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車載自主組合定位定向技術(精) 版權信息
- ISBN：9787118122336
- 條形碼：9787118122336 ; 978-7-118-12233-6
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
車載自主組合定位定向技術(精) 內容簡介
本書共分6章，主要提出了基于LDVOD組合的可靠高精度測速方案，系統闡述了基于集中濾波和聯邦濾波的SINSLDVOD高度計組合導航方案，以及故障檢測與隔離算法。針對對準速度和精度之間的矛盾，研究了精對準中的很優觀測組合、自適應濾波、二位置對準方案設計和加速度計尺寸誤差標定和補償問題。
車載自主組合定位定向技術(精) 目錄
第1章 緒論
1.1 車載自主組合定位定向的意義
1.2 車輛導航定位的發展歷程
1.3 車載自主組合定位定向系統的基本組成
1.4 本章小結
第2章 車載SINS的基本原理與誤差分析
2.1 坐標系定義與姿態描述
2.1.1 常用坐標系介紹
2.1.2 坐標變換與姿態
2.2 SINS的基本原理
2.2.1 比力方程
2.2.2 姿態矩陣微分方程
2.2.3 導航解算
2.3 SINS的誤差方程
2.3.1 慣性器件測量誤差模型
2.3.2 姿態誤差方程
2.3.3 速度誤差方程
2.3.4 位置誤差方程
2.4 SINS的誤差傳播特性
2.4.1 SINS高度通道的不穩定性
2.4.2 靜基座條件下系統誤差傳播方程
2.5 基于旋轉調制的誤差自補償原理
2.5.1 常值誤差的抑制機理與仿真分析
2.5.2 標度因數誤差的抑制機理與仿真分析
2.5.3 安裝誤差的抑制機理與仿真分析
2.6 影響誤差自補償效果的因素分析
2.6.1 載體初始姿態對誤差自補償的影響
2.6.2 轉位角速度勻加減速模型對誤差自補償的影響
2.7 本章小結
第3章 基于多子樣的SINS高精度姿態算法
3.1 姿態微分方程
3.1.1 歐拉角微分方程
3.1.2 四元數微分方程
3.1.3 旋轉矢量微分方程
3.2 多子樣旋轉矢量圓錐誤差補償算法
3.2.1 基于旋轉矢量的姿態更新過程
3.2.2 等效旋轉矢量的泰勒級數解
3.2.3 圓錐運動條件下的等效旋轉矢量算法
3.3 多子樣DCM圓錐誤差補償算法
3.3.1 傳統DCM更新算法
3.3.2 多子樣DCM圓錐誤差補償算法
3.4 多子樣四元數圓錐誤差補償算法
3.4.1 傳統四元數姿態更新算法
3.4.2 多子樣四元數姿態更新算法
3.5 對偶性原理與劃船誤差補償算法
3.5.1 對偶性原理
3.5.2 劃船誤差補償算法
3.6 本章小結
第4章 基于觀測增強的車載SINS初始對準
4.1 基于矢量定姿的SINS粗對準
4.1.1 解析法粗對準
4.1.2 基于慣性系重力信息的粗對準
4.2 基于卡爾曼濾波的SINS精對準
4.2.1 離散卡爾曼濾波基本原理
4.2.2 可觀測性分析理論
4.2.3 基于卡爾曼濾波的精對準
4.3 基于觀測量擴展的快速精對準方法
4.3.1 幾種觀測量組合的系統觀測方程建模
4.3.2 可觀測性分析
4.3.3 仿真與實驗
4.4 SINS靜基座初始對準模型簡化與自適應濾波
4.4.1 基于可觀測性分析的*佳可觀測子空問確定
4.4.2 強跟蹤自適應濾波在對準中的應用
4.4.3 仿真與實驗
4.5 基于180°正反轉停方案的靜基座*優二位置初始對準
4.5.1 二位置對準的誤差自補償原理
4.5.2 精對準方案的設計與分析
4.5.3 整體方案的實驗驗證
4.6 二位置對準中的尺寸效應及補償
4.6.1 加速度計尺寸效應基本原理
4.6.2 以加速度計輸出值為觀測量的尺寸參數辨識方法
