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自動(dòng)駕駛理論及在農(nóng)機(jī)中的應(yīng)用 版權(quán)信息
- ISBN：9787121397646
- 條形碼：9787121397646 ; 978-7-121-39764-6
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊(cè)數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
自動(dòng)駕駛理論及在農(nóng)機(jī)中的應(yīng)用 本書特色
系統(tǒng)講解農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛技術(shù)，代碼開源本書適合作為衛(wèi)星導(dǎo)航精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)研發(fā)人員、農(nóng)業(yè)機(jī)械企業(yè)研發(fā)人員、大專高等院校教師和學(xué)生、研究所研究人員的參考讀物。
自動(dòng)駕駛理論及在農(nóng)機(jī)中的應(yīng)用 內(nèi)容簡(jiǎn)介
當(dāng)前農(nóng)業(yè)生產(chǎn)已經(jīng)從機(jī)械化階段提升到智能化階段，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)提出了精準(zhǔn)作業(yè)、自動(dòng)/無人作業(yè)等需求，自動(dòng)駕駛技術(shù)成為很重要的農(nóng)機(jī)智能化技術(shù)手段之一。自動(dòng)駕駛技術(shù)中又?jǐn)?shù)自動(dòng)駕駛模型、算法很為核心，本書主要介紹了農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)、相關(guān)感知、執(zhí)行技術(shù)，詳細(xì)闡述了農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的車輛、傳感器等信息融合模型，詳述了轉(zhuǎn)向控制算法、很優(yōu)控制理論、很小時(shí)間控制理論應(yīng)用于農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的方法，并將MATLAB仿真結(jié)果與實(shí)際應(yīng)用結(jié)果進(jìn)行比較。
自動(dòng)駕駛理論及在農(nóng)機(jī)中的應(yīng)用 目錄
目 錄
第1章 農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) （1）
1．1 農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)目標(biāo) （1）
1．2 系統(tǒng)總體架構(gòu) （2）
1．3 本書結(jié)構(gòu) （3）
第2章 數(shù)學(xué)基礎(chǔ)和軟件基礎(chǔ) （4）
2．1 空間坐標(biāo)系變換 （4）
2．2 關(guān)鍵計(jì)算技術(shù) （5）
2．2．1 非線性方程求根的二分法 （5）
2．2．2 菲涅爾函數(shù)數(shù)值計(jì)算 （8）
2．3 MATLAB常用命令 （12）
2．3．1 矩陣及其運(yùn)算 （12）
2．3．2 函數(shù) （14）
2．3．3 畫圖 （16）
2．3．4 幫助系統(tǒng) （21）
第3章 感知與執(zhí)行技術(shù) （22）
3．1 感知技術(shù)1：RTK技術(shù)基礎(chǔ) （22）
3．1．1 大地測(cè)量坐標(biāo)系 （22）
3．1．2 GPS定位原理 （24）
3．1．3 NMEA-0183協(xié)議 （26）
3．2 感知技術(shù)2：角度精確測(cè)量應(yīng)用 （29）
3．3 執(zhí)行控制應(yīng)用技術(shù) （30）
3．3．1 電磁比例閥控制應(yīng)用 （30）
3．3．2 電機(jī)控制應(yīng)用 （35）
第4章 車輛幾何模型 （36）
4．1 RTK-車輛模型 （36）
4．1．1 雙天線RTK-車輛模型與GPATR報(bào)文 （36）
4．1．2 航向補(bǔ)償角βoffset計(jì)算方法 （39）
4．1．3 橫滾補(bǔ)償角γoffset計(jì)算方法 （40）
4．1．4 主天線G1定位修正 （41）
4．1．5 車輛前進(jìn)倒退的判斷 （43）
4．1．6 車速v的計(jì)算 （44）
4．2 角度傳感器模型 （45）
4．3 水平面直線路徑幾何模型 （46）
4．3．1 直線AB設(shè)置 （46）
4．3．2 直線AB設(shè)計(jì) （47）
4．3．3 平行直線陣列設(shè)計(jì) （48）
4．4 車輛-路徑參數(shù)計(jì)算模型 （51）
4．4．1 帶有車頭方向信息的擴(kuò)展直線方向角βlextend （51）
4．4．2 航向角偏差β （52）
4．4．3 橫向偏差d （53）
4．5 顯示動(dòng)畫模型 （56）
第5章 轉(zhuǎn)向控制算法 （59）
5．1 Ackermann轉(zhuǎn)向模型 （59）
5．2 α，β，d微分關(guān)系 （63）
5．2．1 車輪角度與車輛航向角變化率之間的關(guān)系 （63）
5．2．2 車輛航向角與車輛橫向偏差變化率之間的關(guān)系 （64）
5．3 一個(gè)車輛運(yùn)動(dòng)微元模型 （64）
5．4 Look Ahead Ackermann算法 （69）
5．4．1 車輛前行時(shí)的Look Ahead Ackermann公式 （70）
5．4．2 車輛倒車時(shí)的Look Ahead Ackermann公式 （77）
5．5 一種好的Look Ahead Height定義 （81）
5．6 二階方程與避障規(guī)劃 （88）
5．6．1 與LAA近似的一個(gè)二階方程 （88）
