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ROS機器人設計實訓教程 版權信息
- ISBN：9787307227026
- 條形碼：9787307227026 ; 978-7-307-22702-6
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
ROS機器人設計實訓教程 內容簡介
《ROS機器人設計實訓教程（二維碼版 高等職業教育電子信息類專業系列規劃教材）》是ROS的入門教程，共分為7章。 第1章為ROS基礎，介紹了ROS的基本概念、ROS安裝和ROS架構。 第2章為ROS操作與工具，介紹了ROS常用的命令行工具和圖形工具、launch文件及其語法。 第3章為ROS程序設計基礎，介紹了如何創建ROS程序、如何自定義ROS消息和服務、如何編寫簡單話題發布和訂閱程序、如何編寫簡單服務提供和調用程序，介紹了action的概念及如何創建簡單的action服務和客戶程序，并介紹了ROS命名規則。 第4章為機器人建模，介紹了URDF機器人建模、xacro宏的語法和應用、如何在gazebo中顯示和調試機器人。 第5章為地圖構建與導航，介紹了機器人的位姿表示、什么是SLAM及gmapping功能包和navigation功能包，并用turtlebot模擬演示了地圖構建和導航過程。 第6章為機器人視覺，介紹了usb_cam的使用、opencv的安裝、如何使用opencv實現人臉檢測與識別及如何生成和識別二維碼。 第7章為機器人語音，介紹了語音識別功能包PocketSphinx、科大訊飛語音識別與合成、如何使用語音來控制機器人，以及使用ChatterBot實現人機對話的方法。 《ROS機器人設計實訓教程（二維碼版 高等職業教育電子信息類專業系列規劃教材）》以理論知識夠用為前提，注重培養學生的實操能力，每章配有實訓，可作為中、高職學生學習機器人編程的教材。
ROS機器人設計實訓教程 目錄
1 ROS基礎
1．1 ROS概述
1．1．1 ROS簡介
1．1．2 ROS1與ROS2
1．2 ROS安裝
1．2．1 ROS的平臺與版本
1．2．2 Indigo的安裝
1．3 ROS架構
1．3．1 ROS系統的文件結構
1．3．2 ROS系統的運行架構
實訓1-1 ROS安裝
2 ROS操作與工具
2．1 ROS命令行工具
2．1．1 ROS文件操作
2．1．2 ROS的啟動
2．1．3 ROS常用命令
2．2 ROS圖形工具
2．3 多機運行
2．4 launch文件
2．4．1 roslaunch命令
2．4．2 launch文件語法
2．4．3 roslaunch-check
實訓2-1 ROS基本操作
實訓2-2 ROS圖形工具的使用
實訓2-3 多機運行ROS
實訓2-4 launch文件實訓
3 ROS程序設計基礎
3．1 創建ROS程序
3．1．1 創建catkin工作空間
3．1．2 創建ROS包
3．1．3 修改包的信息
3．1．4 加入ROS包路徑
3．1．5 編譯包
3．2 ROS消息和服務
3．2．1 自定義消息
3．2．2 自定義服務
3．3 編寫簡單的話題發布者和訂閱者
3．3．1 編寫簡單的話題發布者
3．3．2 編寫簡單的話題訂閱者
3．4 ROS中的名稱
3．4．1 ROS中對象的名稱
3．4．2 rosrun命令與名稱
3．5 編寫簡單的服務提供者和調用者
3．5．1 編寫簡單的服務提供者
3．5．2 編寫簡單的服務調用者
3．6 action程序編寫
3．6．1 創建action
3．6．2 編寫action服務端和客戶端
實訓3-1 ROS消息和服務程序設計
實訓3-2 ROS action程序設計
4 機器人建模
4．1 URDF介紹
4．1．1 URDF示例
4．1．2 URDF的主要元素
4．1．3 URDF工具
4．2 使用xacro宏
4．2．1 屬性和屬性塊
4．2．2 數學表達式
4．2．3 條件塊
4．2．4 Rospack命令
4．2．5 宏
4．2．6 宏使用示例
4．3 gazebo介紹
4．3．1 在gazebo中顯示機器人模型
……
5 地圖構建與導航
6 機器人視覺
7 機器人語音
參考文獻
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