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機器人PLC控制及應用實例 版權信息
- ISBN：9787122305343
- 條形碼：9787122305343 ; 978-7-122-30534-3
- 裝幀：暫無
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
機器人PLC控制及應用實例 本書特色
PLC可實現對單軸和多軸的位置控制、速度控制及加速度控制,加上新運動模塊的開發及相關軟件的推出,選擇PLC作機器人運動控制器是較好的方案。本書結合大量實例,系統介紹機器人PLC控制技術基本原理、控制系統、應用方法及技術成果。主要以三菱FX2N系列PLC和西門子S7-200系列PLC為例,在介紹常用PLC產品在機器人控制中應用的基礎上,分別介紹步進電機、直流與交流伺服電機、液壓與氣壓等機器人驅動機構的PLC控制系統,以及機器人PLC控制系統設計開發的思路、過程與方法。本書取材新穎、實用,涉及機器人PLC控制技術廣泛的應用領域,以及多種機器人和多種PLC。在技術知識表達上,盡量做到條理分明、深入淺出、通俗易讀。讀者可從書中明確技術要點,也可通過深入閱讀典型案例了解相關實際問題的技術細節。本書主要供機器人技術應用專業人員、PLC技術應用專業人員閱讀,也可作大學相關專業師生的教學參考書。
機器人PLC控制及應用實例 內容簡介
以實例講解為主，實用性強：主要以三菱FX2N系列PLC和西門子S7-200系列PLC為例，在介紹常用PLC產品在機器人控制中應用的基礎上，分別介紹步進電機、直流與交流伺服電機、液壓與氣壓等機器人驅動機構的PLC控制系統，以及機器人PLC控制系統設計開發的思路、過程與方法。
機器人PLC控制及應用實例 目錄
第1章 機器人PLC控制概述1
1.1 機器人的概念1
1.2 機器人的組成2
1.2.1 機器人的基本組成2
1.2.2 機器人的執行機構3
1.2.3 機器人的傳感器5
1.2.4 機器人的控制系統6
1.3 PLC及其在機器人控制中的應用8
1.3.1 可編程控制器的定義8
1.3.2 機器人PLC控制的優點9
第2章 PLC產品機器人的應用基礎10
2.1 FX2N系列PLC10
2.1.1 FX2N系列PLC模塊10
2.1.2 FX2N系列PLC內部繼電器和繼電器編號12
2.1.3 FX2N系列PLC模塊的接線18
2.1.4 FX系列PLC基本指令21
2.2 FX2N系列PLC機器人的應用實例23
2.2.1 飛機部件自動制孔機器人的控制系統23
2.2.2 水火彎板機器人的控制系統26
2.2.3 氣動噴膠機器人的控制系統30
2.3 西門子S7-200PLC33
2.3.1 S7-200PLC的結構34
2.3.2 S7-200存儲器的數據類型與尋址方式35
2.3.3 基本邏輯指令36
2.3.4 程序控制指令41
2.3.5 PLC順序控制程序設計43
2.3.6 順序控制指令44
2.4 S7-200PLC機器人應用實例45
2.4.1 基于PLC的汽車車門焊接機器人控制系統45
2.4.2 基于S7-200的動車風窗玻璃裝配機器人控制系統48
第3章 機器人PLC控制系統典型應用52
3.1 機器人PLC——步進電動機控制系統52
3.1.1 步進電動機控制技術52
3.1.2 步進電動機在機器人應用中的概況53
3.1.3 基于PLC的KTV自助機器人控制系統54
3.1.4 蘋果采摘機器人控制系統57
3.1.5 工業機械手PLC控制系統60
3.2 機器人PLC——直流伺服電動機控制系統63
3.2.1 直流伺服電動機在機器人驅動與控制應用概況63
3.2.2 排水管道清淤機器人控制系統64
3.2.3 智能偵查滅火機器人控制系統68
3.2.4 溫室軌道施藥機器人控制系統74
3.3 機器人PLC——交流伺服電動機控制系統79
3.3.1 交流伺服電動機在機器人系統應用中的概況79
3.3.2 工業機器人PLC控制系統81
3.3.3 單軸機器人與機械臂交流同步伺服電動機控制系統83
