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工業機器人技術與應用 版權信息
- ISBN：9787030771506
- 條形碼：9787030771506 ; 978-7-03-077150-6
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
工業機器人技術與應用 內容簡介
本書理論結合實踐，論述嚴謹、圖文并茂，是一部比較全面和系統的工業機器人技術基礎與編程實操教材。全書共10章，內容包括工業機器人的基礎知識和基本概念，工業機器人的機械系統、運動學和動力學基礎，工業機器人的傳感器、控制系統、軌跡規劃、語言與編程，以及工業機器人在典型應用場景中的編程與操作。每章均有習題。本書可作為普通工科院校的機械工程、機械設計制造及其自動化、機械電子工程等機械類專業，以及機器人工程、智能制造工程等新工科專業的教材，也可作為專科或研究生相關專業的教學參考用書，對從事機器人技術研究和工業自動化等應用研發工作的工程技術人員有學習參考價值。
工業機器人技術與應用 目錄
第1章 初識工業機器人1
1.1 工業機器人的基礎知識1
1.1.1 工業機器人的定義及特點2
1.1.2 工業機器人的歷史與發展趨勢2
1.1.3 工業機器人的分類5
1.2 工業機器人的基本組成與技術參數8
1.2.1 工業機器人的基本組成8
1.2.2 工業機器人的技術參數10
習題12
第2章 工業機器人機械系統13
2.1 工業機器人驅動方式13
2.1.1 液壓驅動13
2.1.2 氣壓驅動14
2.1.3 電氣驅動14
2.2 工業機器人傳動機構15
2.2.1 直線傳動機構15
2.2.2 旋轉傳動機構16
2.3 工業機器人執行機構18
2.3.1 基座19
2.3.2 腰部21
2.3.3 臂部22
2.3.4 腕部24
2.3.5 手部24
習題28
第3章 工業機器人的運動學和動力學基礎29
3.1 工業機器人運動學29
3.1.1 齊次坐標及對象物的描述29
3.1.2 齊次變換及運算34
3.1.3 工業機器人的連桿參數和齊次變換矩陣38
3.1.4 工業機器人運動學方程39
3.2 工業機器人動力學47
3.2.1 工業機器人速度分析47
3.2.2 工業機器人靜力分析50
3.2.3 工業機器人動力學分析53
3.2.4 工業機器人動力學建模與仿真58
習題59
第4章 工業機器人傳感器61
4.1 工業機器人傳感器概述61
4.1.1 工業機器人傳感器的類型61
4.1.2 傳感器的性能指標62
4.1.3 工業機器人對傳感器的一般要求63
4.2 工業機器人內部傳感器64
4.2.1 位移傳感器64
4.2.2 速度傳感器67
4.2.3 力覺傳感器68
4.3 工業機器人外部傳感器69
4.3.1 接觸覺傳感器69
4.3.2 滑覺傳感器71
4.3.3 接近覺傳感器72
4.4 機器視覺技術74
4.4.1 機器視覺技術概述74
4.4.2 機器視覺系統的組成75
4.4.3 圖像處理技術77
習題79
第5章 工業機器人控制系統80
5.1 工業機器人控制系統概述80
5.1.1 工業機器人控制系統的組成80
5.1.2 工業機器人控制系統的功能81
5.1.3 工業機器人控制系統的特點82
5.2 工業機器人的控制方法與結構82
5.2.1 工業機器人控制方法分類82
5.2.2 工業機器人控制結構84
5.3 工業機器人位置控制86
5.3.1 單關節位置控制87
5.3.2 多關節位置控制89
5.4 工業機器人力/力矩控制91
5.4.1 柔順控制91
5.4.2 阻抗控制92
5.4.3 力/位混合控制95
5.5 工業機器人 控制96
5.5.1 常用非線性控制策略96
5.5.2 智能控制策略97
習題99
第6章 工業機器人軌跡規劃100
6.1 工業機器人軌跡規劃概述100
6.1.1 工業機器人軌跡的概念100
6.1.2 軌跡規劃的一般性問題100
6.1.3 軌跡的生成方式102
6.1.4 軌跡規劃涉及的主要問題103
6.2 軌跡規劃的基本知識103
6.2.1 關節空間和笛卡兒空間103
6.2.2 插補方式分類104
6.2.3 機器人軌跡控制過程104
6.3 關節空間軌跡規劃105
6.3.1 三次多項式插值105
6.3.2 過路徑點的三次多項式插值106
6.3.3 高階多項式插值107
