中圖網小程序
一鍵登錄
更方便
本類五星書更多>
-
>
公路車寶典(ZINN的公路車維修與保養秘籍)
-
>
晶體管電路設計(下)
-
>
基于個性化設計策略的智能交通系統關鍵技術
-
>
花樣百出:貴州少數民族圖案填色
-
>
山東教育出版社有限公司技術轉移與技術創新歷史叢書中國高等技術教育的蘇化(1949—1961)以北京地區為中心
-
>
鐵路機車概要.交流傳動內燃.電力機車
-
>
利維坦的道德困境:早期現代政治哲學的問題與脈絡
買過本商品的人還買了
服務機器人系統設計 版權信息
- ISBN：9787122329950
- 條形碼：9787122329950 ; 978-7-122-32995-0
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
服務機器人系統設計 本書特色
本書基于服務機器人的發展現狀和技術要點, 系統講述了服務機器人系統設計的關鍵技術。主要內容包括: 機器人的產生與發展、服務機器人的移動機構、服務機器人的機械臂、服務機器人的驅動與控制、服務機器人的運動分析、服務機器人的路徑規劃、服務機器人的感知、服務機器人的操作系統、服務機器人未來展望。
本書注重理論與實踐的結合, 在講解服務機器人系統設計關鍵技術的基礎上, 通過實例解析對理論知識進行應用性講解, 增強了本書的可讀性與實用性。
本書可為從事機器人研究和應用工作的技術人員提供幫助, 也適合高等院校相關專業師生學習參考。
服務機器人系統設計 內容簡介
1、本書基于服務機器人的發展現狀和技術要點，系統講述了服務機器人系統設計的關鍵技術。
2、以淺顯的圖文并茂的方法講解復雜的算法理論。
3、本書注重理論與實踐的結合，在講解服務機器人系統設計關鍵技術的基礎上，通過實例解析對理論知識進行應用性講解。
4、本書對機器人的機械系統、執行單元、傳感器、驅動與控制機構、坐標變換、運動分析、路徑規劃以及機器人的操作系統等做了詳細講解。
服務機器人系統設計 目錄
第1 章 緒論 / 1
1.1 機器人的定義、應用與發展 / 2
1.1.1 機器人的應用 / 2
1.1.2 機器人的發展 / 4
1.2 服務機器人 / 8
1.3 服務機器人的結構與分類 / 10
1.3.1 服務機器人的結構 / 10
1.3.2 服務機器人的分類 / 12
1.4 服務機器人控制的主要內容 / 18
參考文獻 / 19
第2 章 服務機器人的移動機構 / 20
2.1 移動機構 / 21
2.1.1 單輪移動機構 / 21
2.1.2 兩輪差動配合小萬向輪機構 / 22
2.1.3 全向輪式移動機構 / 23
2.1.4 履帶式移動機構 / 23
2.1.5 足式機構 / 24
2.2 設計舉例 / 26
2.2.1 輪式移動服務機器人底盤 / 26
2.2.2 雙足步行機器人 / 29
2.2.3 履帶式機器人底盤 / 31
參考文獻 / 35
第3 章 服務機器人的執行單元 / 36
3.1 服務機器人的機械臂 / 37
3.1.1 四自由度機械臂 / 39
3.1.2 六自由度機械臂 / 42
3.2 機械手 / 46
3.2.1 二指機械手 / 46
3.2.2 三指機械手 / 49
3.2.3 五指機械手 / 52
3.3 其他執行單元 / 53
3.3.1 腕部 / 53
3.3.2 其他機械手 / 54
3.3.3 其他機械臂 / 55
參考文獻 / 55
第4 章 服務機器人的驅動與控制 / 56
4.1 電機的選擇與分類 / 57
4.2 電機的控制 / 61
4.2.1 直流電機的基本特性 / 61
4.2.2 轉速控制 / 61
4.2.3 轉向控制 / 64
4.2.4 電機控制實例 / 68
4.3 服務機器人的控制 / 70
4.3.1 經典PID 控制 / 70
4.3.2 智能PID 整定概述 / 74
參考文獻 / 79
第5 章 服務機器人的運動分析 / 80
