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空間機器人操控模擬訓練設計 版權信息
- ISBN：9787115558053
- 條形碼：9787115558053 ; 978-7-115-55805-3
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
空間機器人操控模擬訓練設計 本書特色
1.完備的體系架構，本書中，作者面對空間機器人操控訓練的任務需求，結合豐富的工程經驗，凝練出統一的操控訓練系統體系架構，分別以在軌服務機器人、巡視探測車和采樣機器人為對象對該體系架構進行實例化闡述。 2.書中不僅描述了任務流程和地面操作過程，還對涉及的基礎理論和算法實現進行了詳細介紹。 3.在反映本領域研究前沿的基礎上，注重可實現性和工程應用是本書的一個重要特點。
空間機器人操控模擬訓練設計 內容簡介
本書基于作者多年來承擔國家重大航天工程項目取得的研究成果編寫而成，主要內容包括空間機器人及其遙操作概述、空間機器人操控模擬訓練體系設計、在軌服務機器人操控模擬訓練設計、星表巡視探測機器人操控模擬訓練設計以及星表采樣機器人操控模擬訓練設計等。 本書既可作為高等學校相關專業高年級本科生和研究生的教材，也可作為從事空間機器人技術研究及應用的研發人員及工程技術人員的參考書。
空間機器人操控模擬訓練設計 目錄
第 1章 空間機器人及其遙操作概述 001
1．1 空間機器人的特點 002
1．2 空間機器人的分類 003
1．2．1 在軌服務機器人 003
1．2．2 星表探測機器人 009
1．3 空間機器人的遙操作 014
1．3．1 在軌服務機器人的遙操作 014
1．3．2 星表探測機器人的遙操作 022
參考文獻 030
第 2章 空間機器人操控模擬訓練體系設計 035
2．1 概述 036
2．2 空間探測過程模擬 039
2．2．1 空間環境模擬 039
2．2．2 空間機器人模擬 046
2．3 空間機器人操控訓練子系統設計 050
2．3．1 空間目標感知與分析功能設計 051
2．3．2 空間機器人規劃與驗證功能設計 053
2．3．3 三維可視化與交互控制功能設計 054
2．4 空間機器人操控訓練評估子系統設計 056
2．4．1 訓練內容與評估方法設計 056
2．4．2 訓練人員管理設計 058
參考文獻 060
第3章 在軌服務機器人操控模擬訓練設計 063
3．1 概述 064
3．1．1 在軌服務機器人的特點和操控模式 064
3．1．2 在軌服務機器人操控模擬訓練體系設計 066
3．2 在軌服務機器人操作過程模擬 068
3．2．1 在軌服務機器人在軌操作典型過程概述 069
3．2．2 空間抵近過程的成像模擬 070
3．2．3 空間抵近與繞飛過程模擬 075
3．2．4 在軌服務機器人運動過程模擬 080
3．2．5 在軌服務機器人半實物模擬 085
3．3 在軌服務機器人地面操控訓練系統設計與實現 086
3．3．1 在軌服務機器人地面遙操作系統架構設計 086
3．3．2 在軌服務機器人地面操控訓練要求 089
3．3．3 在軌服務機器人地面操控訓練的實現 093
3．4 在軌服務機器人地面操控訓練評估與管理 103
3．4．1 機械臂規劃與控制訓練評估 105
3．4．2 空間動態目標捕獲訓練評估 105
3．4．3 目標接管規劃與控制訓練評估 106
3．4．4 訓練人員及信息管理 107
參考文獻 108
第4章 星表巡視探測機器人操控模擬訓練設計 111
4．1 概述 112
4．1．1 星表巡視探測任務特點 113
4．1．2 星表巡視探測操控模擬訓練體系設計 114
4．2 星球車巡視探測過程模擬 116
4．2．1 星表巡視探測典型過程概述 116
4．2．2 星表空間環境模擬 117
4．2．3 星球車的數字仿真模擬 126
4．2．4 星表巡視探測的半實物模擬 131
4．3 星球車巡視探測地面操控訓練系統設計與實現 133
4．3．1 星球車巡視探測地面操控訓練系統架構設計 133
4．3．2 星球車巡視探測地面操控訓練要求 135
4．3．3 星球車巡視探測地面操控訓練的實現 140
4．4 星球車巡視探測地面操控訓練評估 167
4．4．1 星表地形建立客觀指標設計 167
4．4．2 星球車視覺定位客觀指標設計 168
4．4．3 星球車移動路徑規劃客觀指標設計 169
4．4．4 星球車手控駕駛客觀指標設計 169
參考文獻 170
第5章 星表采樣機器人操控模擬訓練設計 173
5．1 概述 174
5．2 星表采樣過程模擬 175
5．2．1 星表采樣過程概述 176
5．2．2 星表空間環境模擬 177
5．2．3 采樣機器人數字模擬 180
5．2．4 采樣機器人半實物模擬 186
5．3 采樣機器人地面操控訓練系統設計與實現 188
5．3．1 采樣機器人地面操控訓練系統架構設計 189
