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機器人引論 第2版(本科教材) 版權信息
- ISBN：9787111551775
- 條形碼：9787111551775 ; 978-7-111-55177-5
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
機器人引論 第2版(本科教材) 內容簡介
全面介紹機器人的基本概念、主要技術及其應用。內容包括機器人基礎知識，機器人運動學、機器人動力學和機器人控制，典型機器人，工業機器人、移動機器人、擬人機器人、仿生機器人、醫用機器人、空間機器人、多機器人系統以及未來機器人等。
機器人引論 第2版(本科教材) 目錄
序
前言
第1部分機器人基礎
第1章緒論
11機器人簡介
111機器人的由來
112機器人的定義
113機器人學的研究領域
12機器人的發展歷史
13機器人的基本結構
14機器人的分類
15機器人的應用
16機器人學的研究內容
17機器人學的國內外研究現狀
第2章機器人運動學
21剛體位姿的描述
211位置的描述——位置矢量
212方位的描述——旋轉矩陣
213坐標系的描述
214機器人操作臂手爪位姿的描述
22點的映射
221坐標平移
222坐標旋轉
223一般映射
23齊次坐標和齊次變換
24變換矩陣
241平移算子
242旋轉算子
243變換算子的一般形式
244變換矩陣的運算
25旋轉矩陣的導數
26連桿參數和關節變量
261連桿描述
262連桿連接的描述
27連桿坐標系
271中間連桿i的坐標系i
272首端連桿和末端連桿
273用連桿坐標系規定連桿參數
274連桿坐標系建立的步驟
28連桿變換和運動學方程
281相鄰兩連桿坐標系之間的變換
矩陣
282運動學方程的建立
29多足步行機器人的運動學
291引言
292多足步行機器人機構特征
293站立腿的運動學計算
294擺動腿的運動學計算
295多足步行機器人的運動學計算
296多足步行機器人的速度和加速度
計算
第3章機器人動力學
31動力學分析基礎
311機器人的坐標系
312工具的定位
313慣性張量和慣性矩陣
314連桿運動的傳遞
315牛頓歐拉動力學方程
316拉格朗日方程
32機器人的靜力分析
321等效關節力和力雅可比
322連桿的靜力學分析
33機器人動力學方程
331牛頓歐拉遞推動力學方程
332關節空間與操作空間動力學
333拉格朗日方程的應用
334多足步行機器人的動力學模型
第4章機器人控制
41機器人運動控制
411機器人的伺服電動機
412機器人的運動控制器
42機器人移動軌跡控制
421路徑與軌跡
422關節坐標系與直角坐標系
423軌跡規劃
424軌跡控制
43機器人力控制
431機器人的力與力控制種類
432阻尼力控制
433相互力控制
44機器人行為控制
441機器人行為種類
442機器人行為控制方式
第5章機器人智能控制
51智能控制的基本特點
511智能控制概述
512智能控制系統的典型結構
52智能控制的主要方法
521專家控制
522模糊控制
523神經網絡控制
524混沌控制
525依靠優化方法的智能優化
控制
53智能控制的主要應用
531機器人的專家控制
532機器人的模糊控制
533機器人的神經網絡控制
534機器人的優化方法控制
535機器人智能控制技術的融合〖1〗機器人引論目錄〖2〗第2部分典型機器人
第6章工業機器人
61工業機器人的發展歷史
611工業機器人發展概況
612中國工業機器人研制情況
62工業機器人的基本組成
621執行機構
622驅動系統
623控制系統
624傳感系統
63工業機器人的典型機構
631SCARA機構
632平行桿型機構
633多關節機構
64工業機器人的種類及應用
641焊接機器人
642搬運機器人
643噴漆機器人
644裝配機器人
第7章移動機器人
71移動機器人的發展
72移動機器人的基本組成
721驅動系統
722控制系統
723傳感系統
73輪式移動機器人
731車輪形式
732車輪的配置和轉向機構
733三輪移動機器人運動分析
734輪式排爆機器人
74履帶式移動機器人
741車體結構
742越障原理
743履帶排爆機器人
75步行移動機器人
751步行機器人的特點及發展過程
752步行機器人的腿結構
753兩足步行機器人的動力學模型
第8章擬人機器人
81擬人機器人的發展
811擬人機器人的發展歷史
812中國擬人機器人發展概況
82擬人機器人的基本結構
821擬人機器人的頭部
822擬人機器人的四肢
823擬人機器人的軀體
83擬人機器人的主要功能
831擬人機器人的擬人行為
832擬人機器人的人機交互
84擬人機器人的行為控制
841步行模式生成器
842擬人機器人的雙足步行
843全身運動模式的生成
85擬人機器人的應用
第9章仿生機器人
91仿生機器人的特點
92仿生機器人的研究概述
921研究現狀
922仿生機器人的關鍵技術問題
923仿生機器人的發展趨勢
93仿生機器魚
931魚類推進理論
932仿生機器魚的設計
933仿生機器魚的運動控制
934仿生機器魚控制系統的
硬件設計
94四足仿生機器人
941四足仿生機器人的總體設計
方案
942四足仿生機器人的結構設計
943四足仿生機器人的控制系統
設計
第10章醫用機器人
101醫用機器人的特點
102醫用機器人的分類
1021醫用外科機器人
1022康復機器人
1023醫學教育機器人
103醫用機器人的控制
104醫用機器人的應用
1041醫用外科機器人的應用
1042康復機器人的應用
1043醫用機器人的應用實例
1044醫用機器人的研究趨勢
第11章家用機器人
111家用機器人的定義與發展歷程
1111家用機器人的定義與分類
1112家用機器人的發展歷程
1113全球家用機器人總體研發
現狀與市場
112家用機器人的特點與發展趨勢
1121家用機器人的特點
1122家用機器人的發展趨勢
113家用機器人關鍵技術與研究課題
1131室內自主導航技術
1132家用機器人的控制
1133家用機器人的社會課題
114家用機器人的應用
1141家居智能方向
1142家庭教育娛樂方向
1143家庭安全健康方向
第12章空中機器人
121無人機的發展歷程
122無人機的分類
1221按無人機應用領域分類
1222按無人機機翼布局樣式分類
1223按無人機的控制方式分類
1224按無人機的性能指標分類
123無人機的應用
1231無人機在軍事領域的應用
1232無人機在民用領域的應用
124當前無人機領域的研究熱點
第13章空間機器人
131空間機器人的定義和發展歷程
1311空間機器人的定義
1312空間機器人的發展歷程
132空間機器人的特點和分類
1321空間機器人的特點
1322空間機器人的分類
133空間機器人通信技術
1331空間機器人的深空通信
1332空間機器人深空通信的接收
技術——天線組陣
134空間機器人的應用
1341探測空間機器人
1342空間機器人航天器
第14章多機器人系統
141多機器人系統概述
142多機器人系統的體系結構
1421分層式結構
1422基于行為的混合分層式結構
1423任務級協作式結構
1424并行處理混合式結構
143多機器人系統的協調控制
1431協調控制策略
1432協調控制平臺
1433協調控制中的學習
144網絡機器人
1441網絡機器人的組成與特點
1442網絡機器人的控制1443網絡機器人的應用
145多機器人系統的應用
1451機器人足球
1452多移動機器人協作圍捕
1453多機器人協作裝配
第15章未來機器人
151機器人的發展趨勢
152未來機器人的發展與應用前景
153未來機器人與人類社會
參考文獻
展開全部
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