Ŀ�
�g����
ǰ��
��1���O(sh��)Ӌ(j��)���A(ch��)1
1.1����1
1.2�o���w�����ķ��4
1.3���͟o���w�������6
1.3.1��ȫ������7
1.3.2RQ-1A����ʳ�ߡ�7
1.3.3MQ-9����ʳ�ߡ�B
���ո��ߡ�8
1.3.4RQ-5A���C�ˡ�9
1.3.5RQ-7��Ӱ��200��9
1.3.6RQ-2A�����h��9
1.3.7RQ-170���ڱ���10
1.3.8X-45A�o�ˑ�(zh��n)���w����10
1.3.9������΢���w�ЙC(j��)����10
1.4�O(sh��)Ӌ(j��)�(xi��ng)ĿҎ(gu��)��11
1.5�Q��12
1.6�O(sh��)Ӌ(j��)��(bi��o)��(zh��n)��Ŀ��(bi��o)�̓�(y��u)�ȼ�12
1.7�����Է���14
1.8�O(sh��)Ӌ(j��)С�M14
1.9�O(sh��)Ӌ(j��)����15
1.10ϵ�y(t��ng)���̷���15
1.11�o���w���������O(sh��)Ӌ(j��)17
1.12�o���w���������O(sh��)Ӌ(j��)21
1.13�o���w����Ԕ��(x��)�O(sh��)Ӌ(j��)22
1.14�O(sh��)Ӌ(j��)���顢�u���ͷ���23
1.15�o���w�����O(sh��)Ӌ(j��)���E24
�����}26��2�³����O(sh��)Ӌ(j��)28
2.1����28
2.2*�����w��������28
2.3�����M��28
2.4���d������29
2.5�Ԅ��{�x����30
2.6ȼ������31
2.7늳�����33
2.8���d����36
2.9�C(j��)���Ͱl(f��)�әC(j��)�ߴ�38
2.10�������w������(g��u)��41
�����}47
����(x��)�}48��3���O(sh��)Ӌ(j��)Ҏ(gu��)��50
3.1����50
3.2��������O(sh��)Ӌ(j��)51
3.3�Y(ji��)��(g��u)�O(sh��)Ӌ(j��)52
3.4���M(j��n)ϵ�y(t��ng)�O(sh��)Ӌ(j��)55
3.4.1ͨ���O(sh��)Ӌ(j��)ָ��55
3.4.2늄әC(j��)56
3.5������O(sh��)Ӌ(j��)58
3.6�C(j��)е�̈́�������ϵ�y(t��ng)�O(sh��)Ӌ(j��)60
3.7늚�ϵ�y(t��ng)61
3.7.1���A(ch��)֪�R61
3.7.2��ȫ���h63
3.7.3�Ӿ��D63
3.7.4늾��Ľ^��������64
3.7.5늳�64
3.7.6�l(f��)늙C(j��)66
3.8�ٿv���O(sh��)Ӌ(j��)66
3.9��ȫ����70
3.9.1�O(sh��)Ӌ(j��)����Ľ�(j��ng)�(y��n)��Ӗ(x��n)71
3.9.2��ϵ�y(t��ng)�ͽM�����ܵ�
����ģʽ73
3.10���bָ��75
3.10.1GPS���_�P75
3.10.2�T�Ԝy����Ԫ75
3.10.3늄әC(j��)75
�����}75
�O(sh��)Ӌ(j��)�}76
����(x��)�}77��4�¿՚�����W(xu��)�O(sh��)Ӌ(j��)79
4.1����79
4.2�՚�����W(xu��)���A(ch��)80
4.3�C(j��)���O(sh��)Ӌ(j��)81
4.3.1�C(j��)���O(sh��)Ӌ(j��)����81
4.3.2�����x����O(sh��)Ӌ(j��)81
4.3.3�C(j��)���O(sh��)Ӌ(j��)����84
4.3.4�C(j��)���O(sh��)Ӌ(j��)���E87
4.4β���O(sh��)Ӌ(j��)88
4.4.1�O(sh��)Ӌ(j��)����88
4.4.2β�혋(g��u)��89
4.4.3ˮƽβ���O(sh��)Ӌ(j��)����90
4.4.4ˮƽβ��ͶӰ��e��
�����91
4.4.5ˮƽβ������91
4.4.6ˮƽβ�����b��92
4.4.7����ˮƽβ�텢��(sh��)93
4.5��ֱβ���O(sh��)Ӌ(j��)93
4.5.1����(sh��)93
4.5.2��ֱβ��λ��93
4.5.3��ֱβ������93
