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機器人感知系統設計及應用 版權信息
- ISBN：9787122393753
- 條形碼：9787122393753 ; 978-7-122-39375-3
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
機器人感知系統設計及應用 本書特色
1、系統闡述了現代機器人常用傳感器的原理及應用 2、介紹了機器人視覺系統、導航系統，移動機器人傳感系統，焊接機器人傳感系統的設計方法。 3、根據機器人所處環境的不同，詳細講解了每種機器人傳感器配置的類型、測量信息、位置及數量等內容。 4、在具體的應用中，詳細闡述了智能機器人對傳感配件的要求。 5、注重多傳感器融合的問題。
機器人感知系統設計及應用 內容簡介
機器人根據完成任務的不同，配置的傳感器類型和規格也不同。本書在系統闡述現代機器人常用的各類內部傳感器和外部傳感器的原理與應用的基礎上，重點介紹了機器人視覺系統、導航系統，移動機器人傳感系統，焊接機器人傳感系統的設計方法。針對機器人所處環境的不同，詳細講解了每種機器人傳感器配置的類型、測量信息、位置及數量等內容。在具體的應用中，詳細闡述了智能機器人對傳感配件的要求，如：傳感器的精度問題、傳感器抗干擾能力、傳感器安裝問題等。 本書可供從事機器人設計與制造相關工作的技術人員使用，也可供高校機電一體化、自動化和電氣專業的師生學習參考。
機器人感知系統設計及應用 目錄
第1章機器人與傳感器 001
1.1機器人系統的構成 001
1.2機器人的感覺 002
1.3機器人傳感器及其分類 003
1.4多傳感器的信息融合 006
1.5機器人傳感器參數及性能指標 007
1.5.1機器人傳感器的參數 007
1.5.2機器人傳感器常用參數的性能指標 007
第2章機器人內部傳感器 010
2.1位置檢測傳感器 010
2.1.1限位開關 011
2.1.2光電開關 012
2.1.3電位計式傳感器 014
2.1.4編碼器 015
2.2速度和加速度傳感器 021
2.2.1測速發電機 021
2.2.2加速度傳感器 022
2.2.3陀螺儀 027
第3章機器人外部傳感器 036
3.1機器人觸覺傳感器 036
3.1.1觸覺傳感器概述 036
3.1.2接觸覺傳感器 039
3.1.3力覺傳感器 045
3.1.4壓覺傳感器 053
3.1.5滑覺傳感器 055
3.1.6觸覺傳感器的信號檢出與重構 058
3.2機器人接近覺傳感器 063
3.2.1感應式接近覺傳感器 064
3.2.2紅外接近覺傳感器 067
3.2.3超聲波接近覺傳感器 068
3.2.4激光接近覺傳感器 070
3.3其他外傳感器 071
3.3.1機器人聽覺傳感器 071
3.3.2機器人味覺傳感器 074
3.3.3機器人嗅覺傳感器 078
第4章機器人視覺系統 081
4.1機器人視覺概述 081
4.1.1機器視覺基本理論 085
4.1.2成像幾何基礎 086
4.2圖像的獲取和處理技術 090
4.2.1視覺模型 090
4.2.2圖像預處理技術 095
4.2.3視覺圖像特征提取 098
4.3機器人的視覺 101
4.3.1立體視覺 101
4.3.2三維形狀信息恢復 108
4.3.3智能視覺感知 111
4.4視覺跟蹤系統 114
4.4.1視覺跟蹤系統構成 114
4.4.2視覺跟蹤方法 115
第5章機器人導航系統 117
5.1慣性導航系統常用傳感器 117
5.1.1高度傳感器 117
5.1.2深度傳感器 120
5.1.3多普勒計程儀 122
5.1.4里程計 124
5.2慣性導航系統 125
5.2.1平臺式慣性導航系統 125
5.2.2捷聯式慣性導航 133
5.3衛星導航系統 140
5.3.1GPS 140
5.3.2GLONASS 142
5.3.3GALILEO 144
5.3.4北斗衛星導航系統 145
5.4水聲定位系統 146
5.4.1聲吶傳感系統 146
5.4.2長基線定位 152
5.4.3短基線定位 155
5.4.4超短基線定位 156
5.5視覺導航系統 157
5.5.1SLAM 158
5.5.2VSLAM 162
第6章移動機器人傳感系統 166
6.1BigDog(BigDog四足)機器人 166
6.1.1BigDog機器人系統的組成 167
6.1.2BigDog傳感系統 168
6.2Robonaut機器人 171
6.2.1Robonaut機器人系統組成 171
6.2.2Robonaut機器人傳感系統 172
6.3自主移動機器人(AMR) 176
6.3.1AMR定義與類別 177
6.3.2AMR的傳感系統 178
第7章機器人焊接過程傳感系統 181
7.1認識焊接機器人 181
7.1.1焊接機器人的分類 181
7.1.2焊接機器人的優勢 184
7.2點焊機器人 184
7.2.1點焊機器人的組成 184
