中圖網小程序
一鍵登錄
更方便
本類五星書更多>
-
>
宇宙、量子和人類心靈
-
>
氣候文明史
-
>
南極100天
-
>
考研數學專題練1200題
-
>
希格斯:“上帝粒子”的發明與發現
-
>
神農架疊層石:10多億年前遠古海洋微生物建造的大堡礁
-
>
聲音簡史
基于導航拓撲圖的仿生導航方法研究 版權信息
- ISBN：9787118120394
- 條形碼：9787118120394 ; 978-7-118-12039-4
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
基于導航拓撲圖的仿生導航方法研究 內容簡介
本書重點研究了基于網格細胞特性的導航拓撲圖構建方法、基于多空間尺度的拓撲節點識別與匹配定位方法、多目偏振視覺慣性組合定向方法以及基于拓撲圖的節點遞推導航算法等內容，并通過車載實驗和飛行試驗數據對所提出的技術方案和仿生導航方法的可行性進行了驗證。
基于導航拓撲圖的仿生導航方法研究 目錄
第1章 緒論
1．1 仿生導航的研究背景和意義
1．2 國內外仿生導航的研究現狀
1．2．1 仿生導航方法
1．2．2 導航拓撲圖的構建方法
1．2．3 節點位置識別方法
1．2．4 大氣偏振光定向技術
1．3 本書擬解決的問題與思路
1．3．1 本書擬解決的問題
1．3．2 解決問題的思路
1．4 本書的研究內容及組織結構
第2章 基于網格細胞特性的導航拓撲圖構建方法
2．1 導航拓撲圖的基本概念
2．1．1 拓撲節點與連通邊
2．1．2 常用的導航拓撲圖
2．2 網格細胞的生物特性與構圖特性分析
2．2．1 網格細胞的生物特性
2．2．2 網格細胞的構圖特性分析
2．3 導航拓撲圖構建方法
2．3．1 導航拓撲圖適構性分析
2．3．2 一維導航拓撲圖的構建
2．3．3 二維導航拓撲圖的構建
2．4 構圖案例與分析
2．4．1 一維導航拓撲圖案例與分析
2．4．2 二維導航拓撲圖案例與分析
2．5 本章小結
第3章 拓撲節點識別與匹配定位方法
3．1 節點識別概述
3．2 基于多尺度的節點特征識別算法
3．2．1 基于LMNN的特征識別空間重構
3．2．2 一維拓撲圖的節點特征識別算法
3．2．3 二維拓撲圖的節點特征識別算法
3．3 匹配定位方法
3．3．1 基于RANSAC的特征點匹配方法
3．3．2 定位方法
3．4 節點識別算法實驗驗證
3．4．1 一維拓撲圖的節點識別算法驗證
3．4．2 二維拓撲圖的節點識別算法驗證
3．5 本章小結
第4章 多目偏振視覺/慣性組合定向方法
4．1 大氣偏振模型及偏振光定向原理
4．1．1 大氣偏振模型
4．1．2 仿生偏振光定向原理
4．2 多目偏振視覺航向傳感器測量與標定方法
4．2．1 多目偏振視覺航向傳感器的測量方法
4．2．2 多目偏振視覺航向傳感器的誤差模型
4．2．3 多目偏振視覺航向傳感器的標定方法
4．3 組合定向方法與誤差分析
4．3．1 組合定向方法
4．3．2 定向誤差分析
4．4 實驗驗證
4．4．1 靜態實驗
4．4．2 車載實驗
4．5 本章小結
第5章 基于拓撲圖的節點遞推導航算法
5．1 仿生導航算法
5．1．1 算法總體框架
5．1．2 基于一維拓撲圖的節點遞推導航算法
5．1．3 基于二維拓撲圖的節點遞推導航算法
5．2 算法誤差分析
5．2．1 不同觀測約束的影響
5．2．2 匹配定位誤差分析
5．3 實驗驗證與分析
5．3．1 車載實驗
5．3．2 遙感地圖飛行實驗
