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包郵 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)及應(yīng)用編程技術(shù)
作者：宋星亮王冬云
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工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)及應(yīng)用編程技術(shù) 版權(quán)信息
- ISBN：9787111642848
- 條形碼：9787111642848 ; 978-7-111-64284-8
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊(cè)數(shù)：暫無(wú)
- 重量：暫無(wú)
- 所屬分類(lèi)：>>
工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)及應(yīng)用編程技術(shù) 內(nèi)容簡(jiǎn)介
本書(shū)重點(diǎn)圍繞工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械機(jī)構(gòu)、關(guān)鍵部件、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)原理、控制器等，講述工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)技術(shù)，同時(shí)以FANUC品牌的串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人為對(duì)象，系統(tǒng)介紹其基本編程指令、程序管理方法，并詳細(xì)解析了碼垛機(jī)器人、弧焊機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人等典型應(yīng)用案例。本書(shū)共11章：第1章總體介紹了工業(yè)機(jī)器人的定義、發(fā)展史、特點(diǎn)、類(lèi)型與應(yīng)用等；第2章講解了機(jī)器人的系統(tǒng)組成，包括工具軟件、關(guān)節(jié)機(jī)械部件以及控制器等；第3章和第4章詳述了工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué)的基礎(chǔ)理論知識(shí)并進(jìn)行了應(yīng)用分析；第5章分析了工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軸和坐標(biāo)系，并介紹了工具坐標(biāo)系、用戶(hù)坐標(biāo)系的作用以及標(biāo)定方法；第6章講述了工業(yè)機(jī)器人的程序管理，包括程序創(chuàng)建、選擇、編輯以及控制執(zhí)行等；第7章詳細(xì)講解了編程界面、基本編程指令及其編程方法；第8章從電氣控制的角度講解了機(jī)器人I/O信號(hào)的基本知識(shí)、編程方法以及在控制機(jī)器人運(yùn)行中的作用；第9～第11章系統(tǒng)介紹了碼垛機(jī)器人、弧焊機(jī)器人以及點(diǎn)焊機(jī)器人的基本組成及程序編制方法。 本書(shū)可作為本科機(jī)器人工程、智能制造工程、機(jī)械設(shè)計(jì)制造及自動(dòng)化、機(jī)械電子工程以及自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)和高職高專(zhuān)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用專(zhuān)業(yè)的教材，也可供從事相關(guān)工作的科研人員和工程師參考。
工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)及應(yīng)用編程技術(shù) 目錄
第1章概述1
11工業(yè)機(jī)器人的定義1
12工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展史1
13工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)2
14工業(yè)機(jī)器人的類(lèi)型3
15工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用4
16工業(yè)機(jī)器人編程作業(yè)安全9
本章小結(jié)9
思考與練習(xí)9
第2章工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成10
21機(jī)器人單元10
22應(yīng)用工具軟件11
221設(shè)定系統(tǒng)11
222機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給12
223程序12
224測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)（測(cè)試執(zhí)行）12
225自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)（操作執(zhí)行）13
23機(jī)器人本體13
231諧波減速器13
232RV減速器16
233兩種減速器的對(duì)比18
24機(jī)器人控制器18
241控制器的組成18
242示教器21
25機(jī)器人主要技術(shù)指標(biāo)26
本章小結(jié)28
思考與練習(xí)28
第3章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)30
31引言30
32工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)30
