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多機器人協同優化與ROS 2實踐 版權信息
- ISBN：9787312056840
- 條形碼：9787312056840 ; 978-7-312-05684-0
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
多機器人協同優化與ROS 2實踐 內容簡介
本書主要從優化的角度設計多機器人協同算法, 并通過 ROS 2實現 Python 3程序代碼.本書分別從理論分析、算法仿真和實物驗證三個方面對非線性優化與多機器人協同進行理論介紹和實踐演示.內容由淺入深, 注重理論與實踐相結合, 既有理論方面的系統性介紹,又有結合 ROS 2 和 Python 3 代碼的工程實踐 . 期望能在多機器人協同優化的理論和實踐研究中起到拋磚引玉的作用. 本書既可作為對非線性優化和多機器人編隊感興趣的研究人員的入門自學材料, 又可作為高等院校相關專業的本科高年級學生和研究生的教材。
多機器人協同優化與ROS 2實踐 目錄
前言
第1部分 理 論篇
第1章凸優化理論
1.1凸集
1.2點向凸集的投影
1.2.1點向一般閉凸集的投影
1.2.2兩個特殊投影算子
1.3凸函數
1.4凸優化問題
1.4.1無約束優化
1.4.2約束優化
1.4.3優條件
1.5變分不等式問題
1.6對偶理論與鞍點定理
練習
第2章具有固定相對位置的多機器人編隊
2.1編隊問題
2.2具有固定相對位置的隊形
2.2.1.有參考中心的編隊優化模型
2.2.2無參考中心的編隊優化模型
2.3集中式優化算法
2.4分布式優化算法
練習
第3章基于幾何相似的多機器人編隊
3.1向量的幾何變換
3.1.1旋轉變換
3.1.2伸縮變換
3.1.3平移變換
3.1.4混合變換
3.2實現多機器人編隊的約束處理
3.2.1隊形約束的簡化處理
3.2.2帶錨點的隊形約束
3.3多機器人編隊的優化問題
3.4 集中式優化算法
3.5分布式優化算法
練習
第4章時變分布式優化與多機器人實時圍堵
4.1多機器人實時圍堵問題
4.2集中式優化算法
4.3分布式優化算法
練習
第2部分 仿 真 篇
第5章ROS2簡介
5.1版本選擇
5.2安裝并測試ROS2
5.3創建并初始化本書的工作目錄
5.4創建
5.5消息
5.6服務
5.7動作
練習
第6章ROS2坐標變換
6.1實現小海龜的領導-跟隨任務
6.1.1小海龜狀態發布
6.1.2跟隨目標狀態發布
6.1.3跟隨小海龜控制
6.1.4 使用launc件啟動多個節點
6.2 在Gazebo 中實現TurtleBot 3的領導跟隨任務
6.2.1 TurtleBot 3狀態發布
6.2.2跟隨目標狀態發布
6.2.3跟器人控制
;
展開全部
多機器人協同優化與ROS 2實踐 作者簡介
劉慶山，東南大學數學學院及江蘇省網絡群體智能重點實驗室教授、博士生導師。主持在研或已結題國家自然科學基金項目4項，企業委托項目2項。
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