4.5.4ͶӰ��e94
4.5.5���b��94
4.5.6������ֱβ�텢��(sh��)94
4.5.7��ֱβ���O(sh��)Ӌ(j��)����95
4.6�C(j��)���O(sh��)Ӌ(j��)95
4.6.1�C(j��)���O(sh��)Ӌ(j��)���A(ch��)95
4.6.2�C(j��)���(n��i)������96
4.6.3�Ԅ��{�xœ98
4.6.4*��(y��u)�L����98
4.6.5�C(j��)���՚�����W(xu��)99
4.6.6��100
4.6.7�C(j��)���O(sh��)Ӌ(j��)���E101
4.7�쾀102
4.7.1�̶��쾀102
4.7.2���_(d��)�������쾀102
4.7.3�l(w��i)��ͨ���쾀103
4.7.4�쾀�O(sh��)Ӌ(j��)/���b103
4.8�������w�����՚�
�����W(xu��)�O(sh��)Ӌ(j��)103
4.9�՚�����W(xu��)�O(sh��)Ӌ(j��)ָ��104
�����}105
����(x��)�}106��5���Ԅ��{�x�O(sh��)Ӌ(j��)���A(ch��)109
5.1����109
5.1.1�Ԅ��{�x�Ͳ����ˆT110
5.1.2�Ԅ��{�x����Ҫ��ϵ�y(t��ng)111
5.1.3�Ԅ��{�x�O(sh��)Ӌ(j��)���x��111
5.2�����W(xu��)��ģ112
5.2.1��ģ����112
5.2.2����ģ��114
5.2.3���f����(sh��)115
5.2.4��B(t��i)���g��ʾ117
5.3������͚������117
5.3.1�������ط���117
5.3.2��(w��n)���ԺͿ��ƌ�(d��o)��(sh��)118
5.3.3�o���V��(w��n)���ԺͿ��ƌ�(d��o)��(sh��)118
5.3.4�����V��(w��n)���ԺͿ��ƌ�(d��o)��(sh��)119
5.3.5��Ϸ�(w��n)���Ԍ�(d��o)��(sh��)120
5.4�����W(xu��)ģ�͵ĺ���120
5.4.1���Ի�121
5.4.2����122
5.5�̶���o���w����
�����W(xu��)ģ��124
5.5.1�Ǿ���ȫ����\(y��n)�ӷ���124
5.5.2�Ǿ��԰�����\(y��n)�ӷ���125
5.5.3�Ǿ��Խ����\(y��n)�ӷ���125
5.5.4��������\(y��n)�ӷ���125
5.5.5���Խ����\(y��n)�ӷ���127
5.5.6���±����ģ��Ǿ��԰���ϣ�
�\(y��n)�ӷ���129
5.5.7�o���������\(y��n)�ӷ���130
5.6�����W(xu��)ģ�ͽ���130
5.6.1�������\(y��n)�ӵĽ���130
5.6.2���L�D(zhu��n)�\(y��n)�ӵĽ���130
5.6.3��ƫ���\(y��n)�ӵĽ���130
5.6.4�v����ʎģ�B(t��i)�Ľ���131
5.7���������������w����
�����W(xu��)ģ��131
5.7.1�Ă�늄әC(j��)�Ŀ�����131
5.7.2�����W(xu��)ģ��134
5.7.3���������W(xu��)ģ��135
5.8�Ԅ��{�x���135
5.8.1����(w��n)ϵ�y(t��ng)137
5.8.2���ֹ���137
5.8.3��(d��o)������138
5.8.4ָ������(qi��ng)ϵ�y(t��ng)139
5.9�w�з��棺��(sh��)ֵ����139
5.9.1��(sh��)ֵ�e��140
5.9.2MATLAB��Simulink140
5.9.3Ӳ���ڭh(hu��n)����142
5.10�o���w�����w��Ʒ�|(zh��)142
5.10.1����ԭ��142
5.10.2�ּ�����Ϳɽ��ܵȼ�143
5.10.3��(qi��ng)������144
5.11�Ԅ��{�x�O(sh��)Ӌ(j��)����144
�����}145
����(x��)�}146��6�¿���ϵ�y(t��ng)�O(sh��)Ӌ(j��)149
6.1����149
6.2����ϵ�y(t��ng)���A(ch��)150
6.2.1......