33機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的矩陣表示31
331空間點(diǎn)的表示31
332空間向量的表示32
333坐標(biāo)系在固定參考坐標(biāo)系原點(diǎn)的
表示（僅旋轉(zhuǎn)）33
334坐標(biāo)系在固定參考坐標(biāo)系中的
表示（平移+旋轉(zhuǎn)）33
335剛體的表示34
34齊次變換矩陣36
35坐標(biāo)系的變換37
351純平移變換37
352繞軸純旋轉(zhuǎn)變換38
353復(fù)合變換40
354相對(duì)于旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的變換43
36變換矩陣的逆44
37機(jī)器人的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)48
371位置的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程48
372姿態(tài)的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程51
373位姿的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程56
38機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的DH參數(shù)
表示法56
381連桿坐標(biāo)系的建立57
382DH表示法的坐標(biāo)變換59
39機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解63
310機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)編程67
311機(jī)器人的退化和靈巧特性68
312DH表示法的基本問(wèn)題69
313設(shè)計(jì)項(xiàng)目：4自由度機(jī)器人70
3131SCARA機(jī)器人坐標(biāo)系的建立71
3132SCARA機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)
分析72
3133SCARA機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)
分析73
本章小結(jié)74
思考與練習(xí)74
第4章工業(yè)機(jī)器人靜力學(xué)及動(dòng)力學(xué)
分析76
41引言76
42工業(yè)機(jī)器人速度雅可比與速度分析77
421工業(yè)機(jī)器人速度雅可比77
422工業(yè)機(jī)器人速度分析79
43工業(yè)機(jī)器人力雅可比與靜力學(xué)分析81
431操作臂中的靜力學(xué)81
432工業(yè)機(jī)器人力雅可比82
433工業(yè)機(jī)器人靜力學(xué)的兩類(lèi)問(wèn)題83
44工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析84
ⅤⅥ441拉格朗日方程84
442二自由度平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人
動(dòng)力學(xué)方程85
443關(guān)節(jié)空間和操作空間動(dòng)力學(xué)88
本章小結(jié)89
思考與練習(xí)89
第5章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸與坐標(biāo)系91
51工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸91
52坐標(biāo)系92
521世界坐標(biāo)系93
522關(guān)節(jié)坐標(biāo)系93
523機(jī)械接口坐標(biāo)系93
524工具坐標(biāo)系93
525用戶(hù)坐標(biāo)系94
53工具坐標(biāo)系94
531工具坐標(biāo)系的作用95
532工具坐標(biāo)系的特點(diǎn)96
533工具坐標(biāo)系的標(biāo)定96
534工具坐標(biāo)系的激活102
535工具坐標(biāo)系的檢驗(yàn)102
54用戶(hù)坐標(biāo)系103
541用戶(hù)坐標(biāo)系的作用104
542用戶(hù)坐標(biāo)系的特點(diǎn)104
543用戶(hù)坐標(biāo)系的標(biāo)定105
544用戶(hù)坐標(biāo)系的激活107
545用戶(hù)坐標(biāo)系的檢驗(yàn)107
本章小結(jié)108
思考與練習(xí)108
第6章工業(yè)機(jī)器人程序管理110
61創(chuàng)建程序110
611創(chuàng)建程序的流程110
612創(chuàng)建程序的步驟110
62選擇程序111
63刪除程序112
64復(fù)制程序112
65查看程序?qū)傩?13
66執(zhí)行程序114
661示教器啟動(dòng)114
662中斷執(zhí)行程序115
663程序執(zhí)行恢復(fù)117
本章小結(jié)118
思考與練習(xí)118
第7章工業(yè)機(jī)器人程序編輯與
指令121
71示教程序編輯界面121
72動(dòng)作指令121
721動(dòng)作類(lèi)型121
722位置數(shù)據(jù)123
723動(dòng)作指令示教125
73指令的編輯（EDCMD）127
74控制指令137
本章小結(jié)151
思考與練習(xí)151
第8章機(jī)器人I/O信號(hào)編程152
81I/O信號(hào)的分類(lèi)152
82I/O信號(hào)的連接152
83I/O信號(hào)的配置156
84外圍設(shè)備I/O（UOP）158
85自動(dòng)運(yùn)行159