3.3.4 基于PLC的工業碼垛機器人控制系統87
3.3.5 全向移動機器人控制系統92
3.4 機器人PLC——氣動控制系統97
3.4.1 氣動系統在機器人驅動與控制中應用中的概況97
3.4.2 基于PLC和觸摸屏的氣動機械手控制系統99
3.4.3 連續行進式氣動纜索維護機器人控制系統102
3.4.4 氣動爬行機器人控制系統106
3.4.5 高精度氣動機械手控制系統111
3.4.6 六自由度穿刺定位機器人氣動控制系統114
3.4.7 安瓿瓶氣動開啟機械手PLC控制系統117
3.4.8 高頻淬火機械手PLC控制系統120
3.5 機器人PLC——液壓控制系統124
3.5.1 液壓技術在機器人應用中的概況124
3.5.2 PLC在液壓驅動機械手肋骨冷彎機中的應用126
3.5.3 液壓驅動工業機械手PLC控制系統129
3.5.4 基于PLC的油罐清洗機器人控制系統133
第4章 機器人PLC控制系統設計開發137
4.1 PLC控制系統設計開發概述137
4.1.1 PLC控制系統設計應用步驟137
4.1.2 PLC選型139
4.1.3 PLC控制系統硬件設計140
4.1.4 PLC控制系統軟件設計143
4.1.5 PLC應用程序的常用設計方法143
4.2 基于PLC的噴涂機器人控制系統設計開發145
4.2.1 噴涂機器人整體方案設計145
4.2.2 噴涂機器人控制系統設計151
4.2.3 程序設計及實驗與仿真分析154
4.3 基于工業機器人的鋁合金管接頭鑄件去毛刺系統設計開發161
4.3.1 項目概況161
4.3.2 整體方案設計162
4.3.3 結構各部分分析與設計163
4.3.4 主要機電元器件選型164
4.3.5 控制系統硬件設計166
4.3.6 控制系統軟件設計169
4.4 輪轂搬運機械手控制系統設計開發174
4.4.1 機械機構設計174
4.4.2 液壓系統設計176
4.4.3 控制系統設計178
4.4.4 PLC控制程序設計179
4.5 碼垛機器人控制系統設計開發185
4.5.1 結構設計185
4.5.2 控制系統總體設計186
4.5.3 控制系統主要模塊選擇187
4.5.4 系統功能設計189
4.5.5 空間四軸脈沖坐標系的確定192
4.5.6 PLC系統設計與編程192
4.5.7 運行監控系統設計200
4.6 煤礦掘進機器人PLC控制系統設計開發206
4.6.1 控制系統分析207
4.6.2 PLC控制系統設計211
4.6.3 遠程監控系統設計216
參考文獻224
1.1 機器人的概念1
1.2 機器人的組成2
1.2.1 機器人的基本組成2
1.2.2 機器人的執行機構3
1.2.3 機器人的傳感器5
1.2.4 機器人的控制系統6
1.3 PLC及其在機器人控制中的應用8
1.3.1 可編程控制器的定義8
1.3.2 機器人PLC控制的優點9
第2章 PLC產品機器人的應用基礎10
2.1 FX2N系列PLC10
2.1.1 FX2N系列PLC模塊10
2.1.2 FX2N系列PLC內部繼電器和繼電器編號12
2.1.3 FX2N系列PLC模塊的接線18
2.1.4 FX系列PLC基本指令21
2.2 FX2N系列PLC機器人的應用實例23
2.2.1 飛機部件自動制孔機器人的控制系統23
2.2.2 水火彎板機器人的控制系統26
2.2.3 氣動噴膠機器人的控制系統30
2.3 西門子S7-200PLC33
2.3.1 S7-200PLC的結構34
2.3.2 S7-200存儲器的數據類型與尋址方式35
2.3.3 基本邏輯指令36
2.3.4 程序控制指令41
2.3.5 PLC順序控制程序設計43
2.3.6 順序控制指令44
2.4 S7-200PLC機器人應用實例45
2.4.1 基于PLC的汽車車門焊接機器人控制系統45
2.4.2 基于S7-200的動車風窗玻璃裝配機器人控制系統48
第3章 機器人PLC控制系統典型應用52
3.1 機器人PLC——步進電動機控制系統52
3.1.1 步進電動機控制技術52
