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無人集群系統智能規劃與協同控制技術(科學出版社十四五普通高等教育本科規劃教材) 版權信息
- ISBN：9787030727954
- 條形碼：9787030727954 ; 978-7-03-072795-4
- 裝幀：平裝膠訂
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
無人集群系統智能規劃與協同控制技術(科學出版社十四五普通高等教育本科規劃教材) 本書特色
本書主要介紹了無人集群系統智能規劃與協同控制技術所涉及的基本概念、體系架構和關鍵技術，包括8章內容：第1~3章主要介紹了無人集群系統智能相關的基本概念、關鍵技術體系以及典型的集群體系架構；第4章主要介紹了集群系統一致性相關的理論基礎和控制協議設計方法；第5~6章主要介紹了集群任務規劃的兩大關鍵技術即集群任務分配以及協同航跡規劃；第7章主要介紹了集群的編隊控制以及典型的編隊控制應用場景；第8章主要介紹了群體智能典型算法以及應用場景。
無人集群系統智能規劃與協同控制技術(科學出版社十四五普通高等教育本科規劃教材) 內容簡介
本書由9章組成，第1章介紹集群智能系統，包括集群的行為、行為的概念和內涵、集群智能與一致性的關系以及典型的集群智能應用；第2章重點介紹了無人系統集群智能的關鍵技術從技術體系、決策、規劃與控制方面給出了關鍵問題和解決途徑；第3章重點介紹了多智能體集群系統的協調控制，包括多智能體的概念、系統架構、數學模型等；第4章重點介紹了多智能體一致性理論與方法；第5、6、7章節是典型的集群系統應用介紹，針對巡飛彈群如何通過集群技術和方法實現集群的規劃與控制等
無人集群系統智能規劃與協同控制技術(科學出版社十四五普通高等教育本科規劃教材) 目錄
目錄叢書序前言第1章 集群行為及其概述 0011.1 集群的行為 0011.1.1 覓食行為 0021.1.2 群體智能 0021.1.3 種群的交流機制 0031.1.4 分工協作與分布式合作 0051.1.5 基于生物群體的統一優化框架 0061.2 集群的概念和內涵 0071.2.1 集群智能的概念 0071.2.2 集群智能仿真模型 0081.3 群智涌現的一致性問題 0111.3.1 集群行為與一致性 0111.3.2 一致性的典型應用 0121.4 無人系統集群研究與應用現狀 0131.4.1 國內外研究現狀 0131.4.2 典型蜂群項目簡介 0151.5 本章小結 0221.6 課后練習 023參考文獻 023第2章 無人系統集群智能的關鍵技術 0262.1 集群的自主控制技術 0262.1.1 自主控制系統等級劃分 0262.1.2 基于認知行為的自主控制系統 0282.1.3 基于人工智能的智能控制系統 0292.1.4 發展趨勢 0302.2 集群協同作戰系統結構和典型樣式 0312.2.1 協同作戰體系結構 0312.2.2 協同作戰的典型樣式 0392.3 集群智能的關鍵技術 0432.3.1 集群分布式的態勢感知與認知技術 0432.3.2 強對抗環境下的集群智能決策技術 0472.3.3 集群協同規劃技術 0502.3.4 集群自主控制技術 0542.3.5 仿真驗證技術 0592.4 本章小結 0612.5 課后練習 061參考文獻 061第3章 多智能體系統及集群系統的體系架構 0623.1 智能體與多智能體概念 0623.1.1 智能體與多智能體的定義 0623.1.2 多智能體的協調機制 0663.1.3 多智能體的協調控制問題 0703.1.4 多智能體系統的應用 0723.2 集群系統的體系架構 0733.2.1 系統架構的內涵 0733.2.2 典型的體系架構 0733.3 集群動力學模型 0773.3.1 數學方程建模方法 0773.3.2 集群模擬平臺 0793.4 本章小結 0823.5 課后練習 083參考文獻 083第4章 多智能體一致性理論與方法 0864.1 基礎知識 0864.1.1 符號說明 0874.1.2 矩陣論基礎 0874.1.3 代數圖論基礎 