5.1 服務機器人的位置運動學 / 81
5.1.1 位置方位描述 / 81
5.1.2 位置信息與傳感器 / 82
5.1.3 坐標變換 / 86
5.1.4 齊次變換及運算 / 92
5.2 服務機器人的微分運動與動力學分析 / 94
5.2.1 底盤運動學分析——雙輪 / 94
5.2.2 底盤運動學分析——全向輪 / 96
5.3 服務機器人的正逆運動學問題 / 104
5.3.1 剛體的描述 / 105
5.3.2 正逆運動學問題 / 106
5.3.3 機械臂的正逆運動學 / 107
參考文獻 / 111
第6 章 服務機器人的路徑規劃 / 112
6.1 服務機器人的路徑規劃分類 / 113
6.1.1 離線路徑規劃 / 114
6.1.2 在線路徑規劃 / 115
6.1.3 其他路徑規劃算法 / 117
6.2 經典路徑規劃方法 / 118
6.2.1 人工勢場法 / 118
6.2.2 A* 算法 / 122
6.2.3 遺傳算法 / 128
6.3 服務機器人路徑規劃優化 / 135
6.3.1 人工勢場法的改進 / 135
6.3.2 A* 算法的改進 / 137
6.3.3 遺傳算法的改進 / 140
6.3.4 服務機器人路徑規劃技術發展 / 142
參考文獻 / 143
第7 章 服務機器人的感知 / 145
7.1 服務機器人的感知 / 147
7.1.1 內部感知單元 / 148
7.1.2 外部感知單元 / 151
7.1.3 特殊感知單元 / 156
7.2 機器視覺 / 158
7.2.1 機器視覺的組成 / 159
7.2.2 機器視覺的工作原理 / 161
7.2.3 機器視覺在服務機器人上的應用 / 168
參考文獻 / 172
第8 章 服務機器人的操作系統 / 173
8.1 服務機器人的操作系統概述 / 174
8.1.1 服務機器人操作系統的概述 / 174
8.1.2 服務機器人操作系統的關鍵技術 / 176
8.2 ROS 及其應用 / 178
8.2.1 ROS 的基本概念 / 179
8.2.2 ROS 的應用 / 188
參考文獻 / 194
第9 章 發展與展望 / 195
9.1 發展 / 196
9.2 比賽促進技術提升 / 198
9.3 未來展望 / 205
參考文獻 / 208
索引 / 209
1.1 機器人的定義、應用與發展 / 2
1.1.1 機器人的應用 / 2
1.1.2 機器人的發展 / 4
1.2 服務機器人 / 8
1.3 服務機器人的結構與分類 / 10
1.3.1 服務機器人的結構 / 10
1.3.2 服務機器人的分類 / 12
1.4 服務機器人控制的主要內容 / 18
參考文獻 / 19
第2 章 服務機器人的移動機構 / 20
2.1 移動機構 / 21
2.1.1 單輪移動機構 / 21
2.1.2 兩輪差動配合小萬向輪機構 / 22
2.1.3 全向輪式移動機構 / 23
2.1.4 履帶式移動機構 / 23
2.1.5 足式機構 / 24
2.2 設計舉例 / 26
2.2.1 輪式移動服務機器人底盤 / 26
2.2.2 雙足步行機器人 / 29
2.2.3 履帶式機器人底盤 / 31
參考文獻 / 35
第3 章 服務機器人的執行單元 / 36
3.1 服務機器人的機械臂 / 37
3.1.1 四自由度機械臂 / 39
3.1.2 六自由度機械臂 / 42
3.2 機械手 / 46
3.2.1 二指機械手 / 46
3.2.2 三指機械手 / 49
3.2.3 五指機械手 / 52
3.3 其他執行單元 / 53
3.3.1 腕部 / 53
3.3.2 其他機械手 / 54
3.3.3 其他機械臂 / 55
參考文獻 / 55
第4 章 服務機器人的驅動與控制 / 56
4.1 電機的選擇與分類 / 57
4.2 電機的控制 / 61
4.2.1 直流電機的基本特性 / 61
