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自動駕駛理論及在農機中的應用 版權信息
- ISBN：9787121397646
- 條形碼：9787121397646 ; 978-7-121-39764-6
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
自動駕駛理論及在農機中的應用 本書特色
系統講解農機自動駕駛技術，代碼開源本書適合作為衛星導航精準農業研發人員、農業機械企業研發人員、大專高等院校教師和學生、研究所研究人員的參考讀物。
自動駕駛理論及在農機中的應用 內容簡介
當前農業生產已經從機械化階段提升到智能化階段，農業生產提出了精準作業、自動/無人作業等需求，自動駕駛技術成為很重要的農機智能化技術手段之一。自動駕駛技術中又數自動駕駛模型、算法很為核心，本書主要介紹了農機自動駕駛系統總體設計、相關感知、執行技術，詳細闡述了農機自動駕駛系統的車輛、傳感器等信息融合模型，詳述了轉向控制算法、很優控制理論、很小時間控制理論應用于農機自動駕駛系統的方法，并將MATLAB仿真結果與實際應用結果進行比較。
自動駕駛理論及在農機中的應用 目錄
目 錄
第1章 農機自動駕駛系統總體設計 （1）
1．1 農機自動駕駛系統設計目標 （1）
1．2 系統總體架構 （2）
1．3 本書結構 （3）
第2章 數學基礎和軟件基礎 （4）
2．1 空間坐標系變換 （4）
2．2 關鍵計算技術 （5）
2．2．1 非線性方程求根的二分法 （5）
2．2．2 菲涅爾函數數值計算 （8）
2．3 MATLAB常用命令 （12）
2．3．1 矩陣及其運算 （12）
2．3．2 函數 （14）
2．3．3 畫圖 （16）
2．3．4 幫助系統 （21）
第3章 感知與執行技術 （22）
3．1 感知技術1：RTK技術基礎 （22）
3．1．1 大地測量坐標系 （22）
3．1．2 GPS定位原理 （24）
3．1．3 NMEA-0183協議 （26）
3．2 感知技術2：角度精確測量應用 （29）
3．3 執行控制應用技術 （30）
3．3．1 電磁比例閥控制應用 （30）
3．3．2 電機控制應用 （35）
第4章 車輛幾何模型 （36）
4．1 RTK-車輛模型 （36）
4．1．1 雙天線RTK-車輛模型與GPATR報文 （36）
4．1．2 航向補償角βoffset計算方法 （39）
4．1．3 橫滾補償角γoffset計算方法 （40）
4．1．4 主天線G1定位修正 （41）
4．1．5 車輛前進倒退的判斷 （43）
4．1．6 車速v的計算 （44）
4．2 角度傳感器模型 （45）
4．3 水平面直線路徑幾何模型 （46）
4．3．1 直線AB設置 （46）
4．3．2 直線AB設計 （47）
4．3．3 平行直線陣列設計 （48）
4．4 車輛-路徑參數計算模型 （51）
4．4．1 帶有車頭方向信息的擴展直線方向角βlextend （51）
4．4．2 航向角偏差β （52）
4．4．3 橫向偏差d （53）
4．5 顯示動畫模型 （56）
第5章 轉向控制算法 （59）
5．1 Ackermann轉向模型 （59）
5．2 α，β，d微分關系 （63）
5．2．1 車輪角度與車輛航向角變化率之間的關系 （63）
5．2．2 車輛航向角與車輛橫向偏差變化率之間的關系 （64）
5．3 一個車輛運動微元模型 （64）
5．4 Look Ahead Ackermann算法 （69）
5．4．1 車輛前行時的Look Ahead Ackermann公式 （70）
5．4．2 車輛倒車時的Look Ahead Ackermann公式 （77）
5．5 一種好的Look Ahead Height定義 （81）
5．6 二階方程與避障規劃 （88）
5．6．1 與LAA近似的一個二階方程 （88）
5．6．2 避障規劃應用 （93）
第6章 路徑規劃算法 （98）
6．1 *小時間系統的控制 （98）
6．2 車輛轉向控制問題描述 （101）
6．3 u(t)-simple問題求解 （103）
6．4 u(t)-complete問題求解 （119）
第7章 u(t)-complete算法實現 （128）
7．1 JTP2、JTP1和Find_T2 （128）
