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基于動(dòng)態(tài)系統(tǒng)約束規(guī)劃的水下機(jī)器人可靠定位方法
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基于動(dòng)態(tài)系統(tǒng)約束規(guī)劃的水下機(jī)器人可靠定位方法 版權(quán)信息
- ISBN：9787118127515
- 條形碼：9787118127515 ; 978-7-118-12751-5
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：
基于動(dòng)態(tài)系統(tǒng)約束規(guī)劃的水下機(jī)器人可靠定位方法 內(nèi)容簡介
本書系統(tǒng)地研究了適用于水下惡劣復(fù)雜環(huán)境下的魯棒濾波定位方法的實(shí)現(xiàn)、執(zhí)行以及評估體系，重點(diǎn)內(nèi)容在于處理水下機(jī)器人定位領(lǐng)域存在的強(qiáng)烈不確定性和感知困難所帶來的挑戰(zhàn)，層層深入地闡述所提出的魯棒性定位新方法，并提出一種新的具有魯棒性的SLAM方法，以及該方法在機(jī)器人層面和約束層面的貢獻(xiàn)。
基于動(dòng)態(tài)系統(tǒng)約束規(guī)劃的水下機(jī)器人可靠定位方法 目錄
緒論
0．1 水下所面臨的挑戰(zhàn)
0．1．1 浩瀚的未知區(qū)域
0．1．2 惡劣的水下環(huán)境
0．1．3 自主式水下航行器
0．2 定位問題
0．2．1 狀態(tài)空間描述構(gòu)建
0．2．2 航位推算法的缺點(diǎn)
0．2．3 水下聲學(xué)定位系統(tǒng)
0．2．4 SLAM：一種獨(dú)立的解決方案
0．3 本書的貢獻(xiàn)
0．3．1 適用于惡劣環(huán)境的新定位方法
0．3．2 面向非線性和不確定性的集員估計(jì)方法
0．3．3 適用于動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的約束規(guī)劃方法
0．3．4 本書的章節(jié)安排與內(nèi)容分配
**部分 區(qū)間分析方法
第1章 靜態(tài)集員狀態(tài)估計(jì)
1．1 概述
1．2 區(qū)間分析
1．2．1 研究背景
1．2．2 區(qū)間
1．2．3 區(qū)間擴(kuò)展函數(shù)
1．2．4 負(fù)面效果和包圍效應(yīng)
1．3 約束傳播
1．3．1 約束網(wǎng)絡(luò)
1．3．2 收縮子
1．3．3 在基于測距的靜態(tài)機(jī)器人定位中的應(yīng)用
1．4 基于區(qū)間分析的集逆算法
1．4．1 子空間
1．4．2 基于SIVIA的集逆算法
1．4．3 收縮子的原理框圖
1．4．4 區(qū)間函數(shù)的核心特征
1．5 討論
1．5．1 傳感器測量誤差分布
1．5．2 數(shù)值精確程度
1．5．3 用于理論證明的工具
1．6 小結(jié)
第2章 狀態(tài)軌線集的約束
2．1 動(dòng)態(tài)狀態(tài)估計(jì)概述
2．1．1 研究動(dòng)機(jī)
2．1．2 解決思路
2．2 包絡(luò)邊界函數(shù)
2．2．1 定義
2．2．2 包絡(luò)邊界函數(shù)分析
2．2．3 收縮子
2．3 算法實(shí)現(xiàn)
2．3．1 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
2．3．2 基于實(shí)際數(shù)據(jù)集的包絡(luò)邊界函數(shù)構(gòu)建
2．3．3 Tubex專用包絡(luò)邊界函數(shù)庫
2．4 應(yīng)用：移動(dòng)機(jī)器人的航位推算
2．4．1 測試示例
2．4．2 約束網(wǎng)絡(luò)
2．4．3 解決方案
2．5 討論
2．5．1 方法的局限件
……
第二部分 與約束相關(guān)的貢獻(xiàn)
第三部分 與機(jī)器人相關(guān)的貢獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
0．1 水下所面臨的挑戰(zhàn)
0．1．1 浩瀚的未知區(qū)域
0．1．2 惡劣的水下環(huán)境
0．1．3 自主式水下航行器
0．2 定位問題
0．2．1 狀態(tài)空間描述構(gòu)建
0．2．2 航位推算法的缺點(diǎn)
0．2．3 水下聲學(xué)定位系統(tǒng)
0．2．4 SLAM：一種獨(dú)立的解決方案
0．3 本書的貢獻(xiàn)
0．3．1 適用于惡劣環(huán)境的新定位方法
0．3．2 面向非線性和不確定性的集員估計(jì)方法
0．3．3 適用于動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的約束規(guī)劃方法
0．3．4 本書的章節(jié)安排與內(nèi)容分配
**部分 區(qū)間分析方法
第1章 靜態(tài)集員狀態(tài)估計(jì)
1．1 概述
1．2 區(qū)間分析
1．2．1 研究背景
1．2．2 區(qū)間
1．2．3 區(qū)間擴(kuò)展函數(shù)
1．2．4 負(fù)面效果和包圍效應(yīng)
1．3 約束傳播
1．3．1 約束網(wǎng)絡(luò)
1．3．2 收縮子
1．3．3 在基于測距的靜態(tài)機(jī)器人定位中的應(yīng)用
1．4 基于區(qū)間分析的集逆算法
1．4．1 子空間
1．4．2 基于SIVIA的集逆算法
1．4．3 收縮子的原理框圖
1．4．4 區(qū)間函數(shù)的核心特征
1．5 討論
1．5．1 傳感器測量誤差分布
1．5．2 數(shù)值精確程度
1．5．3 用于理論證明的工具
1．6 小結(jié)
第2章 狀態(tài)軌線集的約束
2．1 動(dòng)態(tài)狀態(tài)估計(jì)概述
2．1．1 研究動(dòng)機(jī)
2．1．2 解決思路
2．2 包絡(luò)邊界函數(shù)
2．2．1 定義
2．2．2 包絡(luò)邊界函數(shù)分析
2．2．3 收縮子
2．3 算法實(shí)現(xiàn)
2．3．1 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
2．3．2 基于實(shí)際數(shù)據(jù)集的包絡(luò)邊界函數(shù)構(gòu)建
2．3．3 Tubex專用包絡(luò)邊界函數(shù)庫
2．4 應(yīng)用：移動(dòng)機(jī)器人的航位推算
2．4．1 測試示例
2．4．2 約束網(wǎng)絡(luò)
2．4．3 解決方案
2．5 討論
2．5．1 方法的局限件
……
第二部分 與約束相關(guān)的貢獻(xiàn)
第三部分 與機(jī)器人相關(guān)的貢獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
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基于動(dòng)態(tài)系統(tǒng)約束規(guī)劃的水下機(jī)器人可靠定位方法 作者簡介
[法]西蒙·羅烏(Simon Rohou)，長期從事機(jī)器人控制領(lǐng)域的相關(guān)研究工作，在Robotics and Autonomous Systems、International Journalof Robotics Research、Automatica等頂級(jí)SCI期刊發(fā)表了多篇高水平文章，為本書的撰寫奠定了深厚的基礎(chǔ)。
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