中圖網(wǎng)小程序
一鍵登錄
更方便
本類五星書更多>
-
>
闖進數(shù)學世界――探秘歷史名題
-
>
中醫(yī)基礎(chǔ)理論
-
>
當代中國政府與政治(新編21世紀公共管理系列教材)
-
>
高校軍事課教程
-
>
思想道德與法治(2021年版)
-
>
毛澤東思想和中國特色社會主義理論體系概論(2021年版)
-
>
中醫(yī)內(nèi)科學·全國中醫(yī)藥行業(yè)高等教育“十四五”規(guī)劃教材
智能船舶原理與設(shè)計 版權(quán)信息
- ISBN：9787030804167
- 條形碼：9787030804167 ; 978-7-03-080416-7
- 裝幀：平裝
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
智能船舶原理與設(shè)計 內(nèi)容簡介
智能船舶是近年來全球船舶工業(yè)的新熱點，也是海洋裝備戰(zhàn)略性新興領(lǐng)域的重要新質(zhì)生產(chǎn)力。在此背景下，本書以小型無人艇代表的智能船舶為對象，從智能航行的角度出發(fā)，系統(tǒng)地介紹了無人艇的自主航行原理與設(shè)計方法。全書內(nèi)容覆蓋了基本概念、運動建模、動力推進、航行控制、視覺感知、實艇案例等，旨在將智能船舶實現(xiàn)自主航行所需的多學科知識匯聚成體系化圖譜和綜合性案例。系統(tǒng)性的理論學習與思考實踐，讓學生掌握基礎(chǔ)理論，學會設(shè)計工具，熟悉開發(fā)流程，鍛煉學生的工程設(shè)計與分析驗證能力。
智能船舶原理與設(shè)計 目錄
目錄第1章 智能船舶概述 11.1 智能船舶概念 11.2 船舶智能化特點 21.2.1 智能船舶主要特點 21.2.2 智能船舶主要功能 31.2.3 智能船舶關(guān)鍵技術(shù) 41.2.4 智能船舶船級社認證 51.2.5 智能船舶的分類 61.3 國內(nèi)外智能船舶現(xiàn)狀 71.3.1 無人艇發(fā)展現(xiàn)狀 71.3.2 大型智能船舶發(fā)展現(xiàn)狀 12思考與練習 14第2章 無人艇運動建模與參數(shù)辨識 152.1 坐標系及運動狀態(tài)參數(shù)定義 152.2 運動學建模 162.3 動力學建模 182.4 操縱運動模型 182.4.1 整體型模型 182.4.2 分離型模型 202.5 模型參數(shù)辨識方法 232.5.1 *小二乘辨識方法原理 232.5.2無 人艇三自由度辨識模型 242.6 模型參數(shù)辨識試驗驗證 242.6.1 無人艇操縱性試驗對象與步驟 252.6.2 Z形操縱性試驗步驟及結(jié)果分析 252.6.3 回轉(zhuǎn)操縱性試驗步驟及結(jié)果分析 282.6.4 無人艇辨識模型驗證 29思考與練習 31第3章 無人艇推進動力系統(tǒng)原理與設(shè)計 323.1 無人艇航行阻力 323.1.1 空氣阻力 323.1.2 水阻力 323.2 螺旋槳推進特性 363.2.1 螺旋槳類型 363.2.2 螺旋獎的水動力特性 373.2.3 B系列螺旋槳圖譜及其回歸表達式 383.3 無人艇推進動力傳遞與效率分析 413.3.1 伴流系數(shù) 413.3.2 推力減額系數(shù) 423.3.3 船體效率 423.3.4 螺旋槳敞效率 423.3.5 相對旋轉(zhuǎn)效率 423.3.6 船舶后側(cè)工作的螺旋槳效率 433.3.7 推進效率 433.3.8 軸效率 433.3.9 總效率 433.4 推進動力系統(tǒng)常見設(shè)備選型 433.4.1 電池組 443.4.2 好調(diào)速器 483.4.3 無刷電機 493.4.4 螺旋槳 523.5 系泊試驗與參數(shù)辨識 533.5.1 無人艇典型動力系統(tǒng)介紹 533.5.2 無人艇動力系統(tǒng)系泊試驗 54思考與練習 55第4章 無人艇智能航行控制原理與設(shè)計 564.1 無人艇智能航行控制基本原理 564.2 制導算法原理與設(shè)計 584.2.1 航路跟蹤問題描述 584.2.2 LOS制導原理 584.3 PID路徑跟蹤控制算法設(shè)計 594.4 自抗擾路徑跟蹤控制算法設(shè)計 624.4.1 自抗擾控制技術(shù)基本理論 624.4.2 廣義漂角補償路徑跟蹤控制算法 654.4.3 路徑跟蹤仿真驗證 714.5 避障控制算法設(shè)計 754.5.1 靜態(tài)避障 754.5.2 動態(tài)避障 76思考與練習 82第5章 無人艇視覺識別與相對定位 835.1 單目相機模型 835.1.1 線性模型 835.1.2 非線性模型 855.2 光學圖像預處理 875.2.1 灰度轉(zhuǎn)換 875.2.2 醜濾波 875.2.3 圖像邊緣檢測 895.3 水面圖像去霧處理 915.3.1 暗通道先驗理論 915.3.2 基于暗通道先驗的圖像去霧 925.3.3 暗通道先驗去霧算法改進 935.3.4 試驗仿真及結(jié)果分析 965.4 視覺相機標定和圖像校正 985.4.1 張氏標定法 995.4.2 標定實現(xiàn)與圖像校正 1025.5 基于視覺的水面目標檢測方法 1055.5.1 YOLOV4-Tiny水面對接目標檢測 1055.5.2 基于顏色閾值分割的水面對接目標精細檢測 1105.5.3 試驗結(jié)果與分析 1135.6 基于單目視覺的水面目標相對位姿測量方法 1145.7 基于基準標記的水面目標視覺定位方法 1165.7.1 STag標記的特征及檢測方法 1175.7.2 無人艇視覺導引系統(tǒng)中STag標記的檢測實例 1205.7.3 基于EPnP的目標相對定位方法 121思考與練習 124第6章 無人艇智能航行控制案例設(shè)計與分析 1256.1 無人艇智能航行控制系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計 1256.1.1 智能航行控制系統(tǒng)硬件架構(gòu)設(shè)計 1256.1.2 艇載嵌入式軟件架構(gòu)設(shè)計 1296.1.3 岸基端上位機應(yīng)用軟件設(shè)計 1316.1.4 開源通用上位機軟件案例 1336.2 通信協(xié)議原理與設(shè)計 1356.2.1 NMEA0183協(xié)議及標準格式 1366.2.2 MavLink輕量化通信協(xié)議 1396.2.3 自定義軟件通信協(xié)議 1446.3 無人艇自主對接回收控制案例設(shè)計與分析 1456.3.1 自主對接回收控制系統(tǒng)介紹 1456.3.2 自主對接回收控制系統(tǒng)傳感器濾波 1476.3.3 自主對接回收驗證試驗 1476.3.4 避障控制下的靜態(tài)靠泊驗證試驗 150思考與練習 153參考文獻 154
展開全部
書友推薦
- >
名家?guī)阕x魯迅:故事新編
- >
【精裝繪本】畫給孩子的中國神話
- >
中國歷史的瞬間
- >
經(jīng)典常談
- >
企鵝口袋書系列·偉大的思想20:論自然選擇(英漢雙語)
- >
自卑與超越
- >
有舍有得是人生
- >
名家?guī)阕x魯迅:朝花夕拾
本類暢銷
