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移動機器人原理與設計(原書第2版) 版權信息
- ISBN：9787111688600
- 條形碼：9787111688600 ; 978-7-111-68860-0
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
移動機器人原理與設計(原書第2版) 本書特色
介紹移動機器人設計的相關工具和方法，通過實踐案例和相關MATLAB/Python代碼來加深對理論的理解
移動機器人原理與設計(原書第2版) 內容簡介
介紹相關基礎知識和分析工具，主要內容包括三維建模、反饋線性化、無模型控制、導引、實時定位、辨識和卡爾曼濾波等，涵蓋執(zhí)行器、傳感器、導航和控制理論等方面。
移動機器人原理與設計(原書第2版) 目錄
譯者序
前言
第1章 三維建模
1．1 旋轉矩陣
1．1．1 定義
1．1．2 李群
1．1．3 李代數
1．1．4 旋轉向量
1．1．5 伴隨矩陣
1．1．6 羅德里格斯旋轉公式
1．1．7 坐標系變換
1．2 歐拉角
1．2．1 定義
1．2．2 運動歐拉矩陣的旋轉向量
1．3 慣性單元
1．4 動力學建模
1．4．1 原理
1．4．2 四旋翼建模
1．5 習題
1．6 習題參考答案
第2章 反饋線性化
2．1 控制一個積分鏈
2．1．1 比例-微分控制器
2．1．2 比例-積分-微分控制器
2．2 引例
2．3 反饋線性化方法的原理
2．3．1 原理
2．3．2 相對次數
2．3．3 微分延遲矩陣
2．3．4 奇異點
2．4 二輪車
2．4．1 一階模型
2．4．2 二階模型
2．5 控制三輪車
2．5．1 速度和轉向模型
2．5．2 位置控制
2．5．3 選擇另一個輸出
2．6 帆船
2．6．1 極坐標曲線
2．6．2 微分延遲
2．6．3 反饋線性化方法
2．6．4 極坐標曲線控制
2．7 滑動模態(tài)
2．8 運動學模型和動力學模型
2．8．1 原理
2．8．2 倒立擺系統(tǒng)
2．8．3 伺服電動機
2．9 習題
2．10 習題參考答案
第3章 無模型控制
3．1 無人車的無模型控制
3．1．1 方向和速度的比例控制器
3．1．2 方向的比例一微分控制器
3．2 雪橇車
3．2．1 模型
3．2．2 正弦驅動控制
3．2．3 *大推力控制
3．2．4 快速動態(tài)特性的簡化
3．3 帆船
3．3．1 問題
3．3．2 控制器
3．3．3 導航
3．3．4 實驗
3．4 習題
3．5 習題參考答案
第4章 導引
4．1 球面上的導引
4．2 路徑規(guī)劃
4．2．1 簡單示例
4．2．2 貝塞爾多項式
4．3 維諾圖
4．4 人工勢場法
4．5 習題
4．6 習題參考答案
第5章 實時定位
5．1 傳感器
5．2 測角定位
5．2．1 問題描述
5．2．2 內接角
5．2．3 平面機器人的靜態(tài)三角測量
5．2．4 動態(tài)三角測量
5．3 多點定位
5．4 習題
5．5 習題參考答案
第6章 辨識
6．1 二次函數
6．1．1 定義
6．1．2 二次型的導數
6．1．3 二次函數的特征值
6．1．4 二次函數的*小化
6．2 *小二乘法
6．2．1 線性情形
6．2．2 非線性情形
6．3 習題
6．4 習題參考答案
第7章 卡爾曼濾波器
7．1 協(xié)方差矩陣
7．1．1 定義和解釋
7．1．2 性質
7．1．3 置信橢圓
7．1．4 生成高斯隨機向量
7．2 無偏正交估計器
7．3 線性估計的應用
7．4 卡爾曼濾波器
7．5 卡布濾波器
7．6 擴展卡爾曼濾波器
7．7 習題
7．8 習題參考答案
第8章 貝葉斯濾波器
8．1 引言
8．2 概率的基本概念
8．3 貝葉斯濾波器
8．4 貝葉斯平滑器
8．5 卡爾曼平滑器
8．5．1 卡爾曼平滑器的方程