3.1.2 步進電動機在機器人應用中的概況53
3.1.3 基于PLC的KTV自助機器人控制系統54
3.1.4 蘋果采摘機器人控制系統57
3.1.5 工業機械手PLC控制系統60
3.2 機器人PLC——直流伺服電動機控制系統63
3.2.1 直流伺服電動機在機器人驅動與控制應用概況63
3.2.2 排水管道清淤機器人控制系統64
3.2.3 智能偵查滅火機器人控制系統68
3.2.4 溫室軌道施藥機器人控制系統74
3.3 機器人PLC——交流伺服電動機控制系統79
3.3.1 交流伺服電動機在機器人系統應用中的概況79
3.3.2 工業機器人PLC控制系統81
3.3.3 單軸機器人與機械臂交流同步伺服電動機控制系統83
3.3.4 基于PLC的工業碼垛機器人控制系統87
3.3.5 全向移動機器人控制系統92
3.4 機器人PLC——氣動控制系統97
3.4.1 氣動系統在機器人驅動與控制中應用中的概況97
3.4.2 基于PLC和觸摸屏的氣動機械手控制系統99
3.4.3 連續行進式氣動纜索維護機器人控制系統102
3.4.4 氣動爬行機器人控制系統106
3.4.5 高精度氣動機械手控制系統111
3.4.6 六自由度穿刺定位機器人氣動控制系統114
3.4.7 安瓿瓶氣動開啟機械手PLC控制系統117
3.4.8 高頻淬火機械手PLC控制系統120
3.5 機器人PLC——液壓控制系統124
3.5.1 液壓技術在機器人應用中的概況124
3.5.2 PLC在液壓驅動機械手肋骨冷彎機中的應用126
3.5.3 液壓驅動工業機械手PLC控制系統129
3.5.4 基于PLC的油罐清洗機器人控制系統133
第4章 機器人PLC控制系統設計開發137
4.1 PLC控制系統設計開發概述137
4.1.1 PLC控制系統設計應用步驟137
4.1.2 PLC選型139
4.1.3 PLC控制系統硬件設計140
4.1.4 PLC控制系統軟件設計143
4.1.5 PLC應用程序的常用設計方法143
4.2 基于PLC的噴涂機器人控制系統設計開發145
4.2.1 噴涂機器人整體方案設計145
4.2.2 噴涂機器人控制系統設計151
4.2.3 程序設計及實驗與仿真分析154
4.3 基于工業機器人的鋁合金管接頭鑄件去毛刺系統設計開發161
4.3.1 項目概況161
4.3.2 整體方案設計162
4.3.3 結構各部分分析與設計163
4.3.4 主要機電元器件選型164
4.3.5 控制系統硬件設計166
4.3.6 控制系統軟件設計169
4.4 輪轂搬運機械手控制系統設計開發174
4.4.1 機械機構設計174
4.4.2 液壓系統設計176
4.4.3 控制系統設計178
4.4.4 PLC控制程序設計179
4.5 碼垛機器人控制系統設計開發185
4.5.1 結構設計185
4.5.2 控制系統總體設計186
4.5.3 控制系統主要模塊選擇187
4.5.4 系統功能設計189
4.5.5 空間四軸脈沖坐標系的確定192
4.5.6 PLC系統設計與編程192
4.5.7 運行監控系統設計200
4.6 煤礦掘進機器人PLC控制系統設計開發206
4.6.1 控制系統分析207
4.6.2 PLC控制系統設計211
4.6.3 遠程監控系統設計216
參考文獻224
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機器人PLC控制及應用實例 作者簡介
黃志堅，廣州工業大學，教授級高工，1982年開始從事液壓技術工作。液壓故障診斷與監測方法研究 江西新余市96科技進步二等獎；注塑機微機模糊控制與監測系統研制 江西省97科技進步三等獎；大型注塑機PLC與比例控制研究 江西新余市97科技進步二等獎； CSP薄板坯連鑄機大包托臂液壓缸改進與國產化 中國機械工業2003科技三等獎； CSP連鑄連軋液壓系統故障智能與精密診斷 廣鋼集團2003科技進步一等獎)
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