4.2.2 轉速控制 / 61
4.2.3 轉向控制 / 64
4.2.4 電機控制實例 / 68
4.3 服務機器人的控制 / 70
4.3.1 經典PID 控制 / 70
4.3.2 智能PID 整定概述 / 74
參考文獻 / 79
第5 章 服務機器人的運動分析 / 80
5.1 服務機器人的位置運動學 / 81
5.1.1 位置方位描述 / 81
5.1.2 位置信息與傳感器 / 82
5.1.3 坐標變換 / 86
5.1.4 齊次變換及運算 / 92
5.2 服務機器人的微分運動與動力學分析 / 94
5.2.1 底盤運動學分析——雙輪 / 94
5.2.2 底盤運動學分析——全向輪 / 96
5.3 服務機器人的正逆運動學問題 / 104
5.3.1 剛體的描述 / 105
5.3.2 正逆運動學問題 / 106
5.3.3 機械臂的正逆運動學 / 107
參考文獻 / 111
第6 章 服務機器人的路徑規劃 / 112
6.1 服務機器人的路徑規劃分類 / 113
6.1.1 離線路徑規劃 / 114
6.1.2 在線路徑規劃 / 115
6.1.3 其他路徑規劃算法 / 117
6.2 經典路徑規劃方法 / 118
6.2.1 人工勢場法 / 118
6.2.2 A* 算法 / 122
6.2.3 遺傳算法 / 128
6.3 服務機器人路徑規劃優化 / 135
6.3.1 人工勢場法的改進 / 135
6.3.2 A* 算法的改進 / 137
6.3.3 遺傳算法的改進 / 140
6.3.4 服務機器人路徑規劃技術發展 / 142
參考文獻 / 143
第7 章 服務機器人的感知 / 145
7.1 服務機器人的感知 / 147
7.1.1 內部感知單元 / 148
7.1.2 外部感知單元 / 151
7.1.3 特殊感知單元 / 156
7.2 機器視覺 / 158
7.2.1 機器視覺的組成 / 159
7.2.2 機器視覺的工作原理 / 161
7.2.3 機器視覺在服務機器人上的應用 / 168
參考文獻 / 172
第8 章 服務機器人的操作系統 / 173
8.1 服務機器人的操作系統概述 / 174
8.1.1 服務機器人操作系統的概述 / 174
8.1.2 服務機器人操作系統的關鍵技術 / 176
8.2 ROS 及其應用 / 178
8.2.1 ROS 的基本概念 / 179
8.2.2 ROS 的應用 / 188
參考文獻 / 194
第9 章 發展與展望 / 195
9.1 發展 / 196
9.2 比賽促進技術提升 / 198
9.3 未來展望 / 205
參考文獻 / 208
索引 / 209
展開全部
服務機器人系統設計 作者簡介
陳萬米，上海大學，教授， 自2001年起對于不同系列的足球機器人進行了全面的研究，涉及機器視覺、機器學習、動態角色分配、決策優化、運動控制等。逐步形成了智能機器人，人工智能，模式識別與智能系統的主要研究方向。自2003年起聚焦于基于視覺的自主移動服務機器人的研究。 作為項目負責人或技術負責人完成的縱向項目6項，累計科研經費150余萬，其中已完成項目中有5項經專家鑒定表明達到國際先進水平。共發表國際國內期刊和重要國際會議論文40余篇，其中SCI或EI收錄20余篇，主編著作2部；作為負責人申請專利4項(3項已授權)，登記軟件著作權1項。 主要兼職： 中國自動化學會機器人競賽工作委員會副主任。中國機器人大賽暨RoboCup公開賽家庭組技術負責人。上海市人工智能學會智能機器人專業委員會副主任。2008年機器人世界杯家庭機器人比賽中方主席。上海大學大學生科技創新實驗中心負責人。
書友推薦
- >
人文閱讀與收藏·良友文學叢書:一天的工作
- >
我與地壇
- >
月亮與六便士
- >
小考拉的故事-套裝共3冊
- >
我從未如此眷戀人間
- >
月亮虎
- >
苦雨齋序跋文-周作人自編集
- >
龍榆生：詞曲概論/大家小書
本類暢銷