0874.1.4 非線性時不變系統基礎 0884.2 一階模型的一致性理論 0894.2.1 基本算法 0894.2.2 時不變通信拓撲下的一致性分析 0904.2.3 時變通信拓撲下的一致性分析 0914.2.4 仿真分析 0914.3 二階模型的一致性理論 0934.3.1 基本算法 0934.3.2 一致性分析 0944.3.3 仿真分析 0954.4 異構模型的一致性理論 0974.4.1 基本算法 0974.4.2 一致性分析 0974.4.3 仿真分析 0994.5 通用模型的一致性理論 0994.5.1 基本算法 0994.5.2 一致性分析 1004.5.3 仿真分析 1024.6 基于事件觸發的一致性理論 1034.6.1 基本算法 1044.6.2 事件觸發方案設計 1054.6.3 一致性分析 1074.6.4 可行性驗證 1084.6.5 仿真分析 1094.7 本章小結 1114.8 課后練習 111參考文獻 113第5章 無人機集群任務分配技術 1145.1 集群任務分配場景描述 1145.1.1 典型任務場景 1145.1.2 任務特性分析 1165.2 集群任務分配數學模型 1185.2.1 集群任務分配模型 1185.2.2 動態任務分配模型 1225.3 集中式任務分配算法 1265.3.1 集中式任務分配算法概述 1265.3.2 基于蟻群的動態任務分配算法 1285.4 分布式任務分配算法 1385.4.1 分布式任務分配算法概述 1385.4.2 基于合同網的分配算法 1405.5 本章小結 1485.6 課后練習 148參考文獻 149第6章 無人機集群航跡規劃技術 1506.1 典型航跡規劃場景 1506.1.1 區域封鎖任務 1516.1.2 協同打擊任務 1516.1.3 異構協同任務 1526.2 航跡規劃系統的組成 1546.2.1 航跡規劃系統框架 1546.2.2 航跡規劃構成要素 1566.2.3 航跡規劃實現流程 1586.3 航跡規劃系統的數學模型 1616.3.1 多約束的航跡規劃模型 1616.3.2 典型任務的航跡規劃模型 1666.4 航跡規劃的算法簡介 1736.4.1 航跡規劃方法概述 1736.4.2 A算法 1756.4.3 Dubins算法 1776.4.4 RRT算法 1796.4.5 動態航跡規劃求解 1806.5 航跡軌跡的平滑與檢測 1816.5.1 航跡平滑 1816.5.2 航跡檢測 1846.6 本章小結 1866.7 課后練習 186參考文獻 187第7章 集群編隊控制技術 1897.1 巡飛彈集群編隊控制問題描述與模型 1897.1.1 編隊控制問題描述 1897.1.2 編隊控制數學模型 1917.2 基于事件驅動的分布式編隊控制技術 1957.2.1 基于事件驅動的一致性理論 1957.2.2 基于事件驅動的彈群一致性編隊控制 1967.3 彈群編隊突防技術 1997.3.1 編隊突防方案 1997.3.2 編隊突防模型 2017.3.3 離線突防全局規劃 2027.3.4 在線突防局部避障 2067.4 彈群編隊作隊形優化設計技術 2137.4.1 模型描述 2137.4.2 隊形設計性能指標模型 2167.4.3 求解策略 2177.5 本章小結 2207.6 課后練習 220參考文獻 222第8章 群智能優化算法簡介 2238.1 鴿群算法及其原理 2238.1.1 算法模型與原理 2238.1.2 應用與展望 2258.2 狼群算法及其原理 2268.2.1 算法模型與原理 2268.2.2 應用與展望 2298.3 蜂群算法及其原理 2308.3.1 算法模型與原理 2308.3.2 應用與展望 2338.4 魚群算法及其原理 2348.4.1 算法模型與原理 2348.4.2 應用與展望 2368.5 菌群算法及其原理 2378.5.1 算法模型與原理 2378.5.2 應用與展望 2398.6 本章小結 2398.7 課后練習 240參考文獻 240
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