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基于導(dǎo)航拓?fù)鋱D的仿生導(dǎo)航方法研究 版權(quán)信息
- ISBN：9787118120394
- 條形碼：9787118120394 ; 978-7-118-12039-4
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊(cè)數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
基于導(dǎo)航拓?fù)鋱D的仿生導(dǎo)航方法研究 內(nèi)容簡(jiǎn)介
本書重點(diǎn)研究了基于網(wǎng)格細(xì)胞特性的導(dǎo)航拓?fù)鋱D構(gòu)建方法、基于多空間尺度的拓?fù)涔?jié)點(diǎn)識(shí)別與匹配定位方法、多目偏振視覺慣性組合定向方法以及基于拓?fù)鋱D的節(jié)點(diǎn)遞推導(dǎo)航算法等內(nèi)容，并通過車載實(shí)驗(yàn)和飛行試驗(yàn)數(shù)據(jù)對(duì)所提出的技術(shù)方案和仿生導(dǎo)航方法的可行性進(jìn)行了驗(yàn)證。
基于導(dǎo)航拓?fù)鋱D的仿生導(dǎo)航方法研究 目錄
第1章 緒論
1．1 仿生導(dǎo)航的研究背景和意義
1．2 國(guó)內(nèi)外仿生導(dǎo)航的研究現(xiàn)狀
1．2．1 仿生導(dǎo)航方法
1．2．2 導(dǎo)航拓?fù)鋱D的構(gòu)建方法
1．2．3 節(jié)點(diǎn)位置識(shí)別方法
1．2．4 大氣偏振光定向技術(shù)
1．3 本書擬解決的問題與思路
1．3．1 本書擬解決的問題
1．3．2 解決問題的思路
1．4 本書的研究?jī)?nèi)容及組織結(jié)構(gòu)
第2章 基于網(wǎng)格細(xì)胞特性的導(dǎo)航拓?fù)鋱D構(gòu)建方法
2．1 導(dǎo)航拓?fù)鋱D的基本概念
2．1．1 拓?fù)涔?jié)點(diǎn)與連通邊
2．1．2 常用的導(dǎo)航拓?fù)鋱D
2．2 網(wǎng)格細(xì)胞的生物特性與構(gòu)圖特性分析
2．2．1 網(wǎng)格細(xì)胞的生物特性
2．2．2 網(wǎng)格細(xì)胞的構(gòu)圖特性分析
2．3 導(dǎo)航拓?fù)鋱D構(gòu)建方法
2．3．1 導(dǎo)航拓?fù)鋱D適構(gòu)性分析
2．3．2 一維導(dǎo)航拓?fù)鋱D的構(gòu)建
2．3．3 二維導(dǎo)航拓?fù)鋱D的構(gòu)建
2．4 構(gòu)圖案例與分析
2．4．1 一維導(dǎo)航拓?fù)鋱D案例與分析
2．4．2 二維導(dǎo)航拓?fù)鋱D案例與分析
2．5 本章小結(jié)
第3章 拓?fù)涔?jié)點(diǎn)識(shí)別與匹配定位方法
3．1 節(jié)點(diǎn)識(shí)別概述
3．2 基于多尺度的節(jié)點(diǎn)特征識(shí)別算法
3．2．1 基于LMNN的特征識(shí)別空間重構(gòu)
3．2．2 一維拓?fù)鋱D的節(jié)點(diǎn)特征識(shí)別算法
3．2．3 二維拓?fù)鋱D的節(jié)點(diǎn)特征識(shí)別算法
3．3 匹配定位方法
3．3．1 基于RANSAC的特征點(diǎn)匹配方法
3．3．2 定位方法
3．4 節(jié)點(diǎn)識(shí)別算法實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
3．4．1 一維拓?fù)鋱D的節(jié)點(diǎn)識(shí)別算法驗(yàn)證
3．4．2 二維拓?fù)鋱D的節(jié)點(diǎn)識(shí)別算法驗(yàn)證
3．5 本章小結(jié)
第4章 多目偏振視覺/慣性組合定向方法
4．1 大氣偏振模型及偏振光定向原理
4．1．1 大氣偏振模型
4．1．2 仿生偏振光定向原理
4．2 多目偏振視覺航向傳感器測(cè)量與標(biāo)定方法
4．2．1 多目偏振視覺航向傳感器的測(cè)量方法
4．2．2 多目偏振視覺航向傳感器的誤差模型
4．2．3 多目偏振視覺航向傳感器的標(biāo)定方法
4．3 組合定向方法與誤差分析
4．3．1 組合定向方法
4．3．2 定向誤差分析
4．4 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
4．4．1 靜態(tài)實(shí)驗(yàn)
4．4．2 車載實(shí)驗(yàn)
4．5 本章小結(jié)
第5章 基于拓?fù)鋱D的節(jié)點(diǎn)遞推導(dǎo)航算法
5．1 仿生導(dǎo)航算法
5．1．1 算法總體框架
5．1．2 基于一維拓?fù)鋱D的節(jié)點(diǎn)遞推導(dǎo)航算法
5．1．3 基于二維拓?fù)鋱D的節(jié)點(diǎn)遞推導(dǎo)航算法
5．2 算法誤差分析
5．2．1 不同觀測(cè)約束的影響
5．2．2 匹配定位誤差分析
5．3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與分析
5．3．1 車載實(shí)驗(yàn)
5．3．2 遙感地圖飛行實(shí)驗(yàn)
5．4 本章小結(jié)
第6章 全書總結(jié)
附錄A 標(biāo)定算法中雅可比矩陣推導(dǎo)