5．4 本章小結
第6章 全書總結
附錄A 標定算法中雅可比矩陣推導
附錄B 慣性/偏振光/視覺組合觀測方程Aψ的推導
參考文獻
1．1 仿生導航的研究背景和意義
1．2 國內外仿生導航的研究現狀
1．2．1 仿生導航方法
1．2．2 導航拓撲圖的構建方法
1．2．3 節點位置識別方法
1．2．4 大氣偏振光定向技術
1．3 本書擬解決的問題與思路
1．3．1 本書擬解決的問題
1．3．2 解決問題的思路
1．4 本書的研究內容及組織結構
第2章 基于網格細胞特性的導航拓撲圖構建方法
2．1 導航拓撲圖的基本概念
2．1．1 拓撲節點與連通邊
2．1．2 常用的導航拓撲圖
2．2 網格細胞的生物特性與構圖特性分析
2．2．1 網格細胞的生物特性
2．2．2 網格細胞的構圖特性分析
2．3 導航拓撲圖構建方法
2．3．1 導航拓撲圖適構性分析
2．3．2 一維導航拓撲圖的構建
2．3．3 二維導航拓撲圖的構建
2．4 構圖案例與分析
2．4．1 一維導航拓撲圖案例與分析
2．4．2 二維導航拓撲圖案例與分析
2．5 本章小結
第3章 拓撲節點識別與匹配定位方法
3．1 節點識別概述
3．2 基于多尺度的節點特征識別算法
3．2．1 基于LMNN的特征識別空間重構
3．2．2 一維拓撲圖的節點特征識別算法
3．2．3 二維拓撲圖的節點特征識別算法
3．3 匹配定位方法
3．3．1 基于RANSAC的特征點匹配方法
3．3．2 定位方法
3．4 節點識別算法實驗驗證
3．4．1 一維拓撲圖的節點識別算法驗證
3．4．2 二維拓撲圖的節點識別算法驗證
3．5 本章小結
第4章 多目偏振視覺/慣性組合定向方法
4．1 大氣偏振模型及偏振光定向原理
4．1．1 大氣偏振模型
4．1．2 仿生偏振光定向原理
4．2 多目偏振視覺航向傳感器測量與標定方法
4．2．1 多目偏振視覺航向傳感器的測量方法
4．2．2 多目偏振視覺航向傳感器的誤差模型
4．2．3 多目偏振視覺航向傳感器的標定方法
4．3 組合定向方法與誤差分析
4．3．1 組合定向方法
4．3．2 定向誤差分析
4．4 實驗驗證
4．4．1 靜態實驗
4．4．2 車載實驗
4．5 本章小結
第5章 基于拓撲圖的節點遞推導航算法
5．1 仿生導航算法
5．1．1 算法總體框架
5．1．2 基于一維拓撲圖的節點遞推導航算法
5．1．3 基于二維拓撲圖的節點遞推導航算法
5．2 算法誤差分析
5．2．1 不同觀測約束的影響
5．2．2 匹配定位誤差分析
5．3 實驗驗證與分析
5．3．1 車載實驗
5．3．2 遙感地圖飛行實驗
5．4 本章小結
第6章 全書總結
附錄A 標定算法中雅可比矩陣推導
附錄B 慣性/偏振光/視覺組合觀測方程Aψ的推導
參考文獻
展開全部
基于導航拓撲圖的仿生導航方法研究 作者簡介
范晨，男，1988年出生，陜西渭南人，國防科技大學智能科學學院自動化系，講師，2018年獲國防科技大學智能科學學院控制科學與工程專業博士學位。主要從事導航、制導與控制方面的研究，發表SCI、EI檢索論文多篇。 先治文，男，1987年出生，四川樂山人。2016年12月國防科學技術大學控制科學與工程專業博士畢業，畢業后就職于太原衛星發射中心技術部，主要從事慣性、多傳感器組合及仿生自主導航方向研究。
書友推薦
- >
朝聞道
- >
李白與唐代文化
- >
中國歷史的瞬間
- >
唐代進士錄
- >
煙與鏡
- >
山海經
- >
莉莉和章魚
- >
推拿
本類暢銷
