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基于位置約束和航向約束的仿生導航方法研究 版權信息
- ISBN：9787118120110
- 條形碼：9787118120110 ; 978-7-118-12011-0
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
基于位置約束和航向約束的仿生導航方法研究 內容簡介
本書以無人平臺為應用背景，在深入分析動物導航定位機理的基礎上，重點研究了基于網格細胞和位置細胞的位置識別算法、基于昆蟲天空偏振光敏感機制的定向方法和基于多傳感器組合的混合空間仿生導航算法，針對現有位置識別算法存在錯誤識別和計算量大等問題，在深入分析嚙齒目動物網格細胞和位置細胞激活特性的基礎上，提出了一種基于網格細胞的拓撲圖構建方法和基于位置細胞的拓撲圖頂點識別算法。
基于位置約束和航向約束的仿生導航方法研究 目錄
第1章 緒論
1．1 研究背景
1．2 研究現狀
1．2．1 位置識別技術研究現狀
1．2．2 偏振光定向技術研究現狀
1．2．3 仿生導航技術研究現狀
1．3 本文擬解決的主要問題及思路
1．3．1 本文研究問題的描述
1．3．2 本文擬解決的主要理論難題
1．4 本文的研究內容及組織結構
1．4．1 研究內容與組織結構
1．4．2 本文的主要貢獻
第2章 基于網格細胞模型的拓撲圖構建方法
2．1 拓撲空間的基本理論
2．1．1 拓撲空間的定義
2．1．2 拓撲圖的構建方法
2．2 網格細胞的特性分析
2．2．1 網格細胞的特性
2．2．2 網格細胞的模型
2．3 基于網格細胞模型的拓撲圖構建方法
2．4 拓撲圖的構建與誤差分析
2．4．1 拓撲圖的構建
2．4．2 構圖誤差分析
2．5 本章小結
第3章 基于位置細胞模型的仿生導航算法
3．1 位置細胞的特性分析
3．1．1 位置細胞的特性
3．1．2 位置細胞的模型
3．2 基于網格細胞和位置細胞的仿生導航算法
3．2．1 基于網格細胞模型的仿生導航算法
3．2．2 基于位置細胞模型的仿生導航算法
3．3 仿生導航算法的實現與驗證
3．3．1 仿生導航算法的性能指標
3．3．2 仿生導航算法的實驗結果
3．4 本章小結
第4章 大氣散射模型與偏振光測量原理
4．1 大氣散射基本理論
4．1．1 大氣散射基本概念
4．1．2 大氣散射模型
4．1．3 大氣散射模型誤差分析
4．2 大氣偏振光測量原理
4．2．1 偏振光Stokes矢量描述
4．2．2 偏振光Stokes強度方程
4．2．3 偏振光Stokes參數測量
4．3 本章小結
第5章 偏振光定向方法
5．1 偏振光傳感器測量原理
5．1．1 昆蟲偏振光敏感機理
5．1．2 偏振光傳感器工作原理與組成
5．1．3 偏振光傳感器誤差模型
5．2 偏振光傳感器標定方法
5．2．1 偏振光傳感器誤差標定
5．2．2 偏振光傳感器標定的病態問題分析
5．2．3 基于NSGA-Ⅱ的偏振光傳感器標定算法
5．3 載體航向角計算方法
5．3．1 偏振角計算方法
5．3．2 航向角計算方法
5．4 偏振光定向誤差分析與實驗驗證
5．4．1 定向誤差分析
5．4．2 車載實驗驗證
5．5 本章小結
……
第6章 基于多傳感器組合的仿生導航算法
第7章 全書總結
附錄
參考文獻
1．1 研究背景
1．2 研究現狀
1．2．1 位置識別技術研究現狀
1．2．2 偏振光定向技術研究現狀
1．2．3 仿生導航技術研究現狀
1．3 本文擬解決的主要問題及思路
1．3．1 本文研究問題的描述
1．3．2 本文擬解決的主要理論難題
1．4 本文的研究內容及組織結構
1．4．1 研究內容與組織結構
1．4．2 本文的主要貢獻
第2章 基于網格細胞模型的拓撲圖構建方法
2．1 拓撲空間的基本理論
2．1．1 拓撲空間的定義
2．1．2 拓撲圖的構建方法
2．2 網格細胞的特性分析
2．2．1 網格細胞的特性
2．2．2 網格細胞的模型
2．3 基于網格細胞模型的拓撲圖構建方法
2．4 拓撲圖的構建與誤差分析
2．4．1 拓撲圖的構建
2．4．2 構圖誤差分析
2．5 本章小結
第3章 基于位置細胞模型的仿生導航算法
3．1 位置細胞的特性分析
3．1．1 位置細胞的特性
3．1．2 位置細胞的模型
3．2 基于網格細胞和位置細胞的仿生導航算法
3．2．1 基于網格細胞模型的仿生導航算法
3．2．2 基于位置細胞模型的仿生導航算法
3．3 仿生導航算法的實現與驗證
3．3．1 仿生導航算法的性能指標
3．3．2 仿生導航算法的實驗結果
3．4 本章小結
第4章 大氣散射模型與偏振光測量原理
4．1 大氣散射基本理論
4．1．1 大氣散射基本概念
4．1．2 大氣散射模型
4．1．3 大氣散射模型誤差分析
4．2 大氣偏振光測量原理
4．2．1 偏振光Stokes矢量描述
4．2．2 偏振光Stokes強度方程
4．2．3 偏振光Stokes參數測量
4．3 本章小結
第5章 偏振光定向方法
5．1 偏振光傳感器測量原理
5．1．1 昆蟲偏振光敏感機理
5．1．2 偏振光傳感器工作原理與組成
5．1．3 偏振光傳感器誤差模型
5．2 偏振光傳感器標定方法
5．2．1 偏振光傳感器誤差標定
5．2．2 偏振光傳感器標定的病態問題分析
5．2．3 基于NSGA-Ⅱ的偏振光傳感器標定算法
5．3 載體航向角計算方法
5．3．1 偏振角計算方法
5．3．2 航向角計算方法
5．4 偏振光定向誤差分析與實驗驗證
5．4．1 定向誤差分析
5．4．2 車載實驗驗證
5．5 本章小結
……
第6章 基于多傳感器組合的仿生導航算法
第7章 全書總結
附錄
參考文獻
展開全部
基于位置約束和航向約束的仿生導航方法研究 作者簡介
馬濤，男，1988年生，海軍工程大學艦船綜合電力技術國防科技重點實驗室助理研究員。2016年獲國防科技大學機電工程與自動化學院控制科學與工程專業博士學位，主要從事導航、制導與控制方面的研究。
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