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機器人控制系統的設計與MATLAB仿真基本設計方法 版權信息
- ISBN：9787302456964
- 條形碼：9787302456964 ; 978-7-302-45696-4
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
機器人控制系統的設計與MATLAB仿真基本設計方法 本書特色
本書系統地介紹了機械手控制的幾種先進設計方法，是作者多年來從事機器人控制系統教學和科研工作的結晶，同時融入了國內外同行近年來所取得的*成果。 本書以機械手的控制為論述對象，共包括10章，分別介紹了先進PID控制、神經網絡自適應控制、模糊自適應控制、迭代學習控制、反演控制、滑模控制、自適應魯棒控制、末端軌跡及力控制、重復控制設計方法。每種方法都給出了算法推導、實例分析和相應的MATLAB仿真設計程序。 本書各部分內容既相互聯系又相互獨立，讀者可根據自己的需要選擇學習。本書適用于從事生產過程自動化、計算機應用、機械電子和電氣自動化領域工作的工程技術人員閱讀，也可作為高等院校工業自動化、自動控制、機械電子、自動化儀表、計算機應用等專業的教學參考書。
機器人控制系統的設計與MATLAB仿真基本設計方法 內容簡介
本書是在原有《機器人控制系統的設計與MATLAB仿真》基礎上撰寫而成，并刪除、增加和更新了部分內容。全書共分為兩冊，本書為上冊，即“基本設計方法”部分。本書共分10章，包括先進PID控制、神經網絡自適應控制、模糊自適應控制、迭代學習控制、反演控制、滑模控制、自適應魯棒控制、末端軌跡及力控制及重復控制設計方法。每種方法都給出了算法推導、實例分析和相應的MATLAB設計仿真程序。本書特色如下：
(1) 控制算法重點置于基礎理論分析，針對機械手基本控制算法進行了深入剖析。
(2) 針對每種控制算法，均給出了完整的MATLAB仿真程序，同時也給出了程序的說明 和仿真結果，具有很強的可讀性。
(3)
從應用的角度出發，理論聯系實際，面向廣大工程技術人員，具有很強的工程性和實用性。
(4) 書中介紹的各種控制算法及應用實例非常完整，程序結構設計簡單明了，便于自學和進一步開發。
程序下載：全部仿真代碼可到清華大學出版社網站本書頁面下載。
機器人控制系統的設計與MATLAB仿真基本設計方法 目錄
目錄
前言Ⅰ
仿真程序使用說明Ⅲ
第1章緒論
1.1機器人控制方法簡介
1.1.1機器人常用的控制方法
1.1.2不確定機器人系統的控制
1.2機器人動力學模型及其結構特性
1.3基于S函數的Simulink仿真
1.3.1S函數簡介
1.3.2S函數使用步驟
1.3.3S函數的基本功能及重要參數設定
1.3.4S函數描述實例
第2章機械手PID控制
2.1機械手獨立PD控制
2.1.1控制律設計
2.1.2收斂性分析
2.1.3仿真實例
2.2基于重力補償的機械手PD控制
2.2.1控制律設計
2.2.2控制律分析
2.3基于模型補償的機械手PD控制
2.3.1系統描述
2.3.2控制器的設計
2.3.3仿真實例
參考文獻
第3章機械手神經網絡自適應控制
3.1一種簡單的RBF網絡自適應滑模控制
3.1.1問題描述
3.1.2RBF網絡原理
3.1.3控制算法設計與分析
3.1.4仿真實例
3.2基于RBF網絡逼近的機械手自適應控制
3.2.1問題的提出
3.2.2基于RBF神經網絡逼近的控制器
3.2.3針對f(x)中各項分別進行神經網絡逼近
3.2.4仿真實例
參考文獻
第4章機械手模糊自適應控制
4.1單力臂機械手直接自適應模糊控制
4.1.1問題描述
4.1.2模糊控制器的設計
4.1.3自適應律的設計
4.1.4仿真實例
4.2單力臂機械手間接自適應模糊控制
4.2.1問題描述
4.2.2自適應模糊滑模控制器設計
4.2.3穩定性分析
4.2.4仿真實例
4.3單級倒立擺的監督模糊控制
4.3.1模糊系統的設計
4.3.2模糊監督控制器的設計
4.3.3穩定性分析
4.3.4仿真實例
4.4基于模糊補償的機械手自適應模糊控制
4.4.1系統描述
4.4.2基于傳統模糊補償的控制
4.4.3基于模型信息已知的模糊補償控制
4.4.4仿真實例
4.5基于線性矩陣不等式的單級倒立擺TS模糊控制
4.5.1基于LMI的TS型模糊系統控制器設計
4.5.2LMI不等式的設計及分析
4.5.3不等式的轉換
