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機器人技術基礎及應用 版權信息
- ISBN：9787111760115
- 條形碼：9787111760115 ; 978-7-111-76011-5
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
機器人技術基礎及應用 本書特色
本教材以插頁形式配備知識圖譜，具備以下特色：
）面向地方應用型人才。適用精簡機器人理論知識，增加機器人虛擬仿真與實際應用案例，使本書內容更加接近生產實際。本書基于企業與學校合作成果，在真實機器人案例的引導下提高地方應用型人才的實踐能力。
2）以新形態教材形式呈現。“紙質 移動終端 線上教育”的形式突破了固有的紙質圖文形態。通過二維碼、云視頻、AR等技術構建數字化教學資源，以短視頻形式展現關鍵知識點，深入淺出地講解教學內容，從而激發學生學習的積極性和主動性，靈活運用知識、開放發散思維。
3）與機器人前沿技術交叉融合。書中增加機器人的當前應用成果，如仿生機器人、軟體機器人、足式機器人、醫療機器人等知識；新增深度學習、智能材料與邊緣計算等新興概念在機器人領域的交叉應用；強調人工智能、材料科學、電氣信息、先進醫療等多個學科和多個知識點之間的交叉與有效銜接。
4）專業內容與思政元素同向同行。融合機器人課程教學內容中的思政元素，從國家、企業與個人多層次展現我國優秀機器人案例，培養學生的家國情懷與文化自信，實現思政熏陶與立德育人的目標，并與機器人教學內容完美契合。
5）增加雙語教學內容。每章節末配有關鍵詞匯的中英文對照詞匯表，幫助學生掌握專業英語，拓展課外知識面。
機器人技術基礎及應用 內容簡介
本書系統地介紹了機器人技術的基礎理論及應用知識，以及國內外機器人研究與應用的*新進展。全書共10章，內容包括機器人概論、機器人機械結構及驅動傳動系統、機器人運動學、機器人動力學、機器人控制、機器人軌跡規劃、機器人傳感、機器人仿真、機器人應用和機器人技術變革。 本書可作為高等院校機械電子工程、機械設計制造及其自動化、機器人工程、智能制造工程等專業本科生或研究生的專業課程教材，也可為從事機器人研究、開發和應用的科研人員提供參考。
機器人技術基礎及應用 目錄
第1章 機器人概論
1.1 機器人的概念
1.2 機器人的基本組成與分類
1.2.1 機器人的基本組成
1.2.2 機器人的分類
1.3 機器人的技術參數
1.4 機器人的應用與發展
1.4.1 機器人的應用領域
1.4.2 機器人的發展趨勢
1.4.3 國內外主要機器人公司
本章小結與重點
習題
本章重點專業英語詞匯
第2章 機器人機械結構及驅動傳動系統
2.1 機器人機械結構及驅動傳動系統概述
2.2 機器人的機械結構
2.2.1 串聯機器人的機械結構
2.2.2 并聯機器人的機械結構
2.2.3 移動機器人的機械結構
2.2.4 末端執行器
2.3 機器人的驅動系統
2.3.1 電機驅動
2.3.2 液壓驅動
2.3.3 氣壓驅動
2.3.4 其他驅動方式
2.4 機器人的傳動機構
2.4.1 諧波減速器
2.4.2 RV減速器
2.4.3 同步帶傳動
本章小結與重點
習題
本章重點專業英語詞匯
第3章 機器人運動學
3.1 機器人運動學概述
3.2 齊次坐標及對象描述
3.2.1 點的位置描述
3.2.2 齊次坐標
3.2.3 坐標軸方向的描述
3.2.4 動坐標系位姿的描述
3.3 齊次坐標及變換
3.3.1 平移的齊次變換
3.3.2 旋轉的齊次變換
3.3.3 復合變換
3.3.4 算子左乘和右乘規則
3.4 工業機器人連桿參數及其齊次變換矩陣
3.4.1 連桿參數及連桿坐標系的建立
3.4.2 連桿坐標系之間的變換矩陣
3.5 串聯機器人運動學分析
3.5.1 機器人運動學方程
3.5.2 正運動學
3.5.3 逆運動學
3.5.4 運動學反解
本章小結與重點
習題
本章重點專業英語詞匯
第4章 機器人動力學
4.1 機器人動力學概述
4.2 機器人速度雅可比矩陣與速度分析
4.2.1 機器人速度雅可比矩陣
4.2.2 機器人速度分析
4.3 機器人力雅可比矩陣與靜力計算
4.3.1 機器人靜力學
4.3.2 機器人力雅可比矩陣
4.3.3 機器人靜力計算
4.4 機器人動力學建模
4.4.1 拉格朗日法
4.4.2 牛頓-歐拉法
4.4.3 關節空間和操作空間動力學
4.5 機器人動力學應用實例
4.5.1 碰撞檢測
4.5.2 牽引示教