851執(zhí)行條件159
852自動(dòng)運(yùn)行方式：RSR160
853自動(dòng)運(yùn)行方式：PNS162
本章小結(jié)164
思考與練習(xí)164
第9章碼垛機(jī)器人編程及解析165
91碼垛機(jī)器人基礎(chǔ)165
92碼垛機(jī)器人系統(tǒng)組成167
93碼垛機(jī)器人工具坐標(biāo)系169
94碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡及流程設(shè)計(jì)169
95碼垛機(jī)器人程序及分析171
本章小結(jié)172
思考與練習(xí)172
第10章弧焊機(jī)器人編程及分析174
101弧焊機(jī)器人的類(lèi)型174
102弧焊機(jī)器人的組成176
1021機(jī)器人弧焊電源176
1022機(jī)器人焊槍177
103弧焊機(jī)器人案例分析178
1031被焊工件的基礎(chǔ)資料178
1032焊接工藝及工藝要求179
1033弧焊機(jī)器人工作站設(shè)計(jì)179
104弧焊機(jī)器人程序及分析182
本章小結(jié)183
思考與練習(xí)183
第11章點(diǎn)焊機(jī)器人編程及分析184
111點(diǎn)焊機(jī)器人基礎(chǔ)184
112點(diǎn)焊機(jī)器人的組成190
113點(diǎn)焊機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定193
114點(diǎn)焊機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡及流程設(shè)計(jì)194
115點(diǎn)焊機(jī)器人程序及分析195
本章小結(jié)196
思考與練習(xí)196
參考文獻(xiàn)197
11工業(yè)機(jī)器人的定義1
12工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展史1
13工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)2
14工業(yè)機(jī)器人的類(lèi)型3
15工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用4
16工業(yè)機(jī)器人編程作業(yè)安全9
本章小結(jié)9
思考與練習(xí)9
第2章工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成10
21機(jī)器人單元10
22應(yīng)用工具軟件11
221設(shè)定系統(tǒng)11
222機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給12
223程序12
224測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)（測(cè)試執(zhí)行）12
225自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)（操作執(zhí)行）13
23機(jī)器人本體13
231諧波減速器13
232RV減速器16
233兩種減速器的對(duì)比18
24機(jī)器人控制器18
241控制器的組成18
242示教器21
25機(jī)器人主要技術(shù)指標(biāo)26
本章小結(jié)28
思考與練習(xí)28
第3章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)30
31引言30
32工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)30
33機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的矩陣表示31
331空間點(diǎn)的表示31
332空間向量的表示32
333坐標(biāo)系在固定參考坐標(biāo)系原點(diǎn)的
表示（僅旋轉(zhuǎn)）33
334坐標(biāo)系在固定參考坐標(biāo)系中的
表示（平移+旋轉(zhuǎn)）33
335剛體的表示34
34齊次變換矩陣36
35坐標(biāo)系的變換37
351純平移變換37
352繞軸純旋轉(zhuǎn)變換38
353復(fù)合變換40
354相對(duì)于旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的變換43
36變換矩陣的逆44
37機(jī)器人的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)48
371位置的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程48
372姿態(tài)的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程51
373位姿的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程56
38機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的DH參數(shù)
表示法56
381連桿坐標(biāo)系的建立57
382DH表示法的坐標(biāo)變換59
39機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解63
310機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)編程67
311機(jī)器人的退化和靈巧特性68
312DH表示法的基本問(wèn)題69
313設(shè)計(jì)項(xiàng)目：4自由度機(jī)器人70
3131SCARA機(jī)器人坐標(biāo)系的建立71