6.3.4 用拋物線過渡的線性插值108
6.4 笛卡兒空間軌跡規劃110
6.4.1 笛卡兒空間的直線插補110
6.4.2 笛卡兒空間的平面圓弧插補111
6.4.3 笛卡兒空間的空間圓弧插補112
習題113
第7章 工業機器人語言與編程114
7.1 工業機器人編程方式114
7.1.1 示教編程114
7.1.2 離線編程115
7.2 工業機器人編程語言概述116
7.2.1 工業機器人的編程要求116
7.2.2 機器人編程語言的特征與特性117
7.2.3 機器人編程語言的基本功能118
7.2.4 機器人編程語言的發展119
7.3 常用工業機器人編程語言簡介121
7.3.1 AL121
7.3.2 VAL122
7.3.3 RAPID語言123
7.4 工業機器人離線編程系統123
7.4.1 離線編程的特點和主要內容124
7.4.2 工業機器人離線編程系統的結構125
7.4.3 ABB工業機器人離線編程仿真軟件RobotStudio128
7.4.4 工業機器人離線編程示例129
習題131
第8章 搬運工作站的編程與操作132
8.1 搬運工作站的主要組成132
8.1.1 搬運工作站解包132
8.1.2 搬運工作站介紹134
8.2 編譯機械裝置136
8.3 添加Smart組件139
8.3.1 Smart組件建立與屬性設置139
8.3.2 Smart組件屬性與信號連接144
8.4 通信信號的建立與連接145
8.4.1 通信信號的建立146
8.4.2 通信信號的連接148
8.5 工具坐標數據的建立與定義148
8.6 工件坐標數據的建立與定義152
8.7 搬運工作站指令156
8.7.1 關節運動指令MoveJ156
8.7.2 線性運動指令MoveL157
8.7.3 延時指令WaitTime158
8.7.4 控制輸出信號指令（置位指令Set、復位指令Reset）158
8.8 調試搬運工作站158
8.8.1 添加程序指令158
8.8.2 調試程序162
8.8.3 搬運工作站程序調試162
習題164
第9章 碼垛工作站的編程與操作165
9.1 搬運工作站介紹165
9.2 編譯機械裝置167
9.3 添加Smart組件168
9.3.1 吸盤Smart組件建立與屬性設置168
9.3.2 吸盤Smart組件屬性與信號連接171
9.3.3 傳送帶Smart組件建立與屬性設置172
9.3.4 傳送帶Smart組件屬性與信號連接177
9.4 通信信號的建立與連接178
9.4.1 通信信號的建立178
9.4.2 通信信號的連接179
9.5 載荷數據的建立與定義179
9.6 碼垛工作站指令180
9.6.1 位置運動指令MoveAbsJ180
9.6.2 加1指令Incr181
9.7 計算碼垛位置182
9.8 調試碼垛工作站185
9.8.1 碼垛工作站例行程序185
9.8.2 添加碼垛工作站例行程序187
9.8.3 碼垛工作站程序調試197
習題201
0章 焊接工作站的編程與操作202
10.1 焊接工作站介紹202
10.2 編譯機械裝置204
10.3 添加Smart組件205
10.3.1 弧焊工作站Smart組件建立與屬性設置205
10.3.2 弧焊工作站Smart組件屬性與信號連接207
10.3.3 點焊工作站Smart組件建立與屬性設置208
10.3.4 點焊工作站Smart組件屬性與信號連接210
10.4 通信信號的建立與連接210
10.4.1 通信信號的建立210
10.4.2 通信信號的連接213
10.5 常用焊接參數214
10.5.1 弧焊參數214
10.5.2 點焊參數214
10.6 創建碰撞監控215
10.7 焊接工作站指令216
10.7.1 弧焊線性焊接開始指令ArcLStart216
10.7.2 弧焊線性焊接指令ArcL217
10.7.3 弧焊線性焊接結束指令ArcLEnd219
10.7.4 線性/關節點焊指令SpotL/SpotJ220
10.7.5 外軸激活指令ActUnit和DeactUnit221
10.8 調試焊接工作站223
10.8.1 弧焊工作站例行程序223
10.8.2 點焊工作站例行程序225
10.8.3 弧焊工作站程序調試229
10.8.4 點焊工作站程序調試231
習題241
參考文獻242
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