附錄B 慣性/偏振光/視覺組合觀測(cè)方程Aψ的推導(dǎo)
參考文獻(xiàn)
1．1 仿生導(dǎo)航的研究背景和意義
1．2 國(guó)內(nèi)外仿生導(dǎo)航的研究現(xiàn)狀
1．2．1 仿生導(dǎo)航方法
1．2．2 導(dǎo)航拓?fù)鋱D的構(gòu)建方法
1．2．3 節(jié)點(diǎn)位置識(shí)別方法
1．2．4 大氣偏振光定向技術(shù)
1．3 本書擬解決的問題與思路
1．3．1 本書擬解決的問題
1．3．2 解決問題的思路
1．4 本書的研究?jī)?nèi)容及組織結(jié)構(gòu)
第2章 基于網(wǎng)格細(xì)胞特性的導(dǎo)航拓?fù)鋱D構(gòu)建方法
2．1 導(dǎo)航拓?fù)鋱D的基本概念
2．1．1 拓?fù)涔?jié)點(diǎn)與連通邊
2．1．2 常用的導(dǎo)航拓?fù)鋱D
2．2 網(wǎng)格細(xì)胞的生物特性與構(gòu)圖特性分析
2．2．1 網(wǎng)格細(xì)胞的生物特性
2．2．2 網(wǎng)格細(xì)胞的構(gòu)圖特性分析
2．3 導(dǎo)航拓?fù)鋱D構(gòu)建方法
2．3．1 導(dǎo)航拓?fù)鋱D適構(gòu)性分析
2．3．2 一維導(dǎo)航拓?fù)鋱D的構(gòu)建
2．3．3 二維導(dǎo)航拓?fù)鋱D的構(gòu)建
2．4 構(gòu)圖案例與分析
2．4．1 一維導(dǎo)航拓?fù)鋱D案例與分析
2．4．2 二維導(dǎo)航拓?fù)鋱D案例與分析
2．5 本章小結(jié)
第3章 拓?fù)涔?jié)點(diǎn)識(shí)別與匹配定位方法
3．1 節(jié)點(diǎn)識(shí)別概述
3．2 基于多尺度的節(jié)點(diǎn)特征識(shí)別算法
3．2．1 基于LMNN的特征識(shí)別空間重構(gòu)
3．2．2 一維拓?fù)鋱D的節(jié)點(diǎn)特征識(shí)別算法
3．2．3 二維拓?fù)鋱D的節(jié)點(diǎn)特征識(shí)別算法
3．3 匹配定位方法
3．3．1 基于RANSAC的特征點(diǎn)匹配方法
3．3．2 定位方法
3．4 節(jié)點(diǎn)識(shí)別算法實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
3．4．1 一維拓?fù)鋱D的節(jié)點(diǎn)識(shí)別算法驗(yàn)證
3．4．2 二維拓?fù)鋱D的節(jié)點(diǎn)識(shí)別算法驗(yàn)證
3．5 本章小結(jié)
第4章 多目偏振視覺/慣性組合定向方法
4．1 大氣偏振模型及偏振光定向原理
4．1．1 大氣偏振模型
4．1．2 仿生偏振光定向原理
4．2 多目偏振視覺航向傳感器測(cè)量與標(biāo)定方法
4．2．1 多目偏振視覺航向傳感器的測(cè)量方法
4．2．2 多目偏振視覺航向傳感器的誤差模型
4．2．3 多目偏振視覺航向傳感器的標(biāo)定方法
4．3 組合定向方法與誤差分析
4．3．1 組合定向方法
4．3．2 定向誤差分析
4．4 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
4．4．1 靜態(tài)實(shí)驗(yàn)
4．4．2 車載實(shí)驗(yàn)
4．5 本章小結(jié)
第5章 基于拓?fù)鋱D的節(jié)點(diǎn)遞推導(dǎo)航算法
5．1 仿生導(dǎo)航算法
5．1．1 算法總體框架
5．1．2 基于一維拓?fù)鋱D的節(jié)點(diǎn)遞推導(dǎo)航算法
5．1．3 基于二維拓?fù)鋱D的節(jié)點(diǎn)遞推導(dǎo)航算法
5．2 算法誤差分析
5．2．1 不同觀測(cè)約束的影響
5．2．2 匹配定位誤差分析
5．3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與分析
5．3．1 車載實(shí)驗(yàn)
5．3．2 遙感地圖飛行實(shí)驗(yàn)
5．4 本章小結(jié)
第6章 全書總結(jié)
附錄A 標(biāo)定算法中雅可比矩陣推導(dǎo)
附錄B 慣性/偏振光/視覺組合觀測(cè)方程Aψ的推導(dǎo)
參考文獻(xiàn)
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基于導(dǎo)航拓?fù)鋱D的仿生導(dǎo)航方法研究 作者簡(jiǎn)介
范晨，男，1988年出生，陜西渭南人，國(guó)防科技大學(xué)智能科學(xué)學(xué)院自動(dòng)化系，講師，2018年獲國(guó)防科技大學(xué)智能科學(xué)學(xué)院控制科學(xué)與工程專業(yè)博士學(xué)位。主要從事導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制方面的研究，發(fā)表SCI、EI檢索論文多篇。 先治文，男，1987年出生，四川樂山人。2016年12月國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué)控制科學(xué)與工程專業(yè)博士畢業(yè)，畢業(yè)后就職于太原衛(wèi)星發(fā)射中心技術(shù)部，主要從事慣性、多傳感器組合及仿生自主導(dǎo)航方向研究。
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