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空間飛網機器人動力學與控制(精) 版權信息
- ISBN：9787118122091
- 條形碼：9787118122091 ; 978-7-118-12209-1
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
空間飛網機器人動力學與控制(精) 內容簡介
本書全面闡述了空間飛網機器人動力學與控制中的關鍵技術，以航天在軌服務在軌操作為背景，揭示特殊系統中的普世科學問題，提出共性解決算法。具體內容包括空間飛網機器人的動力學建模及分析、空間飛網機器人的釋放特性研究、欠驅動空間飛網機器人釋放后穩定控制、未知不確定干擾下欠驅動空間飛網機器人逼近段穩定控制、空間飛網機器人逼近段構型機動控制等。
空間飛網機器人動力學與控制(精) 目錄
第1章 緒論
1．1 空間目標主動抓捕研究現狀
1．2 空間剛性連接抓捕裝置的發展與研究現狀
1．2．1 空間剛性機械臂
1．2．2 空間剛性手爪
1．3 空間繩系連接抓捕裝置的發展與研究現狀
1．3．1 空間繩系手爪和空間繩系機器人
1．3．2 空間繩系魚叉
1．3．3 空間繩系飛網
1．3．4 空間繩系飛網機器人
1．4 現有空間非合作目標抓捕方式總結
1．5 本書內容介紹
第2章 空間飛網機器人的動力學建模及分析
2．1 空間飛網機器人典型任務流程
2．2 空間飛網機器人的飛網及可機動單元設計
2．2．1 飛網的編織材料選擇
2．2．2 飛網的網形設計
2．2．3 飛網的網格拓撲構型設計
2．2．4 可機動單元設計及布局
2．3 空間飛網機器人的動力學建模
2．3．1 單系繩模型
2．3．2 系統簡化及坐標系定義
2．3．3 運動學和動力學建模
2．3．4 動力學模型仿真驗證
2．4 空間飛網機器人的動力學分析
2．4．1 模型簡化
2．4．2 動力學分析
第3章 空間飛網機器人的釋放特性研究
3．1 空間飛網機器人釋放的自然運動研究
3．2 空間飛網機器人折疊方式研究
3．2．1 飛網折疊方式的選擇
3．2．2 “方塊”式折疊
3．2．3 “星星”式折疊
3．2．4 “十字”式折疊
3．2．5 飛網折疊方式小結
3．3 空間飛網機器人的釋放條件研究
3．3．1 空間飛網機器人的釋放角度
3．3．2 空間飛網機器人的釋放速度
第4章 欠驅動空間飛網機器人釋放后穩定控制
4．1 變結構控制器基本原理
4．1．1 一階滑模算法
4．1．2 滑模的階
4．1．3 二階滑模算法
4．2 改進的超扭自適應滑模變結構控制
4．2．1 控制問題描述
4．2．2 控制器設計及閉環系統穩定性證明
4．2．3 仿真驗證及分析
第5章 未知不確定干擾下欠驅動空間飛網機器人逼近段穩定控制
5．1 控制問題描述
5．2 基于模糊算法的自適應超扭滑模控制
5．2．1 模糊算法原理和基本概念
5．2．2 經典模糊滑模控制器
5．2．3 改進的模糊自適應超扭滑模控制器設計及穩定性證明
5．2．4 仿真驗證及分析
5．3 基于非齊次干擾觀測器的二階滑模控制
5．3．1 快速冪次趨近律
5．3．2 控制問題描述
5．3．3 基于非齊次干擾觀測器的控制算法設計及收斂性證明
5．3．4 仿真驗證及分析
第6章 基于分布式一致性的空間飛網機器人逼近段控制研究
6．1 改進的動力學模型
6．2 基于LEADER-FOLLOWER模式的空間飛網分布式控制
6．2．1 圖論基本概念
6．2．2 網絡一致性問題
6．2．3 一致性控制算法及穩定性證明
6．2．4 仿真結果及分析
6．3 不考慮系繩約束的空間飛網機器人魯棒分布式控制
6．3．1 控制問題描述
6．3．2 魯棒分布式控制器設計
6．3．3 閉環系統穩定性分析
6．3．4 仿真驗證及分析
6．4 考慮系繩約束的空間飛網機器人分布式控制
6．4．1 控制問題描述
6．4．2 基于勢函數的神經網絡魯棒自適應控制器設計
6．4．3 閉環系統穩定性分析
6．4．4 仿真驗證及分析
第7章 立體型空間飛網機器人逼近段協調控制
7．1 耦合動力學建模
7．1．1 系統坐標系描述
7．1．2 動力學模型推導
7．1．3 速度跳變建模
