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工業機器人及其應用 版權信息
- ISBN：9787111702566
- 條形碼：9787111702566 ; 978-7-111-70256-6
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
工業機器人及其應用 本書特色
適讀人群 ：本書可作為普通高等院校機械工程、自動化等相關專業學生的教材，也適合有關科技人員作為參考書。專注于工業機器人的基本概念、基礎理論及其應用，從工業機器人應用及集成系統設計出發，引入大量實際工程范例，是一部系統介紹機器人技術與原理，特別是工業機器人集成應用的通用教材。
工業機器人及其應用 內容簡介
本書專注于工業機器人的基本概念、基礎理論及其應用，從工業機器人應用及集成系統設計出發，引入大量實際工程范例，是一部系統介紹機器人技術與原理，特別是工業機器人集成應用的通用教材。 本書共十章，內容包括緒論、工業機器人的傳動與結構、工業機器人的末端執行器、工業機器人外圍設備與裝置、工業機器人感覺系統、工業機器人控制、工業機器人的生產線與工作站、工業機器人應用工程實例分析、工業機器人的軌跡規劃與編程、工業機器人運動學。每章均附有習題。 本書立足于理論知識與工程實際相結合，力求通俗易懂、深入淺出。 本書可作為普通高等院校機械工程、自動化等相關專業學生的教材，也適合有關科技人員作為參考書。
工業機器人及其應用 目錄
前言
**章緒論1
**節機器人及其發展1
第二節工業機器人的分類6
第三節工業機器人的組成與技術參數9
習題13
第二章工業機器人的傳動與結構14
**節工業機器人的傳動系統14
第二節PUMA262型機器人結構18
第三節MP6垂直關節型機器人結構21
第四節直角坐標型機器人結構24
第五節SCARA型機器人結構26
第六節工業機器人用減速器30
習題33
第三章工業機器人的末端執行器34
**節夾鉗式末端執行器34
第二節吸附式末端執行器38
第三節焊槍及其送絲機構42
第四節機器人點焊槍及其控制系統46
第五節機器人噴槍51
第六節仿生式末端執行器53
第七節專用型末端執行器55
第八節其他末端執行器59
第九節末端執行器更換裝置63
習題65
第四章工業機器人外圍設備與裝置66
**節工件位置變換機66
第二節機器人架臺73
第三節焊絲送絲機及清槍裝置75
第四節隨行夾具80
習題88
第五章工業機器人感覺系統89
**節機器人的傳感技術概述89
第二節位置和位移傳感器92
第三節速度傳感器97
第四節接近覺傳感器99
第五節觸覺傳感器104
第六節聽覺傳感器109
第七節工業機器人視覺技術110
習題119
第六章工業機器人控制121
**節機器人控制系統與控制方式121
第二節單關節機器人模型和控制123
第三節基于關節坐標的控制129
第四節基于作業空間的伺服控制130
第五節機器人末端執行器的力/力矩
控制132
第六節工業機器人控制與集成系統
控制135
習題142
第七章工業機器人的生產線與
工作站143
**節在生產中引入機器人系統的
方法143
第二節工業機器人工作站的構成及設計
原則145
第三節工業機器人生產線的構成及設計
原則168
習題182
第八章工業機器人應用工程實例
分析183
**節弧焊工作站(摩托車車架焊接
工作站例)183
第二節搬運碼垛工作站193
第三節井用潛水泵導流殼鉆攻壓機器人
工作站197
第四節釹鐵硼磁性材料成型機器人
工作站201
第五節太陽能電池板組裝工作站206
第六節多種作業組成的生產線209
第七節其他工作站及生產線219
習題228
第九章工業機器人的軌跡規劃與
編程229
**節工業機器人的軌跡規劃229
第二節關節空間法231
第三節直角坐標空間法236
第四節軌跡的實時生成238
第五節工業機器人編程240
第六節工業機器人編程語言243
第七節工業機器人離線編程250
習題256
第十章工業機器人運動學258
**節剛體的位姿描述258
第二節旋轉矩陣259
第三節齊次坐標變換265
第四節坐標系之間的變換矩陣269
第五節機器人運動學方程272
第六節逆運動學問題279
習題283
參考文獻286
**章緒論1
**節機器人及其發展1
第二節工業機器人的分類6
第三節工業機器人的組成與技術參數9
習題13
第二章工業機器人的傳動與結構14
**節工業機器人的傳動系統14
第二節PUMA262型機器人結構18
第三節MP6垂直關節型機器人結構21
第四節直角坐標型機器人結構24
第五節SCARA型機器人結構26
第六節工業機器人用減速器30
習題33
第三章工業機器人的末端執行器34
**節夾鉗式末端執行器34
第二節吸附式末端執行器38
第三節焊槍及其送絲機構42
第四節機器人點焊槍及其控制系統46
第五節機器人噴槍51
第六節仿生式末端執行器53
第七節專用型末端執行器55
第八節其他末端執行器59
第九節末端執行器更換裝置63
習題65
第四章工業機器人外圍設備與裝置66
**節工件位置變換機66
第二節機器人架臺73
第三節焊絲送絲機及清槍裝置75
第四節隨行夾具80
習題88
第五章工業機器人感覺系統89
**節機器人的傳感技術概述89
第二節位置和位移傳感器92
第三節速度傳感器97
第四節接近覺傳感器99
第五節觸覺傳感器104
第六節聽覺傳感器109
第七節工業機器人視覺技術110
習題119
第六章工業機器人控制121
**節機器人控制系統與控制方式121
第二節單關節機器人模型和控制123
第三節基于關節坐標的控制129
第四節基于作業空間的伺服控制130
第五節機器人末端執行器的力/力矩
控制132
第六節工業機器人控制與集成系統
控制135
習題142
第七章工業機器人的生產線與
工作站143
**節在生產中引入機器人系統的
方法143
第二節工業機器人工作站的構成及設計
原則145
第三節工業機器人生產線的構成及設計
原則168
習題182
第八章工業機器人應用工程實例
分析183
**節弧焊工作站(摩托車車架焊接
工作站例)183
第二節搬運碼垛工作站193
第三節井用潛水泵導流殼鉆攻壓機器人
工作站197
第四節釹鐵硼磁性材料成型機器人
工作站201
第五節太陽能電池板組裝工作站206
第六節多種作業組成的生產線209
第七節其他工作站及生產線219
習題228
第九章工業機器人的軌跡規劃與
編程229
**節工業機器人的軌跡規劃229
第二節關節空間法231
第三節直角坐標空間法236
第四節軌跡的實時生成238
第五節工業機器人編程240
第六節工業機器人編程語言243
第七節工業機器人離線編程250
習題256
第十章工業機器人運動學258
**節剛體的位姿描述258
第二節旋轉矩陣259
第三節齊次坐標變換265
第四節坐標系之間的變換矩陣269
第五節機器人運動學方程272
第六節逆運動學問題279
習題283
參考文獻286
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