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自動駕駛車輛決策技術 版權信息
- ISBN：9787121487651
- 條形碼：9787121487651 ; 978-7-121-48765-1
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
自動駕駛車輛決策技術 內容簡介
本書圍繞自動駕駛車輛決策技術，詳細介紹了嵌入式決策組件、面向基礎設施的決策、用戶影響、部署問題等內容，對自動駕駛車輛決策系統架構及核心算法的開發、測試驗證、實施部署具有很強的理論與實踐指導意義。首先，結合具體化對自動駕駛車輛認知能力的影響，對用于自動駕駛車輛決策規劃決策與控制任務的具身決策架構進行了分析，同時對行為規劃、運動預測與風險評估、運動規劃、決策與控制的相互影響等核心算法與實現框架進行了深入講解。為了與傳統的決策范式加以區分，書中還介紹了基于人工智能的端到端決策架構。其次，書中針對基礎設施對車載決策的影響，講述了交通相關的路徑系統、基于V2X的協同駕駛,以及為實現高階自動駕駛所需的道路基礎設施規范。另外，針對自動駕駛與駕駛員/乘客間的交互，介紹了人機共駕、基于心理學的駕駛員模型。*后，針對自動駕駛的部署問題，討論了與決策相關的法律、倫理和接受度問題，以及為提高自動駕駛的用戶接受度、提高自動駕駛系統的安全性所需的功能安全框架和算法測試驗證方法論
自動駕駛車輛決策技術 目錄
目錄
第1章 概述 1
1.1 引言 1
1.2 決策、駕駛自動化等級與設計運行范圍 3
1.3 本書范圍 4
1.4 本書結構概述 6
參考文獻 9
第2章 具身決策架構 12
2.1 引言 12
2.2 具體化與認知能力 12
2.3 認知架構及生物學上合理的人類行為模型 14
2.4 自動駕駛決策架構 17
2.4.1 包容式架構實例 17
2.4.2 面向ADAS的行為架構 19
2.4.3 啟發認知架構實例 20
2.4.4 面向安全的架構 21
2.4.5 共享控制架構 23
2.5 常見的功能模塊 25
參考文獻 26
第3章 行為規劃 29
3.1 引言 29
3.2 問題描述 30
3.3 自動機與馬爾可夫過程 32
3.4 基本的決策理論 33
3.5 序貫決策 35
3.6 自動駕駛車輛中的應用 37
3.6.1 基于規則的規劃 37
3.6.2 反應式規劃 38
3.6.3 交互感知規劃 39
3.6.4 行為規劃的博弈論 40
3.6.5 人工智能行為規劃 40
參考文獻 41
第4章 運動預測與風險評估 45
4.1 引言 45
4.2 駕駛員特征估計 47
4.2.1 范圍 47
4.2.2 表示 48
4.2.3 推理方法 48
4.3 意圖估計 48
4.3.1 范圍 49
4.3.2 表示 49
4.3.3 推理方法 50
4.4 運動預測 55
4.4.1 范圍 55
4.4.2 表示 55
4.4.3 建模方法 58
4.4.4 態勢感知考慮因素 63
4.4.5 衡量指標 65
4.5 風險評估 66
4.5.1 范圍 66
4.5.2 表示 67
4.5.3 推理策略 67
參考文獻 70
第5章 運動搜索空間 77
5.1 引言 77
5.2 圖形法 78
5.3 幾何法 79
5.3.1 非基于障礙物的方法 80
5.3.2 基于障礙物的方法 80
5.4 采樣法 82
5.5 行車走廊 84
參考文獻 85
第6章 運動規劃 88
6.1 問題定義 88
6.2 幾何法 91
6.2.1 基于無點模板的幾何策略 91
6.2.2 基于點模板的曲線 92
6.3 變分與*優法 93
6.3.1
展開全部
自動駕駛車輛決策技術 作者簡介
豪爾赫·維拉格拉（Jorge Villagra），于2002年畢業于馬德里理工大學工業工程專業。2006年獲得國立巴黎高等礦業學院（法國）實時計算機科學、機器人學與自動控制博士學位。 費利佩·西梅內斯（Felipe Jiménez），是UPM正教授，也是UPM車輛研究所（Instituto Universitario de Investigación del Automóvil，INSIA）研究副主任兼智能系統部門負責人。 蘇斌，高級工程師，杭州市高層次人才。西北工業大學航天學院導航、制導與控制專業碩士研究生學歷，在控制理論工程化應用、自動駕駛決策規劃控制方面有十余年工作經驗。曾任職可勝股份算法工程師，華為ADS（智能駕駛）團隊高級算法工程師，域看科技CTO，枕石科技算法主管等。
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