包郵自約束行人慣性導航

作者：王秋瀅著

出版社：國防工業(yè)出版社出版時間：2024-08-01

開本：其他頁數(shù)： 148

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版權(quán)信息
內(nèi)容簡介
目錄
作者簡介

自約束行人慣性導航版權(quán)信息

ISBN：9787118133196
條形碼：9787118133196 ; 978-7-118-13319-6
裝幀：一般膠版紙
冊數(shù)：暫無
重量：暫無
所屬分類：
工業(yè)技術(shù)
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電子通信

自約束行人慣性導航內(nèi)容簡介

本書系統(tǒng)介紹了行人慣性導航及其相關(guān)技術(shù)。全書共10章，第1~4章介紹了與慣性導航相關(guān)基礎知識，包括慣性導航基本原理、慣性傳感器介紹、慣性導航機制及捷聯(lián)慣性導航誤差分析等；第5~8章詳細介紹了基于自約束的行人慣性導航，包括行人慣性導航基本原理、誤差分析、降低誤差的方法和自適應行人慣性導航的實現(xiàn)；第9~10章介紹了傳感器融合的方法和對行人慣性導航發(fā)展的展望。

自約束行人慣性導航目錄

第1章緒論 1.1 導航 1.2 慣性導航 1.3 行人慣性導航 1.3.1 行人慣性導航的方法 1.3.2 IMU安裝位置 1.3.3 小結(jié) 1.4 慣性導航輔助技術(shù) 1.4.1 非自約束技術(shù) 1.4.1.1 基于自然信號的輔助技術(shù) 1.4.1.2 基于人工信號的輔助技術(shù) 1.4.2 自約束技術(shù) 1.5 本書大綱參考文獻第2章慣性傳感器和慣性測量單元 2.1 加速度計 2.1.1 靜態(tài)加速度計 2.1.2 共振加速度計 2.2 陀螺儀 2.2.1 機械陀螺儀 2.2.2 光學陀螺儀 2.2.2.1 激光陀螺儀 2.2.2.2 光纖陀螺儀 2.2.3 核磁共振陀螺儀 2.2.4 MEMS振動陀螺儀 2.2.4.1 工作原理 2.2.4.2 操作方式 2.2.4.3 誤差分析 2.3 慣性測量單元 2.3.1 多傳感器組裝方法 2.3.2 單傳感器方法 2.3.3 設備疊加方法 2.3.4 單一疊加方法 2.4 本章小結(jié) 參考文獻第3章捷聯(lián)慣性導航機制 3.1 坐標系 3.2 慣性系中的導航機制 3.3 導航坐標系中的導航機制 3.4 初始化 3.4.1 傾斜感知 3.4.2 陀螺羅經(jīng)狀態(tài) 3.4.3 磁航向估計 3.5 本章小結(jié) 參考文獻第4章捷聯(lián)慣性導航誤差分析 4.1 誤差源分析 4.1.1 慣性傳感器誤差 4.1.2 安裝誤差 4.1.3 IMU等級定義 4.1.3.1 用戶級 4.1.3.2 工業(yè)級 4.1.3.3 戰(zhàn)略級 4.1.3.4 導航級 4.2 降低IMU誤差 4.2.1 六位置標定 4.2.2 多位置標定 4.3 累積誤差分析 4.3.1 二維導航誤差傳遞 4.3.2 導航系中的誤差傳遞 4.4 本章小結(jié) 參考文獻第5章零速新輔助行人慣性導航 5.1 零速新概述 5.2 零速新算法 5.2.1 擴展卡爾曼濾波 5.2.2 行人慣性導航中的EKF 5.2.3 零速新的實現(xiàn) 5.3 參數(shù)選擇 5.4 本章小結(jié) 參考文獻第6章 ZUPT輔助行人慣性導航的誤差分析 6.1 人體步態(tài)生物力學模型 6.1.1 軀干系的步態(tài)模型 6.1.2 慣性系的步態(tài)模型 6.1.3 軌跡參數(shù)化 6.2 導航誤差分析 6.2.1 起始點 6.2.2 邁步階段的協(xié)方差增加 6.2.3 站立階段的協(xié)方差減少 6.2.4 協(xié)方差水平估計 6.2.5 觀測量 6.3 分析的驗證 6.3.1 數(shù)值驗證 6.3.1.1 ARW的影響 6.3.1.2 VRW的影響 6.3.1.3 RRW的影響 6.3.2 實驗驗證 6.4 ZUPT輔助技術(shù)的局限性 6.5 本章小結(jié) 參考文獻第7章 ZUPT輔助行人慣性導航的誤差降低 7.1 IMU安裝位置選擇 7.1.1 數(shù)據(jù)采集 7.1.2 數(shù)據(jù)平均 7.1.3 數(shù)據(jù)處理概要 7.1.4 實驗驗證 7.2 速度殘差校準 7.3 陀螺儀G-靈敏度校準 7.4 導航誤差補償結(jié)果 7.5 本章小結(jié) 參考文獻第8章自適應ZUPT輔助行人慣性導航 8.1 地面類型檢測 8.1.1 算法概述 8.1.2 算法實現(xiàn) 8.1.2.1 數(shù)據(jù)分割 8.1.2.2 基本組成分析 8.1.2.3 人工神經(jīng)網(wǎng)絡 8.1.2.4 多模式EKF 8.1.3 導航結(jié)果 8.1.4 小結(jié) 8.2 自適應站立姿態(tài)檢測 8.2.1 零速檢測器 8.2.2 自適應閾值確定 8.2.3 實驗驗證 8.2.4 小結(jié) 8.3 本章小結(jié) 參考文獻第9章傳感器融合方法 9.1 磁力學 9.2 測高學 9.3 計算機視覺 9.4 多IMU方法 9.5 測距技術(shù) 9.5.1 測距技術(shù)簡介 9.5.1.1 抵達時間 9.5.1.2 信號接收強度 9.5.1.3 抵達角度 9.5.2 超聲波測距 9.5.2.1 步長測距 9.5.2.2 方向性測距 9.5.3 超寬帶測距 9.6 本章小結(jié) 參考文獻 0章行人慣性導航系統(tǒng)研究進展 10.1 硬件發(fā)展 10.2 軟件發(fā)展 10.3 本章小結(jié) 參考文獻

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自約束行人慣性導航作者簡介

王秋瀅，哈爾濱工程大學智能科學與工程學院副教授。主要從事捷聯(lián)慣性導航技術(shù)、微慣性系統(tǒng)行人室內(nèi)定位技術(shù)、基于微慣性系統(tǒng)的多傳感器定位技術(shù)、多傳感信息融合技術(shù)方面的研究工作，涵蓋了基礎研究、預先研究、工程研制各個層次，對于捷聯(lián)慣性導航及其組合技術(shù)方面有著廣泛深入的研究。在國防工業(yè)出版社出版了《基于高頻虛擬組件的運載器水下導航及海洋遙感技術(shù)》《船用調(diào)制型慣性導航及其組合導航技術(shù)》兩本書。

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