5．3．2 采樣機器人地面操控訓練要求 190
5．3．3 采樣機器人地面操控訓練的設計與實現 193
5．4 采樣機器人地面操控訓練評估 214
5．4．1 采樣區分析評估方法設計 214
5．4．2 機械臂規劃與控制評估方法設計 215
5．4．3 機械臂采樣過程精調控制評估方法設計 216
參考文獻 216
后記 219
1．1 空間機器人的特點 002
1．2 空間機器人的分類 003
1．2．1 在軌服務機器人 003
1．2．2 星表探測機器人 009
1．3 空間機器人的遙操作 014
1．3．1 在軌服務機器人的遙操作 014
1．3．2 星表探測機器人的遙操作 022
參考文獻 030
第 2章 空間機器人操控模擬訓練體系設計 035
2．1 概述 036
2．2 空間探測過程模擬 039
2．2．1 空間環境模擬 039
2．2．2 空間機器人模擬 046
2．3 空間機器人操控訓練子系統設計 050
2．3．1 空間目標感知與分析功能設計 051
2．3．2 空間機器人規劃與驗證功能設計 053
2．3．3 三維可視化與交互控制功能設計 054
2．4 空間機器人操控訓練評估子系統設計 056
2．4．1 訓練內容與評估方法設計 056
2．4．2 訓練人員管理設計 058
參考文獻 060
第3章 在軌服務機器人操控模擬訓練設計 063
3．1 概述 064
3．1．1 在軌服務機器人的特點和操控模式 064
3．1．2 在軌服務機器人操控模擬訓練體系設計 066
3．2 在軌服務機器人操作過程模擬 068
3．2．1 在軌服務機器人在軌操作典型過程概述 069
3．2．2 空間抵近過程的成像模擬 070
3．2．3 空間抵近與繞飛過程模擬 075
3．2．4 在軌服務機器人運動過程模擬 080
3．2．5 在軌服務機器人半實物模擬 085
3．3 在軌服務機器人地面操控訓練系統設計與實現 086
3．3．1 在軌服務機器人地面遙操作系統架構設計 086
3．3．2 在軌服務機器人地面操控訓練要求 089
3．3．3 在軌服務機器人地面操控訓練的實現 093
3．4 在軌服務機器人地面操控訓練評估與管理 103
3．4．1 機械臂規劃與控制訓練評估 105
3．4．2 空間動態目標捕獲訓練評估 105
3．4．3 目標接管規劃與控制訓練評估 106
3．4．4 訓練人員及信息管理 107
參考文獻 108
第4章 星表巡視探測機器人操控模擬訓練設計 111
4．1 概述 112
4．1．1 星表巡視探測任務特點 113
4．1．2 星表巡視探測操控模擬訓練體系設計 114
4．2 星球車巡視探測過程模擬 116
4．2．1 星表巡視探測典型過程概述 116
4．2．2 星表空間環境模擬 117
4．2．3 星球車的數字仿真模擬 126
4．2．4 星表巡視探測的半實物模擬 131
4．3 星球車巡視探測地面操控訓練系統設計與實現 133
4．3．1 星球車巡視探測地面操控訓練系統架構設計 133
4．3．2 星球車巡視探測地面操控訓練要求 135
4．3．3 星球車巡視探測地面操控訓練的實現 140
4．4 星球車巡視探測地面操控訓練評估 167
4．4．1 星表地形建立客觀指標設計 167
4．4．2 星球車視覺定位客觀指標設計 168
4．4．3 星球車移動路徑規劃客觀指標設計 169
4．4．4 星球車手控駕駛客觀指標設計 169
參考文獻 170
第5章 星表采樣機器人操控模擬訓練設計 173
5．1 概述 174
5．2 星表采樣過程模擬 175
5．2．1 星表采樣過程概述 176
5．2．2 星表空間環境模擬 177
5．2．3 采樣機器人數字模擬 180
5．2．4 采樣機器人半實物模擬 186
5．3 采樣機器人地面操控訓練系統設計與實現 188
5．3．1 采樣機器人地面操控訓練系統架構設計 189
5．3．2 采樣機器人地面操控訓練要求 190
5．3．3 采樣機器人地面操控訓練的設計與實現 193
5．4 采樣機器人地面操控訓練評估 214
5．4．1 采樣區分析評估方法設計 214
5．4．2 機械臂規劃與控制評估方法設計 215
5．4．3 機械臂采樣過程精調控制評估方法設計 216
參考文獻 216
后記 219
展開全部
空間機器人操控模擬訓練設計 作者簡介
劉傳凱，博士，北京航天飛行控制中心高級工程師、空間遙操作創新團隊負責人，江西理工大學兼職碩導。從事空間機器人及其遙操作技術研究，主要包括視覺感知、任務與操作規劃、參數辨識、孿生仿真和預測控制等。參與載人航天與深空探測領域的多次重大航天任務，負責遙操作系統的研發工作。出版專著2部、發表學術論文40余篇，申報國家發明專利17項、授權8項，獲省部級科技進步二等獎2項，獲“探月工程嫦娥四號突出貢獻者”稱號1次，享受優秀專業技術人才三類崗位津貼1次
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