7.2.2點焊機器人的性能要求 184
7.2.3點焊機器人的技術特點 184
7.3弧焊機器人 185
7.3.1弧焊機器人的組成 185
7.3.2適合弧焊機器人的焊接方法 185
7.4焊接機器人的傳感系統 185
7.4.1電弧傳感系統 185
7.4.2超聲波傳感跟蹤系統 187
7.4.3視覺傳感跟蹤系統 189
7.5焊接機器人技術未來發展趨勢 191
參考文獻 193
1.1機器人系統的構成 001
1.2機器人的感覺 002
1.3機器人傳感器及其分類 003
1.4多傳感器的信息融合 006
1.5機器人傳感器參數及性能指標 007
1.5.1機器人傳感器的參數 007
1.5.2機器人傳感器常用參數的性能指標 007
第2章機器人內部傳感器 010
2.1位置檢測傳感器 010
2.1.1限位開關 011
2.1.2光電開關 012
2.1.3電位計式傳感器 014
2.1.4編碼器 015
2.2速度和加速度傳感器 021
2.2.1測速發電機 021
2.2.2加速度傳感器 022
2.2.3陀螺儀 027
第3章機器人外部傳感器 036
3.1機器人觸覺傳感器 036
3.1.1觸覺傳感器概述 036
3.1.2接觸覺傳感器 039
3.1.3力覺傳感器 045
3.1.4壓覺傳感器 053
3.1.5滑覺傳感器 055
3.1.6觸覺傳感器的信號檢出與重構 058
3.2機器人接近覺傳感器 063
3.2.1感應式接近覺傳感器 064
3.2.2紅外接近覺傳感器 067
3.2.3超聲波接近覺傳感器 068
3.2.4激光接近覺傳感器 070
3.3其他外傳感器 071
3.3.1機器人聽覺傳感器 071
3.3.2機器人味覺傳感器 074
3.3.3機器人嗅覺傳感器 078
第4章機器人視覺系統 081
4.1機器人視覺概述 081
4.1.1機器視覺基本理論 085
4.1.2成像幾何基礎 086
4.2圖像的獲取和處理技術 090
4.2.1視覺模型 090
4.2.2圖像預處理技術 095
4.2.3視覺圖像特征提取 098
4.3機器人的視覺 101
4.3.1立體視覺 101
4.3.2三維形狀信息恢復 108
4.3.3智能視覺感知 111
4.4視覺跟蹤系統 114
4.4.1視覺跟蹤系統構成 114
4.4.2視覺跟蹤方法 115
第5章機器人導航系統 117
5.1慣性導航系統常用傳感器 117
5.1.1高度傳感器 117
5.1.2深度傳感器 120
5.1.3多普勒計程儀 122
5.1.4里程計 124
5.2慣性導航系統 125
5.2.1平臺式慣性導航系統 125
5.2.2捷聯式慣性導航 133
5.3衛星導航系統 140
5.3.1GPS 140
5.3.2GLONASS 142
5.3.3GALILEO 144
5.3.4北斗衛星導航系統 145
5.4水聲定位系統 146
5.4.1聲吶傳感系統 146
5.4.2長基線定位 152
5.4.3短基線定位 155
5.4.4超短基線定位 156
5.5視覺導航系統 157
5.5.1SLAM 158
5.5.2VSLAM 162
第6章移動機器人傳感系統 166
6.1BigDog(BigDog四足)機器人 166
6.1.1BigDog機器人系統的組成 167
6.1.2BigDog傳感系統 168
6.2Robonaut機器人 171
6.2.1Robonaut機器人系統組成 171
6.2.2Robonaut機器人傳感系統 172
6.3自主移動機器人(AMR) 176
6.3.1AMR定義與類別 177
6.3.2AMR的傳感系統 178
第7章機器人焊接過程傳感系統 181
7.1認識焊接機器人 181
7.1.1焊接機器人的分類 181
7.1.2焊接機器人的優勢 184
7.2點焊機器人 184
7.2.1點焊機器人的組成 184
7.2.2點焊機器人的性能要求 184
7.2.3點焊機器人的技術特點 184
7.3弧焊機器人 185
7.3.1弧焊機器人的組成 185
7.3.2適合弧焊機器人的焊接方法 185
7.4焊接機器人的傳感系統 185
7.4.1電弧傳感系統 185
7.4.2超聲波傳感跟蹤系統 187
7.4.3視覺傳感跟蹤系統 189
7.5焊接機器人技術未來發展趨勢 191
參考文獻 193
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機器人感知系統設計及應用 作者簡介
喬玉晶，哈爾濱理工大學，教授，科研方向：光電測試技術，主要研究基于視覺的測量方法與技術 科研成果：作為主要負責人參與國家自然基金、主持省自然科學基金一項，主持省教育廳基金二項，均與測量相關 教學：主講課程本科課程《機械工程測試技術基礎》、《單片機原理與應用》，研究生課程《現代測控技術》，并作為課程負責人建設《機械工程測試技術基礎》的線上課程，已在平臺應用。
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