本章小結與重點
習題
本章重點專業英語詞匯
第5章 機器人控制
5.1 機器人控制概述
5.2 機器人控制的特點及分類
5.2.1 機器人控制的特點
5.2.2 機器人控制的分類
5.3 機器人位置控制
5.3.1 位置控制器模型
5.3.2 單關節位置控制
5.3.3 多關節位置控制
5.4 機器人力控制
5.4.1 力控制基本原理
5.4.2 穩態誤差分析
5.4.3 機器人位置/力混合控制
5.5 機器人智能控制
5.5.1 自適應控制
5.5.2 滑膜控制
5.5.3 學習控制
本章小結與重點
習題
本章重點專業英語詞匯
第6章 機器人軌跡規劃
6.1 機器人軌跡規劃概述
6.2 機器人軌跡規劃的基本原理
6.2.1 軌跡規劃的概念
6.2.2 軌跡規劃的一般性問題
6.2.3 軌跡規劃的生成方式
6.2.4 軌跡規劃涉及的主要問題
6.3 關節機器人的軌跡規劃
6.3.1 多項式插值軌跡規劃
6.3.2 拋物線過渡的線性運動軌跡
本章小結與重點
習題
本章重點專業英語詞匯
第7章 機器人傳感
7.1 機器人傳感概述
7.2 機器人傳感器分類與性能指標
7.2.1 機器人傳感器的定義
7.2.2 機器人傳感器的分類
7.2.3 機器人傳感器的性能指標
7.2.4 機器人傳感器的要求與選擇
7.3 機器人內部傳感器
7.3.1 位移傳感器
7.3.2 速度傳感器
7.3.3 加速度傳感器
7.3.4 傾斜角傳感器
7.4 機器人外部傳感器
7.4.1 視覺傳感器
7.4.2 力覺傳感器
7.4.3 距離傳感器
7.4.4 其他傳感器
7.5 機器人多傳感器信息融合
7.5.1 多傳感器信息融合技術
7.5.2 多傳感器信息融合應用實例
本章小結與重點
習題
本章重點專業英語詞匯
第8章 機器人仿真
8.1 機器人仿真概述
8.2 MATLAB/Simulink仿真工具箱
8.2.1 MATLAB/Simulink概述
8.2.2 Simulink工具箱的使用
8.3 基于MATLAB和Solidworks的機器人聯合仿真案例
8.3.1 由Solidworks模型導入
8.3.2 在Simulink中對模型編程
8.3.3 仿真結果
本章小結與重點
習題
本章重點專業英語詞匯
第9章 機器人應用
9.1 機器人應用概述
9.2 工業機器人
9.2.1 焊接機器人
9.2.2 搬運機器人
9.2.3 噴涂機器人
9.2.4 檢修機器人
9.3 服務機器人
9.3.1 手術機器人
9.3.2 康復機器人
9.3.3 教育機器人
9.4 特種機器人
9.4.1 水下機器人
9.4.2 空間機器人
9.4.3 軍用機器人
9.4.4 消防機器人
本章小結與重點
習題
本章重點專業英語詞匯
第10章 機器人技術變革
10.1 機器人技術變革概述
10.2 仿生機器人
10.2.1 足式機器人
10.2.2 仿生魚
10.2.3 撲翼飛行機器人
10.3 軟體機器人
10.3.1 軟體機械臂
10.3.2 軟體機械手
10.3.3 軟體仿生機器人
10.4 微納機器人
10.4.1 微型機器人
10.4.2 微納米機器人
10.4.3 微納操作機器人
本章小結與重點
1.1 機器人的概念
1.2 機器人的基本組成與分類
1.2.1 機器人的基本組成
1.2.2 機器人的分類
1.3 機器人的技術參數
1.4 機器人的應用與發展
1.4.1 機器人的應用領域
1.4.2 機器人的發展趨勢
1.4.3 國內外主要機器人公司
本章小結與重點
習題
本章重點專業英語詞匯
第2章 機器人機械結構及驅動傳動系統
2.1 機器人機械結構及驅動傳動系統概述
2.2 機器人的機械結構
2.2.1 串聯機器人的機械結構
2.2.2 并聯機器人的機械結構
2.2.3 移動機器人的機械結構
2.2.4 末端執行器
2.3 機器人的驅動系統
2.3.1 電機驅動
2.3.2 液壓驅動
2.3.3 氣壓驅動
2.3.4 其他驅動方式
2.4 機器人的傳動機構
2.4.1 諧波減速器
2.4.2 RV減速器
2.4.3 同步帶傳動
本章小結與重點
習題
本章重點專業英語詞匯
第3章 機器人運動學
3.1 機器人運動學概述
3.2 齊次坐標及對象描述
3.2.1 點的位置描述
3.2.2 齊次坐標
3.2.3 坐標軸方向的描述
3.2.4 動坐標系位姿的描述
3.3 齊次坐標及變換
3.3.1 平移的齊次變換
3.3.2 旋轉的齊次變換
3.3.3 復合變換
3.3.4 算子左乘和右乘規則
