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基于多視圖幾何的慣性/立體視覺組合導航方法研究 版權信息
- ISBN：9787118120370
- 條形碼：9787118120370 ; 978-7-118-12037-0
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
基于多視圖幾何的慣性/立體視覺組合導航方法研究 內容簡介
本書共分 6 章。第 1 章介紹慣性視覺組合導航的研究背景和意義，以及相關技術的研究現狀和發展趨勢。第 2 章介紹了基本數學模型，主要包括慣性和視覺傳感器測量模型及標定方法、捷聯慣性導航模型以及多視圖幾何模型等。第 3 章提出了一種基于多視圖批優化的慣性立體視覺快速標定方法。第 4 章探索了一種基于多視圖幾何約束的點、線特征輔助慣性立體視覺組合導航算法。第 5 章提出一種基于多視圖幾何及消影點輔助的慣性立體視覺組合導航方法。第 6 章提出了一種基于MIMU立體視覺里程計偏振光羅盤的組合導航算法。
基于多視圖幾何的慣性/立體視覺組合導航方法研究 目錄
第1章 緒論
1．1 慣性／視覺組合導航概述
1．2 研究現狀及發展趨勢
1．2．1 視覺導航技術
1．2．2 慣性／視覺標定技術
1．2．3 慣性／視覺組合導航技術
1．2．4 慣性／視覺組合導航系統可觀性分析
第2章 慣性導航與視覺測量模型
2．1 坐標系定義及其轉換關系
2．2 微型慣性傳感器模型
2．2．1 捷聯慣性導航
2．2．2 MEMS慣性傳感器模型
2．3 視覺測量模型
2．3．1 攝像機成像模型
2．3．2 攝像機標定
2．3．3 多視圖幾何模型
第3章 基于多視圖批優化技術的慣性／立體視覺標定方法
3．1 引言
3．2 基本思想
3．3 系統狀態的連續時間表示
3．4 優化目標函數的建立
3．5 多視圖批優化慣性／立體視覺標定算法實現
3．5．1 基函數的選取
3．5．2 立體視覺自運動估計
3．5．3 優化參數初始化及優化方法
3．6 實驗驗證與分析
3．6．1 實驗數據說明
3．6．2 實驗結果與分析
3．7 本章小結
第4章 基于多視圖幾何點、線特征輔助的慣性／立體視覺組合導航方法
4．1 引言
4．2 系統模型
4．3 測量模型
4．4 濾波器設計
4．4．1 狀態矢量結構
4．4．2 卡爾曼濾波時間傳播
4．4．3 量測更新
4．5 實驗結果和討論
4．5．1 圖像特征提取、匹配和野值剔除
4．5．2 室外實驗
4．5．3 室內實驗
4．6 本章小結
……
第5章 基于多視圖幾何及消影點輔助的慣性／立體視覺組合導航方法
第6章 基于偏振光羅盤輔助的慣性／立體視覺里程計組合導航方法
附錄B 樣條曲線表示
參考文獻
1．1 慣性／視覺組合導航概述
1．2 研究現狀及發展趨勢
1．2．1 視覺導航技術
1．2．2 慣性／視覺標定技術
1．2．3 慣性／視覺組合導航技術
1．2．4 慣性／視覺組合導航系統可觀性分析
第2章 慣性導航與視覺測量模型
2．1 坐標系定義及其轉換關系
2．2 微型慣性傳感器模型
2．2．1 捷聯慣性導航
2．2．2 MEMS慣性傳感器模型
2．3 視覺測量模型
2．3．1 攝像機成像模型
2．3．2 攝像機標定
2．3．3 多視圖幾何模型
第3章 基于多視圖批優化技術的慣性／立體視覺標定方法
3．1 引言
3．2 基本思想
3．3 系統狀態的連續時間表示
3．4 優化目標函數的建立
3．5 多視圖批優化慣性／立體視覺標定算法實現
3．5．1 基函數的選取
3．5．2 立體視覺自運動估計
3．5．3 優化參數初始化及優化方法
3．6 實驗驗證與分析
3．6．1 實驗數據說明
3．6．2 實驗結果與分析
3．7 本章小結
第4章 基于多視圖幾何點、線特征輔助的慣性／立體視覺組合導航方法
4．1 引言
4．2 系統模型
4．3 測量模型
4．4 濾波器設計
4．4．1 狀態矢量結構
4．4．2 卡爾曼濾波時間傳播
4．4．3 量測更新
4．5 實驗結果和討論
4．5．1 圖像特征提取、匹配和野值剔除
4．5．2 室外實驗
4．5．3 室內實驗
4．6 本章小結
……
第5章 基于多視圖幾何及消影點輔助的慣性／立體視覺組合導航方法
第6章 基于偏振光羅盤輔助的慣性／立體視覺里程計組合導航方法
附錄B 樣條曲線表示
參考文獻
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基于多視圖幾何的慣性/立體視覺組合導航方法研究 作者簡介
孔祥龍，男，1987年出生，黑龍江伊春人。2005年本科畢業于哈爾濱工業大學飛行器設計與工程專業。2017年6月獲國防科學技術大學機電工程與自動化學院控制科學與工程專業博士學位。現為中國衛星海上測控部工程師，主要從事慣性導航、光學測量等方向研究。
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