4.6.3 實驗驗證與分析
4.7 本章小結
第5章 車載SINS／LDV／OD組合定位
5.1 車輛速度測量原理
5.1.1 里程計測速原理
5.1.2 車載LDV測速原理
5.1.3 LDV／OD組合測速方案設計
5.2 基于集中濾波的SINS／LDV／OD組合定位
5.2.1 SINS／LDV／OD組合定位系統原理
5.2.2 組合導航系統模型
5.2.3 車載實驗結果及分析
5.3 基于模糊自適應算法的里程計故障處理
5.3.1 里程計測量故障對導航結果的影響分析
5.3.2 里程計常見故障分析
5.3.3 基于模糊自適應控制器的里程計故障處理方法
5.3.4 仿真分析
5.4 基于聯邦濾波的SINS／LDV／OD組合定位
5.4.1 聯邦濾波基本原理
5.4.2 基于聯邦濾波的組合定位系統設計
5.4.3 系統容錯性設計
5.4.4 仿真與實驗
5.5 本章小結
第6章 基于GIS軌跡匹配的車載組合定位
6.1 地圖匹配算法概述
6.1.1 地圖匹配的一般過程
6.1.2 常用地圖匹配算法
6.2 改進的分段軌跡匹配算法
6.2.1 誤差區域的確定
6.2.2 軌跡特征提取
6.2.3 軌跡段初步匹配
6.2.4 拓撲關系檢查
6.2.5 軌跡整體匹配
6.3 交互式地圖匹配與誤差修正
6.3.1 投影法定位誤差修正
6.3.2 相似平移法定位誤差修正
6.3.3 交互式地圖匹配與誤差修正方案
6.4 航跡相似原理及航位推算誤差補償
6.4.1 誤差方程的建立
6.4.2 車輛行駛航跡相似性原理
6.4.3 誤差補償方案
6.5 基于地圖匹配的導航誤差綜合校正
6.5.1 迭代修正方案
6.5.2 地圖匹配對導航誤差的修正原理
6.5.3 地圖匹配對陀螺漂移的修正
6.6 實驗分析
6.6.1 仿真實驗與結果分析
6.6.2 跑車實驗與結果分析
6.7 本章小結
參考文獻
附錄A 矢量代數基礎
附錄B 四元數代數基礎
附錄C 姿態表示及轉換
附錄D 矢量定姿原理
附錄E 靜基座條件下系
1.1 車載自主組合定位定向的意義
1.2 車輛導航定位的發展歷程
1.3 車載自主組合定位定向系統的基本組成
1.4 本章小結
第2章 車載SINS的基本原理與誤差分析
2.1 坐標系定義與姿態描述
2.1.1 常用坐標系介紹
2.1.2 坐標變換與姿態
2.2 SINS的基本原理
2.2.1 比力方程
2.2.2 姿態矩陣微分方程
2.2.3 導航解算
2.3 SINS的誤差方程
2.3.1 慣性器件測量誤差模型
2.3.2 姿態誤差方程
2.3.3 速度誤差方程
2.3.4 位置誤差方程
2.4 SINS的誤差傳播特性
2.4.1 SINS高度通道的不穩定性
2.4.2 靜基座條件下系統誤差傳播方程
2.5 基于旋轉調制的誤差自補償原理
2.5.1 常值誤差的抑制機理與仿真分析
2.5.2 標度因數誤差的抑制機理與仿真分析
2.5.3 安裝誤差的抑制機理與仿真分析
2.6 影響誤差自補償效果的因素分析
2.6.1 載體初始姿態對誤差自補償的影響
2.6.2 轉位角速度勻加減速模型對誤差自補償的影響
2.7 本章小結
第3章 基于多子樣的SINS高精度姿態算法
3.1 姿態微分方程
3.1.1 歐拉角微分方程
3.1.2 四元數微分方程
3.1.3 旋轉矢量微分方程
3.2 多子樣旋轉矢量圓錐誤差補償算法
3.2.1 基于旋轉矢量的姿態更新過程
3.2.2 等效旋轉矢量的泰勒級數解
3.2.3 圓錐運動條件下的等效旋轉矢量算法
3.3 多子樣DCM圓錐誤差補償算法
3.3.1 傳統DCM更新算法
3.3.2 多子樣DCM圓錐誤差補償算法
3.4 多子樣四元數圓錐誤差補償算法
3.4.1 傳統四元數姿態更新算法
3.4.2 多子樣四元數姿態更新算法