3.4 工業機器人連桿參數及其齊次變換矩陣
3.4.1 連桿參數及連桿坐標系的建立
3.4.2 連桿坐標系之間的變換矩陣
3.5 串聯機器人運動學分析
3.5.1 機器人運動學方程
3.5.2 正運動學
3.5.3 逆運動學
3.5.4 運動學反解
本章小結與重點
習題
本章重點專業英語詞匯
第4章 機器人動力學
4.1 機器人動力學概述
4.2 機器人速度雅可比矩陣與速度分析
4.2.1 機器人速度雅可比矩陣
4.2.2 機器人速度分析
4.3 機器人力雅可比矩陣與靜力計算
4.3.1 機器人靜力學
4.3.2 機器人力雅可比矩陣
4.3.3 機器人靜力計算
4.4 機器人動力學建模
4.4.1 拉格朗日法
4.4.2 牛頓-歐拉法
4.4.3 關節空間和操作空間動力學
4.5 機器人動力學應用實例
4.5.1 碰撞檢測
4.5.2 牽引示教
本章小結與重點
習題
本章重點專業英語詞匯
第5章 機器人控制
5.1 機器人控制概述
5.2 機器人控制的特點及分類
5.2.1 機器人控制的特點
5.2.2 機器人控制的分類
5.3 機器人位置控制
5.3.1 位置控制器模型
5.3.2 單關節位置控制
5.3.3 多關節位置控制
5.4 機器人力控制
5.4.1 力控制基本原理
5.4.2 穩態誤差分析
5.4.3 機器人位置/力混合控制
5.5 機器人智能控制
5.5.1 自適應控制
5.5.2 滑膜控制
5.5.3 學習控制
本章小結與重點
習題
本章重點專業英語詞匯
第6章 機器人軌跡規劃
6.1 機器人軌跡規劃概述
6.2 機器人軌跡規劃的基本原理
6.2.1 軌跡規劃的概念
6.2.2 軌跡規劃的一般性問題
6.2.3 軌跡規劃的生成方式
6.2.4 軌跡規劃涉及的主要問題
6.3 關節機器人的軌跡規劃
6.3.1 多項式插值軌跡規劃
6.3.2 拋物線過渡的線性運動軌跡
本章小結與重點
習題
本章重點專業英語詞匯
第7章 機器人傳感
7.1 機器人傳感概述
7.2 機器人傳感器分類與性能指標
7.2.1 機器人傳感器的定義
7.2.2 機器人傳感器的分類
7.2.3 機器人傳感器的性能指標
7.2.4 機器人傳感器的要求與選擇
7.3 機器人內部傳感器
7.3.1 位移傳感器
7.3.2 速度傳感器
7.3.3 加速度傳感器
7.3.4 傾斜角傳感器
7.4 機器人外部傳感器
7.4.1 視覺傳感器
7.4.2 力覺傳感器
7.4.3 距離傳感器
7.4.4 其他傳感器
7.5 機器人多傳感器信息融合
7.5.1 多傳感器信息融合技術
7.5.2 多傳感器信息融合應用實例
本章小結與重點
習題
本章重點專業英語詞匯
第8章 機器人仿真
8.1 機器人仿真概述
8.2 MATLAB/Simulink仿真工具箱
8.2.1 MATLAB/Simulink概述
8.2.2 Simulink工具箱的使用
8.3 基于MATLAB和Solidworks的機器人聯合仿真案例
8.3.1 由Solidworks模型導入
8.3.2 在Simulink中對模型編程
8.3.3 仿真結果
本章小結與重點
習題
本章重點專業英語詞匯
第9章 機器人應用
9.1 機器人應用概述
9.2 工業機器人
9.2.1 焊接機器人
9.2.2 搬運機器人
9.2.3 噴涂機器人
9.2.4 檢修機器人
9.3 服務機器人
9.3.1 手術機器人
9.3.2 康復機器人
9.3.3 教育機器人
9.4 特種機器人
9.4.1 水下機器人
9.4.2 空間機器人
9.4.3 軍用機器人
9.4.4 消防機器人
本章小結與重點
習題
本章重點專業英語詞匯
第10章 機器人技術變革
10.1 機器人技術變革概述
10.2 仿生機器人
10.2.1 足式機器人
10.2.2 仿生魚
10.2.3 撲翼飛行機器人
10.3 軟體機器人
10.3.1 軟體機械臂
10.3.2 軟體機械手
10.3.3 軟體仿生機器人
10.4 微納機器人
10.4.1 微型機器人
10.4.2 微納米機器人
10.4.3 微納操作機器人
本章小結與重點
展開全部
機器人技術基礎及應用 作者簡介
項四通，寧波大學副教授，博士畢業于上海交通大學，曾于2016年-2017年于中科新松有限公司（機器人）擔任技術研發工程師，在職期間從事七軸協作機器人與爬壁式自主移動機器人的研發工作。2017年至今工作于寧波大學，擔任機械系副主任。
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