.1.1 數據采集 7.1.2 數據平均 7.1.3 數據處理概要 7.1.4 實驗驗證 7.2 速度殘差校準 7.3 陀螺儀G-靈敏度校準 7.4 導航誤差補償結果 7.5 本章小結 參考文獻 第8章 自適應ZUPT輔助行人慣性導航 8.1 地面類型檢測 8.1.1 算法概述 8.1.2 算法實現 8.1.2.1 數據分割 8.1.2.2 基本組成分析 8.1.2.3 人工神經網絡 8.1.2.4 多模式EKF 8.1.3 導航結果 8.1.4 小結 8.2 自適應站立姿態檢測 8.2.1 零速檢測器 8.2.2 自適應閾值確定 8.2.3 實驗驗證 8.2.4 小結 8.3 本章小結 參考文獻 第9章 傳感器融合方法 9.1 磁力學 9.2 測高學 9.3 計算機視覺 9.4 多IMU方法 9.5 測距技術 9.5.1 測距技術簡介 9.5.1.1 抵達時間 9.5.1.2 信號接收強度 9.5.1.3 抵達角度 9.5.2 超聲波測距 9.5.2.1 步長測距 9.5.2.2 方向性測距 9.5.3 超寬帶測距 9.6 本章小結 參考文獻 0章 行人慣性導航系統研究進展 10.1 硬件發展 10.2 軟件發展 10.3 本章小結 參考文獻
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自約束行人慣性導航 作者簡介
王秋瀅，哈爾濱工程大學智能科學與工程學院副教授。主要從事捷聯慣性導航技術、微慣性系統行人室內定位技術、基于微慣性系統的多傳感器定位技術、多傳感信息融合技術方面的研究工作，涵蓋了基礎研究、預先研究、工程研制各個層次，對于捷聯慣性導航及其組合技術方面有著廣泛深入的研究。在國防工業出版社出版了《基于高頻虛擬組件的運載器水下導航及海洋遙感技術》《船用調制型慣性導航及其組合導航技術》兩本書。
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