3132SCARA機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)
分析72
3133SCARA機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)
分析73
本章小結(jié)74
思考與練習(xí)74
第4章工業(yè)機(jī)器人靜力學(xué)及動(dòng)力學(xué)
分析76
41引言76
42工業(yè)機(jī)器人速度雅可比與速度分析77
421工業(yè)機(jī)器人速度雅可比77
422工業(yè)機(jī)器人速度分析79
43工業(yè)機(jī)器人力雅可比與靜力學(xué)分析81
431操作臂中的靜力學(xué)81
432工業(yè)機(jī)器人力雅可比82
433工業(yè)機(jī)器人靜力學(xué)的兩類(lèi)問(wèn)題83
44工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析84
ⅤⅥ441拉格朗日方程84
442二自由度平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人
動(dòng)力學(xué)方程85
443關(guān)節(jié)空間和操作空間動(dòng)力學(xué)88
本章小結(jié)89
思考與練習(xí)89
第5章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸與坐標(biāo)系91
51工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸91
52坐標(biāo)系92
521世界坐標(biāo)系93
522關(guān)節(jié)坐標(biāo)系93
523機(jī)械接口坐標(biāo)系93
524工具坐標(biāo)系93
525用戶(hù)坐標(biāo)系94
53工具坐標(biāo)系94
531工具坐標(biāo)系的作用95
532工具坐標(biāo)系的特點(diǎn)96
533工具坐標(biāo)系的標(biāo)定96
534工具坐標(biāo)系的激活102
535工具坐標(biāo)系的檢驗(yàn)102
54用戶(hù)坐標(biāo)系103
541用戶(hù)坐標(biāo)系的作用104
542用戶(hù)坐標(biāo)系的特點(diǎn)104
543用戶(hù)坐標(biāo)系的標(biāo)定105
544用戶(hù)坐標(biāo)系的激活107
545用戶(hù)坐標(biāo)系的檢驗(yàn)107
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思考與練習(xí)108
第6章工業(yè)機(jī)器人程序管理110
61創(chuàng)建程序110
611創(chuàng)建程序的流程110
612創(chuàng)建程序的步驟110
62選擇程序111
63刪除程序112
64復(fù)制程序112
65查看程序?qū)傩?13
66執(zhí)行程序114
661示教器啟動(dòng)114
662中斷執(zhí)行程序115
663程序執(zhí)行恢復(fù)117
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思考與練習(xí)118
第7章工業(yè)機(jī)器人程序編輯與
指令121
71示教程序編輯界面121
72動(dòng)作指令121
721動(dòng)作類(lèi)型121
722位置數(shù)據(jù)123
723動(dòng)作指令示教125
73指令的編輯（EDCMD）127
74控制指令137
本章小結(jié)151
思考與練習(xí)151
第8章機(jī)器人I/O信號(hào)編程152
81I/O信號(hào)的分類(lèi)152
82I/O信號(hào)的連接152
83I/O信號(hào)的配置156
84外圍設(shè)備I/O（UOP）158
85自動(dòng)運(yùn)行159
851執(zhí)行條件159
852自動(dòng)運(yùn)行方式：RSR160
853自動(dòng)運(yùn)行方式：PNS162
本章小結(jié)164
思考與練習(xí)164
第9章碼垛機(jī)器人編程及解析165
91碼垛機(jī)器人基礎(chǔ)165
92碼垛機(jī)器人系統(tǒng)組成167
93碼垛機(jī)器人工具坐標(biāo)系169
94碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡及流程設(shè)計(jì)169
95碼垛機(jī)器人程序及分析171
本章小結(jié)172
思考與練習(xí)172
第10章弧焊機(jī)器人編程及分析174
101弧焊機(jī)器人的類(lèi)型174
102弧焊機(jī)器人的組成176
1021機(jī)器人弧焊電源176
1022機(jī)器人焊槍177
103弧焊機(jī)器人案例分析178
1031被焊工件的基礎(chǔ)資料178
1032焊接工藝及工藝要求179
1033弧焊機(jī)器人工作站設(shè)計(jì)179
104弧焊機(jī)器人程序及分析182
本章小結(jié)183
思考與練習(xí)183
第11章點(diǎn)焊機(jī)器人編程及分析184
111點(diǎn)焊機(jī)器人基礎(chǔ)184
112點(diǎn)焊機(jī)器人的組成190
113點(diǎn)焊機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定193
114點(diǎn)焊機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡及流程設(shè)計(jì)194
115點(diǎn)焊機(jī)器人程序及分析195
本章小結(jié)196
思考與練習(xí)196
參考文獻(xiàn)197
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