7．1．1 JTP2 （128）
7．1．2 JTP1 （132）
7．1．3 Find_T2 （135）
7．2 UT_complete （137）
7．3 車輛運動微元模型仿真UT_simu （149）
7．4 人工上線轉向行為研究 （155）
參考文獻 （175）
第1章 農機自動駕駛系統總體設計 （1）
1．1 農機自動駕駛系統設計目標 （1）
1．2 系統總體架構 （2）
1．3 本書結構 （3）
第2章 數學基礎和軟件基礎 （4）
2．1 空間坐標系變換 （4）
2．2 關鍵計算技術 （5）
2．2．1 非線性方程求根的二分法 （5）
2．2．2 菲涅爾函數數值計算 （8）
2．3 MATLAB常用命令 （12）
2．3．1 矩陣及其運算 （12）
2．3．2 函數 （14）
2．3．3 畫圖 （16）
2．3．4 幫助系統 （21）
第3章 感知與執行技術 （22）
3．1 感知技術1：RTK技術基礎 （22）
3．1．1 大地測量坐標系 （22）
3．1．2 GPS定位原理 （24）
3．1．3 NMEA-0183協議 （26）
3．2 感知技術2：角度精確測量應用 （29）
3．3 執行控制應用技術 （30）
3．3．1 電磁比例閥控制應用 （30）
3．3．2 電機控制應用 （35）
第4章 車輛幾何模型 （36）
4．1 RTK-車輛模型 （36）
4．1．1 雙天線RTK-車輛模型與GPATR報文 （36）
4．1．2 航向補償角βoffset計算方法 （39）
4．1．3 橫滾補償角γoffset計算方法 （40）
4．1．4 主天線G1定位修正 （41）
4．1．5 車輛前進倒退的判斷 （43）
4．1．6 車速v的計算 （44）
4．2 角度傳感器模型 （45）
4．3 水平面直線路徑幾何模型 （46）
4．3．1 直線AB設置 （46）
4．3．2 直線AB設計 （47）
4．3．3 平行直線陣列設計 （48）
4．4 車輛-路徑參數計算模型 （51）
4．4．1 帶有車頭方向信息的擴展直線方向角βlextend （51）
4．4．2 航向角偏差β （52）
4．4．3 橫向偏差d （53）
4．5 顯示動畫模型 （56）
第5章 轉向控制算法 （59）
5．1 Ackermann轉向模型 （59）
5．2 α，β，d微分關系 （63）
5．2．1 車輪角度與車輛航向角變化率之間的關系 （63）
5．2．2 車輛航向角與車輛橫向偏差變化率之間的關系 （64）
5．3 一個車輛運動微元模型 （64）
5．4 Look Ahead Ackermann算法 （69）
5．4．1 車輛前行時的Look Ahead Ackermann公式 （70）
5．4．2 車輛倒車時的Look Ahead Ackermann公式 （77）
5．5 一種好的Look Ahead Height定義 （81）
5．6 二階方程與避障規劃 （88）
5．6．1 與LAA近似的一個二階方程 （88）
5．6．2 避障規劃應用 （93）
第6章 路徑規劃算法 （98）
6．1 *小時間系統的控制 （98）
6．2 車輛轉向控制問題描述 （101）
6．3 u(t)-simple問題求解 （103）
6．4 u(t)-complete問題求解 （119）
第7章 u(t)-complete算法實現 （128）
7．1 JTP2、JTP1和Find_T2 （128）
7．1．1 JTP2 （128）
7．1．2 JTP1 （132）
7．1．3 Find_T2 （135）
7．2 UT_complete （137）
7．3 車輛運動微元模型仿真UT_simu （149）
7．4 人工上線轉向行為研究 （155）
參考文獻 （175）
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自動駕駛理論及在農機中的應用 作者簡介
羅尤春，系統工程師/算法工程師。畢業于華中科技大學，機械電子工程碩士研究生。現就職于江蘇常發實業集團有限公司，自動駕駛研究所所長。主要研究方向：自動駕駛系統開發。主導開發了農機無人駕駛系統、升級版電機式自動駕駛系統AD100EJ、電動方向盤式自動駕駛系統AF100等自動駕駛相關系統。
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