4.5.4LMI設計實例說明
4.5.5單級倒立擺的TS模型模糊控制
參考文獻
第5章機械手迭代學習控制及重復控制
5.1迭代學習控制的數學基礎
5.1.1矩陣的跡及初等性質
5.1.2向量范數和矩陣范數
5.2迭代學習控制方法介紹
5.2.1迭代學習控制基本原理
5.2.2基本的迭代學習控制算法
5.2.3迭代學習控制主要分析方法
5.2.4迭代學習控制的關鍵技術
5.3機械手軌跡跟蹤迭代學習控制仿真實例
5.3.1控制器設計
5.3.2仿真實例
5.4線性時變連續系統迭代學習控制
5.4.1系統描述
5.4.2控制器設計及收斂性分析
5.4.3仿真實例
5.5任意初始狀態下的迭代學習控制
5.5.1問題的提出
5.5.2控制器的設計
5.5.3仿真實例
參考文獻
第6章機械手反演控制
6.1簡單反演控制器設計
6.1.1基本原理
6.1.2仿真實例
6.2單關節機械手的反演控制
6.2.1系統描述
6.2.2反演控制器設計
6.2.3仿真實例
6.3雙耦合電機的反演控制
6.3.1系統描述
6.3.2反演控制器設計
6.3.3仿真實例
參考文獻
第7章機械手滑模控制
7.1機械手動力學模型及特性
7.2基于計算力矩法的滑模控制
7.2.1系統描述
7.2.2控制律設計
7.2.3仿真實例
7.3基于輸入輸出穩定性理論的滑模控制
7.3.1系統描述
7.3.2控制律設計
7.3.3仿真實例
7.4基于LMI的指數收斂非線性干擾觀測器的控制
7.4.1非線性干擾觀測器的問題描述
7.4.2非線性干擾觀測器的設計
7.4.3LMI不等式的求解
7.4.4計算力矩法的滑模控制
7.4.5仿真實例
7.5欠驅動兩桿機械臂Pendubot滑模控制
7.5.1Pendubot控制問題
7.5.2Pendubot機械臂建模
7.5.3Pendubot動力學模型
7.5.4Pendubot模型的分析
7.5.5滑模控制律設計
7.5.6閉環穩定性分析
7.5.7基于Hurwitz的參數設計
7.5.8仿真實例
參考文獻
第8章機械手自適應魯棒控制
8.1單力臂機械系統的魯棒自適應控制
8.1.1問題描述
8.1.2魯棒模型參考自適應控制
8.1.3仿真實例
8.2二級倒立擺的H∞魯棒控制
8.2.1系統的描述
8.2.2基于LMI的控制律的設計
8.2.3二級倒立擺系統的描述
8.2.4仿真實例
參考文獻
第9章機械手末端軌跡及力的連續切換滑模控制
9.1基于雙曲正切函數切換的滑模控制
9.1.1雙曲正切函數的特性
9.1.2仿真實例
9.1.3基于雙曲正切函數的滑模控制
9.1.4仿真實例
9.2基于位置動力學模型的機械手末端軌跡滑模控制
9.2.1工作空間直角坐標與關節角位置的轉換
9.2.2機械手在工作空間的建模
9.2.3滑模控制器的設計
9.2.4仿真實例
9.3基于角度動力學模型的機械手末端軌跡滑模控制
9.3.1機械手在工作空間的建模
9.3.2工作空間直角坐標與關節角位置的轉換
9.3.3滑模控制器的設計
9.3.4仿真實例
9.4工作空間中雙關節機械手末端的阻抗滑模控制
9.4.1問題的提出
9.4.2阻抗模型的建立
9.4.3滑模控制器的設計
9.4.4仿真實例
9.5受約束條件下雙關節機械手末端力及關節角度的滑模控制
9.5.1問題的提出
9.5.2模型的降階
9.5.3控制律的設計
9.5.4穩定性分析
9.5.5仿真實例
參考文獻
第10章重復控制基本原理及設計方法
10.1重復控制的基本原理
10.1.1重復控制的理論基礎
10.1.2基本的重復控制系統結構
10.1.3基本重復控制系統穩定性分析
10.1.4仿真實例
10.2一種具有多路周期指令信號的數字重復控制
10.2.1系統的結構
10.2.2重復控制器的設計
10.2.3仿真實例
參考文獻
展開全部
機器人控制系統的設計與MATLAB仿真基本設計方法 作者簡介
劉金琨 1965年生,遼寧省大連市瓦房店人。分別于1989年、1994年和1997年獲東北大學工學學士、碩士和博士學位。1997—1999年在浙江大學工業控制技術研究所從事博士后研究工作。現為北京航空航天大學控制理論與控制工程專業教授、博士生導師。主要從事控制理論與應用的研究和教學工作。自從從事研究工作以來，主持國家自然基金等科研項目10余項，發表學術論文100余篇，出版著作10部。
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