8．5．2 實現(xiàn)
8．6 習題
8．7 習題參考答案
參考文獻
索引
前言
第1章 三維建模
1．1 旋轉矩陣
1．1．1 定義
1．1．2 李群
1．1．3 李代數
1．1．4 旋轉向量
1．1．5 伴隨矩陣
1．1．6 羅德里格斯旋轉公式
1．1．7 坐標系變換
1．2 歐拉角
1．2．1 定義
1．2．2 運動歐拉矩陣的旋轉向量
1．3 慣性單元
1．4 動力學建模
1．4．1 原理
1．4．2 四旋翼建模
1．5 習題
1．6 習題參考答案
第2章 反饋線性化
2．1 控制一個積分鏈
2．1．1 比例-微分控制器
2．1．2 比例-積分-微分控制器
2．2 引例
2．3 反饋線性化方法的原理
2．3．1 原理
2．3．2 相對次數
2．3．3 微分延遲矩陣
2．3．4 奇異點
2．4 二輪車
2．4．1 一階模型
2．4．2 二階模型
2．5 控制三輪車
2．5．1 速度和轉向模型
2．5．2 位置控制
2．5．3 選擇另一個輸出
2．6 帆船
2．6．1 極坐標曲線
2．6．2 微分延遲
2．6．3 反饋線性化方法
2．6．4 極坐標曲線控制
2．7 滑動模態(tài)
2．8 運動學模型和動力學模型
2．8．1 原理
2．8．2 倒立擺系統(tǒng)
2．8．3 伺服電動機
2．9 習題
2．10 習題參考答案
第3章 無模型控制
3．1 無人車的無模型控制
3．1．1 方向和速度的比例控制器
3．1．2 方向的比例一微分控制器
3．2 雪橇車
3．2．1 模型
3．2．2 正弦驅動控制
3．2．3 *大推力控制
3．2．4 快速動態(tài)特性的簡化
3．3 帆船
3．3．1 問題
3．3．2 控制器
3．3．3 導航
3．3．4 實驗
3．4 習題
3．5 習題參考答案
第4章 導引
4．1 球面上的導引
4．2 路徑規(guī)劃
4．2．1 簡單示例
4．2．2 貝塞爾多項式
4．3 維諾圖
4．4 人工勢場法
4．5 習題
4．6 習題參考答案
第5章 實時定位
5．1 傳感器
5．2 測角定位
5．2．1 問題描述
5．2．2 內接角
5．2．3 平面機器人的靜態(tài)三角測量
5．2．4 動態(tài)三角測量
5．3 多點定位
5．4 習題
5．5 習題參考答案
第6章 辨識
6．1 二次函數
6．1．1 定義
6．1．2 二次型的導數
6．1．3 二次函數的特征值
6．1．4 二次函數的*小化
6．2 *小二乘法
6．2．1 線性情形
6．2．2 非線性情形
6．3 習題
6．4 習題參考答案
第7章 卡爾曼濾波器
7．1 協(xié)方差矩陣
7．1．1 定義和解釋
7．1．2 性質
7．1．3 置信橢圓
7．1．4 生成高斯隨機向量
7．2 無偏正交估計器
7．3 線性估計的應用
7．4 卡爾曼濾波器
7．5 卡布濾波器
7．6 擴展卡爾曼濾波器
7．7 習題
7．8 習題參考答案
第8章 貝葉斯濾波器
8．1 引言
8．2 概率的基本概念
8．3 貝葉斯濾波器
8．4 貝葉斯平滑器
8．5 卡爾曼平滑器
8．5．1 卡爾曼平滑器的方程
8．5．2 實現(xiàn)
8．6 習題
8．7 習題參考答案
參考文獻
索引
展開全部
移動機器人原理與設計(原書第2版) 作者簡介
呂克·若蘭（Luc Jaulin） 機器人學教授，現(xiàn)任職于法國國立布列塔尼高等先進技術學校（ENSTA-Bretagne）STICC實驗室，主要從事水中機器人和帆船機器人領域的研究！ ≈x廣明，北京大學工學院和海洋研究院教授、博士生導師，研究方向為機器人和自動化。國際水中機器人聯(lián)盟創(chuàng)始主席，中國自動化學會機器人競賽工作委員會副主任，中國人工智能學會智能空天系統(tǒng) 專業(yè)委員會委員。
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