5．6．2 避障規(guī)劃應(yīng)用 （93）
第6章 路徑規(guī)劃算法 （98）
6．1 *小時(shí)間系統(tǒng)的控制 （98）
6．2 車輛轉(zhuǎn)向控制問題描述 （101）
6．3 u(t)-simple問題求解 （103）
6．4 u(t)-complete問題求解 （119）
第7章 u(t)-complete算法實(shí)現(xiàn) （128）
7．1 JTP2、JTP1和Find_T2 （128）
7．1．1 JTP2 （128）
7．1．2 JTP1 （132）
7．1．3 Find_T2 （135）
7．2 UT_complete （137）
7．3 車輛運(yùn)動(dòng)微元模型仿真UT_simu （149）
7．4 人工上線轉(zhuǎn)向行為研究 （155）
參考文獻(xiàn) （175）
第1章 農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) （1）
1．1 農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)目標(biāo) （1）
1．2 系統(tǒng)總體架構(gòu) （2）
1．3 本書結(jié)構(gòu) （3）
第2章 數(shù)學(xué)基礎(chǔ)和軟件基礎(chǔ) （4）
2．1 空間坐標(biāo)系變換 （4）
2．2 關(guān)鍵計(jì)算技術(shù) （5）
2．2．1 非線性方程求根的二分法 （5）
2．2．2 菲涅爾函數(shù)數(shù)值計(jì)算 （8）
2．3 MATLAB常用命令 （12）
2．3．1 矩陣及其運(yùn)算 （12）
2．3．2 函數(shù) （14）
2．3．3 畫圖 （16）
2．3．4 幫助系統(tǒng) （21）
第3章 感知與執(zhí)行技術(shù) （22）
3．1 感知技術(shù)1：RTK技術(shù)基礎(chǔ) （22）
3．1．1 大地測(cè)量坐標(biāo)系 （22）
3．1．2 GPS定位原理 （24）
3．1．3 NMEA-0183協(xié)議 （26）
3．2 感知技術(shù)2：角度精確測(cè)量應(yīng)用 （29）
3．3 執(zhí)行控制應(yīng)用技術(shù) （30）
3．3．1 電磁比例閥控制應(yīng)用 （30）
3．3．2 電機(jī)控制應(yīng)用 （35）
第4章 車輛幾何模型 （36）
4．1 RTK-車輛模型 （36）
4．1．1 雙天線RTK-車輛模型與GPATR報(bào)文 （36）
4．1．2 航向補(bǔ)償角βoffset計(jì)算方法 （39）
4．1．3 橫滾補(bǔ)償角γoffset計(jì)算方法 （40）
4．1．4 主天線G1定位修正 （41）
4．1．5 車輛前進(jìn)倒退的判斷 （43）
4．1．6 車速v的計(jì)算 （44）
4．2 角度傳感器模型 （45）
4．3 水平面直線路徑幾何模型 （46）
4．3．1 直線AB設(shè)置 （46）
4．3．2 直線AB設(shè)計(jì) （47）
4．3．3 平行直線陣列設(shè)計(jì) （48）
4．4 車輛-路徑參數(shù)計(jì)算模型 （51）
4．4．1 帶有車頭方向信息的擴(kuò)展直線方向角βlextend （51）
4．4．2 航向角偏差β （52）
4．4．3 橫向偏差d （53）
4．5 顯示動(dòng)畫模型 （56）
第5章 轉(zhuǎn)向控制算法 （59）
5．1 Ackermann轉(zhuǎn)向模型 （59）
5．2 α，β，d微分關(guān)系 （63）
5．2．1 車輪角度與車輛航向角變化率之間的關(guān)系 （63）
5．2．2 車輛航向角與車輛橫向偏差變化率之間的關(guān)系 （64）
5．3 一個(gè)車輛運(yùn)動(dòng)微元模型 （64）
5．4 Look Ahead Ackermann算法 （69）
5．4．1 車輛前行時(shí)的Look Ahead Ackermann公式 （70）
5．4．2 車輛倒車時(shí)的Look Ahead Ackermann公式 （77）
5．5 一種好的Look Ahead Height定義 （81）
5．6 二階方程與避障規(guī)劃 （88）
5．6．1 與LAA近似的一個(gè)二階方程 （88）
5．6．2 避障規(guī)劃應(yīng)用 （93）
第6章 路徑規(guī)劃算法 （98）
6．1 *小時(shí)間系統(tǒng)的控制 （98）
6．2 車輛轉(zhuǎn)向控制問題描述 （101）
6．3 u(t)-simple問題求解 （103）
6．4 u(t)-complete問題求解 （119）
第7章 u(t)-complete算法實(shí)現(xiàn) （128）
7．1 JTP2、JTP1和Find_T2 （128）
7．1．1 JTP2 （128）
7．1．2 JTP1 （132）
7．1．3 Find_T2 （135）
7．2 UT_complete （137）
7．3 車輛運(yùn)動(dòng)微元模型仿真UT_simu （149）
7．4 人工上線轉(zhuǎn)向行為研究 （155）
參考文獻(xiàn) （175）
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自動(dòng)駕駛理論及在農(nóng)機(jī)中的應(yīng)用 作者簡(jiǎn)介
羅尤春，系統(tǒng)工程師/算法工程師。畢業(yè)于華中科技大學(xué)，機(jī)械電子工程碩士研究生。現(xiàn)就職于江蘇常發(fā)實(shí)業(yè)集團(tuán)有限公司，自動(dòng)駕駛研究所所長(zhǎng)。主要研究方向：自動(dòng)駕駛系統(tǒng)開發(fā)。主導(dǎo)開發(fā)了農(nóng)機(jī)無人駕駛系統(tǒng)、升級(jí)版電機(jī)式自動(dòng)駕駛系統(tǒng)AD100EJ、電動(dòng)方向盤式自動(dòng)駕駛系統(tǒng)AF100等自動(dòng)駕駛相關(guān)系統(tǒng)。
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