3.5 對偶性原理與劃船誤差補償算法
3.5.1 對偶性原理
3.5.2 劃船誤差補償算法
3.6 本章小結
第4章 基于觀測增強的車載SINS初始對準
4.1 基于矢量定姿的SINS粗對準
4.1.1 解析法粗對準
4.1.2 基于慣性系重力信息的粗對準
4.2 基于卡爾曼濾波的SINS精對準
4.2.1 離散卡爾曼濾波基本原理
4.2.2 可觀測性分析理論
4.2.3 基于卡爾曼濾波的精對準
4.3 基于觀測量擴展的快速精對準方法
4.3.1 幾種觀測量組合的系統觀測方程建模
4.3.2 可觀測性分析
4.3.3 仿真與實驗
4.4 SINS靜基座初始對準模型簡化與自適應濾波
4.4.1 基于可觀測性分析的*佳可觀測子空問確定
4.4.2 強跟蹤自適應濾波在對準中的應用
4.4.3 仿真與實驗
4.5 基于180°正反轉停方案的靜基座*優二位置初始對準
4.5.1 二位置對準的誤差自補償原理
4.5.2 精對準方案的設計與分析
4.5.3 整體方案的實驗驗證
4.6 二位置對準中的尺寸效應及補償
4.6.1 加速度計尺寸效應基本原理
4.6.2 以加速度計輸出值為觀測量的尺寸參數辨識方法
4.6.3 實驗驗證與分析
4.7 本章小結
第5章 車載SINS／LDV／OD組合定位
5.1 車輛速度測量原理
5.1.1 里程計測速原理
5.1.2 車載LDV測速原理
5.1.3 LDV／OD組合測速方案設計
5.2 基于集中濾波的SINS／LDV／OD組合定位
5.2.1 SINS／LDV／OD組合定位系統原理
5.2.2 組合導航系統模型
5.2.3 車載實驗結果及分析
5.3 基于模糊自適應算法的里程計故障處理
5.3.1 里程計測量故障對導航結果的影響分析
5.3.2 里程計常見故障分析
5.3.3 基于模糊自適應控制器的里程計故障處理方法
5.3.4 仿真分析
5.4 基于聯邦濾波的SINS／LDV／OD組合定位
5.4.1 聯邦濾波基本原理
5.4.2 基于聯邦濾波的組合定位系統設計
5.4.3 系統容錯性設計
5.4.4 仿真與實驗
5.5 本章小結
第6章 基于GIS軌跡匹配的車載組合定位
6.1 地圖匹配算法概述
6.1.1 地圖匹配的一般過程
6.1.2 常用地圖匹配算法
6.2 改進的分段軌跡匹配算法
6.2.1 誤差區域的確定
6.2.2 軌跡特征提取
6.2.3 軌跡段初步匹配
6.2.4 拓撲關系檢查
6.2.5 軌跡整體匹配
6.3 交互式地圖匹配與誤差修正
6.3.1 投影法定位誤差修正
6.3.2 相似平移法定位誤差修正
6.3.3 交互式地圖匹配與誤差修正方案
6.4 航跡相似原理及航位推算誤差補償
6.4.1 誤差方程的建立
6.4.2 車輛行駛航跡相似性原理
6.4.3 誤差補償方案
6.5 基于地圖匹配的導航誤差綜合校正
6.5.1 迭代修正方案
6.5.2 地圖匹配對導航誤差的修正原理
6.5.3 地圖匹配對陀螺漂移的修正
6.6 實驗分析
6.6.1 仿真實驗與結果分析
6.6.2 跑車實驗與結果分析
6.7 本章小結
參考文獻
附錄A 矢量代數基礎
附錄B 四元數代數基礎
附錄C 姿態表示及轉換
附錄D 矢量定姿原理
附錄E 靜基座條件下系
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車載自主組合定位定向技術(精) 作者簡介
張志利，男，1966年10月20日出生。現為火箭軍工程大學二級教授、博士生導師。國務院學位委員會學科評議組成員，教育部高等學校教學指導委員會委員，中國仿真學會副理事長，百千萬人才工程國家級人選，軍隊高層次科技創新人才工程科技領軍人才培養對象。享受政府特殊津貼。
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