7．2 逼近段協調控制器設計
7．2．1 控制器的結構
7．2．2 逆動力學模塊
7．3 仿真結果及驗證
7．3．1 無控逼近
7．3．2 在所提控制算法下的逼近運動
參考文獻
1．1 空間目標主動抓捕研究現狀
1．2 空間剛性連接抓捕裝置的發展與研究現狀
1．2．1 空間剛性機械臂
1．2．2 空間剛性手爪
1．3 空間繩系連接抓捕裝置的發展與研究現狀
1．3．1 空間繩系手爪和空間繩系機器人
1．3．2 空間繩系魚叉
1．3．3 空間繩系飛網
1．3．4 空間繩系飛網機器人
1．4 現有空間非合作目標抓捕方式總結
1．5 本書內容介紹
第2章 空間飛網機器人的動力學建模及分析
2．1 空間飛網機器人典型任務流程
2．2 空間飛網機器人的飛網及可機動單元設計
2．2．1 飛網的編織材料選擇
2．2．2 飛網的網形設計
2．2．3 飛網的網格拓撲構型設計
2．2．4 可機動單元設計及布局
2．3 空間飛網機器人的動力學建模
2．3．1 單系繩模型
2．3．2 系統簡化及坐標系定義
2．3．3 運動學和動力學建模
2．3．4 動力學模型仿真驗證
2．4 空間飛網機器人的動力學分析
2．4．1 模型簡化
2．4．2 動力學分析
第3章 空間飛網機器人的釋放特性研究
3．1 空間飛網機器人釋放的自然運動研究
3．2 空間飛網機器人折疊方式研究
3．2．1 飛網折疊方式的選擇
3．2．2 “方塊”式折疊
3．2．3 “星星”式折疊
3．2．4 “十字”式折疊
3．2．5 飛網折疊方式小結
3．3 空間飛網機器人的釋放條件研究
3．3．1 空間飛網機器人的釋放角度
3．3．2 空間飛網機器人的釋放速度
第4章 欠驅動空間飛網機器人釋放后穩定控制
4．1 變結構控制器基本原理
4．1．1 一階滑模算法
4．1．2 滑模的階
4．1．3 二階滑模算法
4．2 改進的超扭自適應滑模變結構控制
4．2．1 控制問題描述
4．2．2 控制器設計及閉環系統穩定性證明
4．2．3 仿真驗證及分析
第5章 未知不確定干擾下欠驅動空間飛網機器人逼近段穩定控制
5．1 控制問題描述
5．2 基于模糊算法的自適應超扭滑模控制
5．2．1 模糊算法原理和基本概念
5．2．2 經典模糊滑模控制器
5．2．3 改進的模糊自適應超扭滑模控制器設計及穩定性證明
5．2．4 仿真驗證及分析
5．3 基于非齊次干擾觀測器的二階滑模控制
5．3．1 快速冪次趨近律
5．3．2 控制問題描述
5．3．3 基于非齊次干擾觀測器的控制算法設計及收斂性證明
5．3．4 仿真驗證及分析
第6章 基于分布式一致性的空間飛網機器人逼近段控制研究
6．1 改進的動力學模型
6．2 基于LEADER-FOLLOWER模式的空間飛網分布式控制
6．2．1 圖論基本概念
6．2．2 網絡一致性問題
6．2．3 一致性控制算法及穩定性證明
6．2．4 仿真結果及分析
6．3 不考慮系繩約束的空間飛網機器人魯棒分布式控制
6．3．1 控制問題描述
6．3．2 魯棒分布式控制器設計
6．3．3 閉環系統穩定性分析
6．3．4 仿真驗證及分析
6．4 考慮系繩約束的空間飛網機器人分布式控制
6．4．1 控制問題描述
6．4．2 基于勢函數的神經網絡魯棒自適應控制器設計
6．4．3 閉環系統穩定性分析
6．4．4 仿真驗證及分析
第7章 立體型空間飛網機器人逼近段協調控制
7．1 耦合動力學建模
7．1．1 系統坐標系描述
7．1．2 動力學模型推導
7．1．3 速度跳變建模
7．2 逼近段協調控制器設計
7．2．1 控制器的結構
7．2．2 逆動力學模塊
7．3 仿真結果及驗證
7．3．1 無控逼近
7．3．2 在所提控制算法下的逼近運動
參考文獻
展開全部
空間飛網機器人動力學與控制(精) 作者簡介
張帆，1986年7月生，天津河西區人，在本書中主要負責系統動力學建模及分析，釋放動力學分析以及控制部分的撰寫。 申請人多年來一直從事空間繩系機器人和飛網機器人的動力學與控制方面的工作，在剛-柔混合系統建模與動力學特性分析、柔性欠驅動系統控制、利用柔性振動進行參數辨識等方面進行了比較深入的研究。
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