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面向傳感器網絡的一致性卡爾曼濾波 版權信息
- ISBN：9787111730842
- 條形碼：9787111730842 ; 978-7-111-73084-2
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
面向傳感器網絡的一致性卡爾曼濾波 內容簡介
本書聚焦當今多源信息融合技術的研究熱點，主要討論基于傳感器網絡的-致性卡爾曼濾波器的設計與穩定性分析問題。本書分為兩個部分內容:**部分為第 1~6章，主要討論幾類一致性卡爾曼濾波算法的穩定性分析，研究了基于傳感器網絡的可觀性問題，先后提出了共同(接近)一致可觀性、加權一致可觀性及聯合一致可觀性等新穎的可觀性(可檢性 )定義:第二部分為第 7、8章，重點考慮了一致性卡爾曼濾波器的設計與應用，主要研究了在 UKF 框架下的一致性濾波器的設計問題。本書可供多傳感器信息融合、控制與信號處理領域的科研工作者，以及理工科高等院校相關專業高年級本科生、研究生及教師閱讀與參考。
面向傳感器網絡的一致性卡爾曼濾波 目錄
目錄
前言 Ⅲ
符號表 Ⅶ
常用術語縮寫表 Ⅷ
第1章 緒論 1
1.1 研究背景、研究動機及研究問題 1
1.1.1 多傳感器融合 4
1.1.2 一致性濾波 7
1.1.3 分布式狀態估計的可觀性和可檢性問題 11
1.2 內容提綱 13
1.2.1 內容概述 13
1.2.2 每章內容 14
1.2.3 本書特色 16
第2章 預備知識 17
2.1 圖論初步知識 17
2.2 可觀性與可檢性 19
2.3 相關引理 20
2.4 本章小結 23
第3章 一致性卡爾曼濾波誤差協方差一致有界性 24
3.1 前言 24
3.2 系統模型 24
3.3 基于信息一致的一致性卡爾曼濾波 25
3.4 共同一致完全可觀性 26
3.5 誤差協方差下界 28
3.6 誤差協方差上界 29
3.7 其他一致性卡爾曼濾波誤差協方差的一致界問題 34
3.8 數值仿真 37
3.9 本章小結 38
第4章 互相關性未知情形的一致性卡爾曼濾波 39
4.1 前言 39
4.2 系統模型 39
4.3 基于協方差交叉的一致性卡爾曼濾波 40
4.4 穩定性分析 43
4.4.1 誤差協方差矩陣的有界性 44
4.4.2 估計誤差的有界性 47
4.5 仿真例子 52
4.6 本章小結 55
第5章 傳感器網絡的加權一致可觀性 56
5.1 前言 56
5.2 系統模型 57
5.3 基于測量一致的一致性卡爾曼濾波 57
5.4 加權一致可觀性 58
5.5 誤差協方差界 59
5.6 優化權重 62
5.7 數值仿真 65
5.8 本章小結 67
第6章 傳感器網絡的快速協方差交叉算法 68
6.1 前言 68
6.2 系統模型 68
6.3 聯合一致可觀性 69
6.4 基于可觀性格拉姆（Gramian）矩陣的快速協方差交叉算法 72
6.5 仿真例子 75
6.6 本章小結 77
第7章 基于加權平均一致的無跡卡爾曼濾波 78
7.1 前言 78
7.2 系統模型 78
7.3 無跡卡爾曼濾波 79
7.3.1 預測更新 79
7.3.2 測量更新 80
7.4 加權平均一致性 80
7.5 估計誤差的隨機有界性 83
7.6 仿真例子 90
7.7 本章小結 94
第8章 飽和現象下基于信息一致的無跡卡爾曼濾波 95
8.1 前言 95
8.2 系統模型 95
8.3 無跡卡爾曼濾波 96
8.3.1 預測更新 96
8.3.2 測量更新 97
8.4 基于信息一致的無跡卡爾曼濾波 98
8.5 仿真例子 100
8.6 本章小結 104
第9章 本書總結與展望 105
9.1 一般情形下傳感器網絡的新型可觀性（可檢性）條件的數學表達 105
9.2 傳感器網絡的一致性卡爾曼濾波算法設計 106
9.3 時變系統分布式一致性卡爾曼濾波算法的穩定性分析 107
附 錄 109
附錄A CVX簡介 109
附錄B YALMIP簡介 112
參考文獻 114
前言 Ⅲ
符號表 Ⅶ
常用術語縮寫表 Ⅷ
第1章 緒論 1
1.1 研究背景、研究動機及研究問題 1
1.1.1 多傳感器融合 4
1.1.2 一致性濾波 7
1.1.3 分布式狀態估計的可觀性和可檢性問題 11
1.2 內容提綱 13
1.2.1 內容概述 13
1.2.2 每章內容 14
1.2.3 本書特色 16
第2章 預備知識 17
2.1 圖論初步知識 17
2.2 可觀性與可檢性 19
2.3 相關引理 20
2.4 本章小結 23
第3章 一致性卡爾曼濾波誤差協方差一致有界性 24
3.1 前言 24
3.2 系統模型 24
3.3 基于信息一致的一致性卡爾曼濾波 25
3.4 共同一致完全可觀性 26
3.5 誤差協方差下界 28
3.6 誤差協方差上界 29
3.7 其他一致性卡爾曼濾波誤差協方差的一致界問題 34
3.8 數值仿真 37
3.9 本章小結 38
第4章 互相關性未知情形的一致性卡爾曼濾波 39
4.1 前言 39
4.2 系統模型 39
4.3 基于協方差交叉的一致性卡爾曼濾波 40
4.4 穩定性分析 43
4.4.1 誤差協方差矩陣的有界性 44
4.4.2 估計誤差的有界性 47
4.5 仿真例子 52
4.6 本章小結 55
第5章 傳感器網絡的加權一致可觀性 56
5.1 前言 56
5.2 系統模型 57
5.3 基于測量一致的一致性卡爾曼濾波 57
5.4 加權一致可觀性 58
5.5 誤差協方差界 59
5.6 優化權重 62
5.7 數值仿真 65
5.8 本章小結 67
第6章 傳感器網絡的快速協方差交叉算法 68
6.1 前言 68
6.2 系統模型 68
6.3 聯合一致可觀性 69
6.4 基于可觀性格拉姆（Gramian）矩陣的快速協方差交叉算法 72
6.5 仿真例子 75
6.6 本章小結 77
第7章 基于加權平均一致的無跡卡爾曼濾波 78
7.1 前言 78
7.2 系統模型 78
7.3 無跡卡爾曼濾波 79
7.3.1 預測更新 79
7.3.2 測量更新 80
7.4 加權平均一致性 80
7.5 估計誤差的隨機有界性 83
7.6 仿真例子 90
7.7 本章小結 94
第8章 飽和現象下基于信息一致的無跡卡爾曼濾波 95
8.1 前言 95
8.2 系統模型 95
8.3 無跡卡爾曼濾波 96
8.3.1 預測更新 96
8.3.2 測量更新 97
8.4 基于信息一致的無跡卡爾曼濾波 98
8.5 仿真例子 100
8.6 本章小結 104
第9章 本書總結與展望 105
9.1 一般情形下傳感器網絡的新型可觀性（可檢性）條件的數學表達 105
9.2 傳感器網絡的一致性卡爾曼濾波算法設計 106
9.3 時變系統分布式一致性卡爾曼濾波算法的穩定性分析 107
附 錄 109
附錄A CVX簡介 109
附錄B YALMIP簡介 112
參考文獻 114
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