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電磁直驅無人駕駛機器人動態特性與控制 版權信息
- ISBN：9787030553799
- 條形碼：9787030553799 ; 978-7-03-055379-9
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
電磁直驅無人駕駛機器人動態特性與控制 本書特色
本書比較全面系統地介紹了著者十余年來的研究成果。全書共分8章，內容主要包括電磁直驅無人駕駛機器人總體系統設計、電磁直驅無人駕駛機器人動態特性及智能優化、無人駕駛機器人電磁直驅控制及聯合仿真、車輛性能自學習及無人駕駛機器人協調控制、無人駕駛機器人車速跟蹤智能控制策略研究、電磁直驅無人駕駛機器人車輛路徑及速度解耦控制。
電磁直驅無人駕駛機器人動態特性與控制 內容簡介
《電磁直驅無人駕駛機器人動態特性與控制》比較全面系統地介紹了著者十余年來的研究成果。《電磁直驅無人駕駛機器人動態特性與控制》共分8章，內容主要包括電磁直驅無人駕駛機器人總體系統設計、電磁直驅無人駕駛機器人動態特性及智能優化、無人駕駛機器人電磁直驅控制及聯合仿真、車輛性能自學習及無人駕駛機器人協調控制、無人駕駛機器人車速跟蹤智能控制策略研究、電磁直驅無人駕駛機器人車輛路徑及速度解耦控制。
電磁直驅無人駕駛機器人動態特性與控制 目錄
目錄
《博士后文庫》序言
前言
第1章 緒論 1
1.1 研究背景與意義 1
1.2 國內外研究現狀與分析 2
1.2.1 無人駕駛機器人國內外研究現狀 2
1.2.2 無人駕駛機器人執行機構及智能優化 4
1.2.3 無人駕駛機器人驅動方式及動態特性 5
1.2.4 無人駕駛機器人協調控制及車輛運動控制 7
1.3 研究內容 8
1.4 本章小結 10
第2章 電磁直驅無人駕駛機器人總體系統設計 11
2.1 無人駕駛機器人性能要求 11
2.2 無人駕駛機器人總體結構 12
2.2.1 換擋機械手結構 12
2.2.2 油門/制動/離合機械腿結構 14
2.2.3 轉向機械手結構 15
2.3 無人駕駛機器人電磁直驅方案 16
2.3.1 換擋機械手電磁直驅方案 17
2.3.2 油門/制動/離合機械腿電磁直驅方案 18
2.3.3 轉向機械手電磁直驅方案 20
2.4 無人駕駛機器人控制系統設計 21
2.4.1 無人駕駛機器人控制系統結構 21
2.4.2 無人駕駛機器人示教再現系統 22
2.5 本章小結 24
第3章 無人駕駛機器人動態特性及智能優化 25
3.1 無人駕駛機器人運動學和動力學模型 25
3.1.1 換擋機械手運動學和動力學模型 25
3.1.2 油門/制動/離合機械腿運動學和動力學模型 29
3.1.3 轉向機械手運動學和動力學模型 31
3.2 無人駕駛機器人動態特性仿真與分析 32
3.2.1 換擋機械手動態特性仿真與分析 32
3.2.2 油門/制動/離合機械腿動態特性仿真與分析 35
3.2.3 轉向機械手動態特性仿真與分析 37
3.3 無人駕駛機器人結構群智能優化 38
3.3.1 粒子群優化算法 39
3.3.2 模擬退火優化算法 39
3.3.3 無人駕駛機器人模擬退火粒子群結構優化 39
3.3.4 無人駕駛機器人結構參數優化目標函數和約束條件 40
3.4 本章小結 48
第4章 無人駕駛機器人電磁直驅控制及聯合仿真 49
4.1 電磁直線執行器及無刷直流電機驅動控制 49
4.1.1 電磁直線直驅執行器原理與驅動 49
4.1.2 電磁直線直驅執行器建模與控制 50
4.1.3 無刷直流直驅電機原理與驅動控制 56
4.2 電磁直驅無人駕駛機器人聯合仿真與分析 57
4.2.1 換擋機械手聯合仿真與分析 59
4.2.2 油門/制動/離合機械腿聯合仿真與分析 60
4.2.3 轉向機械手聯合仿真與分析 62
4.3 本章小結 63
第5章 車輛性能自學習與無人駕駛機器人多機械手協調控制 64
5.1 駕駛機器人車輛性能自學習 64
5.1.1 駕駛機器人工作過程 64
5.1.2 車輛幾何尺寸自學習 66
5.1.3 車輛性能參數自學習 67
5.1.4 試驗結果與分析 69
5.2 無人駕駛機器人智能換擋控制 71
5.2.1 模糊神經網絡結構及學習算法 71
5.2.2 駕駛機器人模糊神經網絡換擋控制 73
5.2.3 試驗結果與分析 76
5.3 無人駕駛機器人多機械手協調控制 78
5.3.1 遞階控制模型 78
5.3.2 協調控制方法 80
5.3.3 協調控制器設計 81
5.3.4 試驗結果與分析 84
5.4 本章小結 85
第6章 無人駕駛機器人車速跟蹤智能控制策略研究 86
6.1 駕駛循環行駛工況分析 87
6.2 無人駕駛機器人車速跟蹤模糊控制研究 89
6.2.1 車速跟蹤模糊控制方法 89
6.2.2 試驗結果與分析 95
6.3 無人駕駛機器人車速跟蹤神經網絡控制研究 97
6.3.1 車速跟蹤神經網絡控制方法 97
6.3.2 仿真結果與分析 100
6.4 無人駕駛機器人車速跟蹤模糊神經網絡控制研究 102
6.4.1 車速跟蹤模糊神經網絡控制方法 102
6.4.2 仿真結果與分析 103
6.5 本章小結 105
第7章 電磁直驅無人駕駛機器人車輛路徑及速度解耦控制 107
7.1 無人駕駛機器人車輛路徑及速度解耦控制策略 107
7.1.1 無人駕駛機器人車輛模糊免疫P路徑控制策略 108
7.1.2 無人駕駛機器人車輛模糊免疫PID速度控制策略 111
7.1.3 無人駕駛機器人車輛路徑及速度解耦控制策略 113
7.2 無人駕駛機器人車輛解耦控制建模與聯合仿真 114
7.2.1 無人駕駛機器人車輛解耦控制建模 114
7.2.2 無人駕駛機器人車輛解耦控制聯合仿真 119
7.3 本章小結 122
第8章 總結與展望 124
8.1 全書總結 124
8.2 研究展望 126
參考文獻 127
編后記 133
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