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自主移動(dòng)機(jī)器人與多機(jī)器人系統(tǒng):運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、通信和集群
包郵 自主移動(dòng)機(jī)器人與多機(jī)器人系統(tǒng):運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、通信和集群
作者：尤金卡根
開(kāi)本：
16開(kāi)
頁(yè)數(shù)：
252
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自主移動(dòng)機(jī)器人與多機(jī)器人系統(tǒng):運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、通信和集群 版權(quán)信息
- ISBN：9787111687436
- 條形碼：9787111687436 ; 978-7-111-68743-6
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊(cè)數(shù)：暫無(wú)
- 重量：暫無(wú)
- 所屬分類：>
自主移動(dòng)機(jī)器人與多機(jī)器人系統(tǒng):運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、通信和集群 本書特色
本書旨在為移動(dòng)機(jī)器人研究提供理論基礎(chǔ)、實(shí)踐指導(dǎo)和現(xiàn)成的導(dǎo)航算法。
自主移動(dòng)機(jī)器人與多機(jī)器人系統(tǒng):運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、通信和集群 內(nèi)容簡(jiǎn)介
本書首先介紹了在具有完整位置和速度信息的全局坐標(biāo)系中導(dǎo)航和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的模型和算法。第二部分研究了機(jī)器人在勢(shì)場(chǎng)中的運(yùn)動(dòng)，勢(shì)場(chǎng)是由機(jī)器人的期望和知識(shí)的環(huán)境狀態(tài)定義的。第三部分介紹了機(jī)器人在未知環(huán)境中的運(yùn)動(dòng)以及利用感測(cè)信息進(jìn)行環(huán)境映射的相應(yīng)任務(wù)。第四部分從二維和三維兩個(gè)方面研究了多機(jī)器人系統(tǒng)和群體動(dòng)力學(xué)。
自主移動(dòng)機(jī)器人與多機(jī)器人系統(tǒng):運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、通信和集群 目錄
貢獻(xiàn)者名單
譯者序
前言
致謝
配套資源
第1章緒論1
11機(jī)器人的早期歷史1
12自主機(jī)器人2
13機(jī)械臂5
14移動(dòng)機(jī)器人6
15多機(jī)器人系統(tǒng)和集群機(jī)器人9
16本書的宗旨和結(jié)構(gòu)12
參考文獻(xiàn)13
第2章全局坐標(biāo)系下的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃17
21動(dòng)機(jī)17
22符號(hào)表示17
221構(gòu)型空間17
222工作空間18
223權(quán)重函數(shù)18
23已知構(gòu)型空間的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃19
231勢(shì)場(chǎng)法19
232基于網(wǎng)格的算法21
233基于采樣的算法23
24已知部分構(gòu)型空間的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃24
241BUG025
242BUG126
243BUG226
25小結(jié)26
參考文獻(xiàn)27
第3章基礎(chǔ)感知28
31傳感器基本方案28
32障礙傳感器（安全保險(xiǎn)桿）29
33里程計(jì)傳感器38
34距離傳感器41
341飛行時(shí)間測(cè)距儀41
342相移測(cè)距儀44
343三角測(cè)距儀46
344超聲波測(cè)距儀46
35小結(jié)49
參考文獻(xiàn)49
第4章全局坐標(biāo)系下的運(yùn)動(dòng)表示50
41移動(dòng)機(jī)器人模型50
411輪式移動(dòng)機(jī)器人50
412空中移動(dòng)機(jī)器人51
42Hilare型移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)與控制53
421Hilare型移動(dòng)機(jī)器人的前向運(yùn)動(dòng)學(xué)53
422Hilare型移動(dòng)機(jī)器人的速度控制54
423軌跡跟蹤55
43四旋翼移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)與控制57
431四旋翼移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)57
432螺旋槳的力與轉(zhuǎn)矩58
433姿態(tài)變換58
434四旋翼動(dòng)力學(xué)模型60
435簡(jiǎn)化動(dòng)力學(xué)模型61
436四旋翼的軌跡跟蹤控制61
437仿真63
參考文獻(xiàn)65
第5章勢(shì)場(chǎng)和導(dǎo)航函數(shù)下的運(yùn)動(dòng)66
51問(wèn)題描述66
52梯度下降法67
521無(wú)約束的梯度下降67
522有約束的梯度下降69
53閔可夫斯基和70
54人工勢(shì)場(chǎng)法71
55導(dǎo)航函數(shù)法74
551靜態(tài)確定性環(huán)境下的導(dǎo)航函數(shù)74
552靜態(tài)不確定性環(huán)境下的導(dǎo)航函數(shù)76
553動(dòng)態(tài)環(huán)境下的導(dǎo)航函數(shù)與勢(shì)場(chǎng)78
56小結(jié)79
參考文獻(xiàn)80
第6章全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)與機(jī)器人定位81
61衛(wèi)星導(dǎo)航概論81
62位置計(jì)算82
621多徑信號(hào)82
622GNSS精度分析83
623精度因子83
63坐標(biāo)系84
631緯度、經(jīng)度和海拔84
632UTM投影85
633局部笛卡兒坐標(biāo)系85
64速度計(jì)算86
641計(jì)算大綱86
642插入說(shuō)明86
65城市導(dǎo)航87
651城市峽谷導(dǎo)航87
652地圖匹配88
653航位推算——慣性傳感器88
66GNSS數(shù)據(jù)與INS結(jié)合88
661改進(jìn)的粒子濾波器89
662結(jié)合GNSS和INS估計(jì)速度89
67GNSS協(xié)議90
68其他類型的GPS91
681輔助全球定位系統(tǒng)91
682差分全球定位系統(tǒng)91
683實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)導(dǎo)航92
69GNSS威脅92
691GNSS干擾92
692GNSS欺騙92
參考文獻(xiàn)92
第7章局部坐標(biāo)系下的運(yùn)動(dòng)94
71全局運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與導(dǎo)航94
72不確定性運(yùn)動(dòng)規(guī)劃96
721運(yùn)載器性能的不確定性96
722傳感器的不確定性97
723適應(yīng)不確定性的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃97
73在線運(yùn)動(dòng)規(guī)劃98
731帶微分約束的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃99
732被動(dòng)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃101
74利用局部地圖進(jìn)行全局定位101
75三維空間中無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃103
76小結(jié)105
參考文獻(xiàn)105
第8章未知環(huán)境中的運(yùn)動(dòng)108
81基于概率地圖的定位108
811信念分布與馬爾可夫定位110
812運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)與卡爾曼定位113
82未知環(huán)境建圖與決策116
821建圖和定位116
822不確定性條件下的決策121
83概率運(yùn)動(dòng)規(guī)劃實(shí)例127
831信念空間中的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃127
832環(huán)境建圖132
84小結(jié)134
參考文獻(xiàn)135
第9章移動(dòng)機(jī)器人的能量限制與能量效率138
91引言138
92移動(dòng)機(jī)器人的能量限制問(wèn)題138
93移動(dòng)機(jī)器人功率管理和能量控制的精選文獻(xiàn)分析139
94移動(dòng)機(jī)器人的能量模型140
95移動(dòng)機(jī)器人推進(jìn)141
951輪式移動(dòng)機(jī)器人的推進(jìn)142
952履帶式移動(dòng)機(jī)器人的推進(jìn)143
96機(jī)械能源的能量模型145
961內(nèi)燃機(jī)145
962鋰電池146
97小結(jié)146
參考文獻(xiàn)147
第10章多機(jī)器人系統(tǒng)與集群149
101多智能體系統(tǒng)與機(jī)器人集群149
1011多智能體系統(tǒng)原理149
1012基本蜂擁規(guī)則與聚合和避碰的方法155
102智能體的控制與集群的定位163
1021基于智能體的模型164
1022集群動(dòng)力學(xué)的概率模型175
103小結(jié)178
參考文獻(xiàn)179
第11章基于共享環(huán)境地圖的協(xié)作運(yùn)動(dòng)182
111基于共享信息的協(xié)作運(yùn)動(dòng)182
1111公共勢(shì)場(chǎng)中的運(yùn)動(dòng)183
1112共享本地環(huán)境信息的地形中的運(yùn)動(dòng)187
112異構(gòu)環(huán)境中的集群動(dòng)力學(xué)189
1121異構(gòu)環(huán)境和外部勢(shì)場(chǎng)下的基礎(chǔ)集群189
1122基于公共概率地圖的集群搜索193
展開(kāi)全部
自主移動(dòng)機(jī)器人與多機(jī)器人系統(tǒng):運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、通信和集群 作者簡(jiǎn)介
尤金卡根（Eugene Kagan），以色列阿里爾大學(xué)工業(yè)工程系高級(jí)講師，魏茨曼科學(xué)研究所數(shù)學(xué)系顧問(wèn)，特拉維夫大學(xué)AI、機(jī)器學(xué)習(xí)和業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)分析實(shí)驗(yàn)室（LAMBDA）的副研究員。尼爾什瓦布（Nir Shvalb），以色列阿里爾大學(xué)工程學(xué)院的教授，也是該校運(yùn)動(dòng)學(xué)和計(jì)算幾何學(xué)實(shí)驗(yàn)室的聯(lián)合負(fù)責(zé)人。伊拉德本-加爾（Irad Ben-Gal），以色列特拉維夫大學(xué)工業(yè)工程系教授，也是該校AI、機(jī)器學(xué)習(xí)、業(yè)務(wù)和數(shù)據(jù)分析實(shí)驗(yàn)室（LAMBDA）的負(fù)責(zé)人。譯者簡(jiǎn)介：喻俊志，北京大學(xué)博雅特聘教授，博士生導(dǎo)師，IEEE Fellow，國(guó)家杰出青年基金獲得者、國(guó)家萬(wàn)人計(jì)劃科技創(chuàng)新領(lǐng)軍人才、入選國(guó)家百千萬(wàn)人才工程等。（曾）擔(dān)任多個(gè)國(guó)際期刊包括IEEE Transactions on Robotics、IEEE/ASME Transactions on Mechatronics、Bioinspiration & Biomimetics、Journal of Bionic Engineering的編委。主要研究方向?yàn)橹悄軝C(jī)器人、機(jī)電一體化、計(jì)算智能等。
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