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多無人機(jī)協(xié)同控制技術(shù)

包郵 多無人機(jī)協(xié)同控制技術(shù)

出版社：北京大學(xué)出版社出版時(shí)間：2019-12-01
開本： 16開 頁數(shù)： 232
中 圖 價(jià):¥53.4(7.7折) 定價(jià)  ¥69.0 登錄后可看到會(huì)員價(jià)
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多無人機(jī)協(xié)同控制技術(shù) 版權(quán)信息

多無人機(jī)協(xié)同控制技術(shù) 本書特色

無人機(jī)在國防和國民經(jīng)濟(jì)建設(shè)、科學(xué)技術(shù)發(fā)展中具有廣泛而重要的應(yīng)用，因此相關(guān)的技術(shù)研發(fā)顯得至關(guān)重要。本書就是為幫助初學(xué)者快速掌握無人機(jī)控制而寫的，全書包括12章，具體內(nèi)容為：第yi章 多無人機(jī)協(xié)同控制技術(shù)概述；第二章 多無人機(jī)協(xié)同控制體系結(jié)構(gòu)；第三章 面向協(xié)同控制的無人機(jī)單機(jī)控制；第四章 基于PID的無人機(jī)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)控制策略；第五章 基于滑模控制的無人機(jī)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)控制策略；第六章 基于預(yù)測(cè)控制的無人機(jī)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)控制策略；第七章 基于多模型預(yù)測(cè)控制的無人機(jī)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)控制策略；第八章 危險(xiǎn)狀態(tài)下無人機(jī)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)控制策略；第九章 單無人機(jī)目標(biāo)跟蹤飛行控制策略；第十章 多無人機(jī)協(xié)同目標(biāo)跟蹤飛行控制策略；第十一章 多無人機(jī)協(xié)同航跡規(guī)劃方法；第十二章 基于MUTI-AGENT無人機(jī)協(xié)同控制仿真平臺(tái)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。
書中有大量圖示和案例，可以幫助讀者快速掌握相關(guān)算法，應(yīng)用到實(shí)踐中去，相信能提高我國的無人機(jī)控制技術(shù)，為國家培養(yǎng)更多的專業(yè)技術(shù)人才。

多無人機(jī)協(xié)同控制技術(shù) 內(nèi)容簡介

（1）深入。層層遞進(jìn)分析，囊括建模、算法研究、仿真和證明。 （2）創(chuàng)新。針對(duì)協(xié)同的技術(shù)難點(diǎn)，給出了核心技術(shù)及核心方法。 （3）圖解。全書給出了90多張圖示，幫助讀者快速理解所講知識(shí)。 （4）實(shí)用。可直接將本書知識(shí)運(yùn)用到無人機(jī)集群控制的工程之中。

多無人機(jī)協(xié)同控制技術(shù) 目錄

第1章多無人機(jī)協(xié)同控制技術(shù)概述
1.1 多無人機(jī)協(xié)同控制的背景與意義 2
1.2 多無人機(jī)協(xié)同控制的關(guān)鍵技術(shù) 4
1.3 國內(nèi)外現(xiàn)狀研究 6
1.4 本章小結(jié) 14
第2章多無人機(jī)協(xié)同控制體系結(jié)構(gòu)
2.1 多無人機(jī)控制結(jié)構(gòu)現(xiàn)狀分析 16
2.2 多無人機(jī)協(xié)同控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)思路 16
2.3 面向協(xié)同控制的無人機(jī)個(gè)體控制結(jié)構(gòu) 19
2.4 多機(jī)協(xié)同控制結(jié)構(gòu) 24
2.5 本章小結(jié) 32
第3章面向協(xié)同控制的無人機(jī)單機(jī)控制
3.1 無人機(jī)運(yùn)動(dòng)建模 34
3.2 無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 41
3.3 縱向回路控制律設(shè)計(jì) 46
3.4 橫側(cè)向回路控制律設(shè)計(jì) 52
3.5 仿真結(jié)果 53
3.6 本章小結(jié) 55
第4章基于PID的無人機(jī)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)控制策略
4.1 無人機(jī)編隊(duì)條件假設(shè) 57
4.2 無人機(jī)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)建模 58
4.3 模型分析 64
4.4 基于PID的無人機(jī)編隊(duì)控制策略 65
4.5 仿真實(shí)驗(yàn) 74
4.6 本章小結(jié) 76
第5章基于滑模控制的無人機(jī)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)控制策略
5.1 編隊(duì)數(shù)學(xué)模型 78
5.2 控制策略與設(shè)計(jì) 80
5.3 仿真驗(yàn)證 85
5.4 本章小結(jié) 90
第6章基于預(yù)測(cè)控制的無人機(jī)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)控制策略
6.1 編隊(duì)隊(duì)形調(diào)節(jié)機(jī)制 92
6.2 模型預(yù)測(cè)控制 93
6.3 無人機(jī)編隊(duì)隊(duì)形控制 97
6.4 仿真結(jié)果 102
6.5 本章小結(jié) 104
第7章基于多模型預(yù)測(cè)控制的無人機(jī)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)控制策略
7.1 多無人機(jī)巡航編隊(duì)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路 106
7.2 基于多模型預(yù)測(cè)控制的無人機(jī)編隊(duì)控制方法 107
7.3 仿真實(shí)驗(yàn) 119
7.4 本章小結(jié) 124
第8章危險(xiǎn)狀態(tài)下的無人機(jī)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)控制策略
8.1 危險(xiǎn)狀態(tài)下的航跡規(guī)劃問題 126
8.2 基于層次分解策略的無人機(jī)編隊(duì)避障 127
8.3 特殊情況下的無人機(jī)通行規(guī)則 134
8.4 仿真實(shí)驗(yàn) 135
8.5 本章小結(jié) 137
第9章單無人機(jī)目標(biāo)跟蹤飛行控制策略
9.1 單無人機(jī)目標(biāo)跟蹤控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路 139
9.2 無人機(jī)飛行姿態(tài)控制 140
9.3 無人機(jī)自主導(dǎo)航控制 144
9.4 基于模糊階梯式的單無人機(jī)目標(biāo)跟蹤預(yù)測(cè)控制 146
9.5 仿真實(shí)驗(yàn) 155
9.6 本章小結(jié) 159
第10章多無人機(jī)協(xié)同目標(biāo)跟蹤飛行控制策略
10.1 多無人機(jī)協(xié)同目標(biāo)跟蹤飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路 161
10.2 協(xié)同目標(biāo)跟蹤飛行運(yùn)動(dòng)建模 162
10.3 基于粒子群優(yōu)化的協(xié)同目標(biāo)跟蹤飛行預(yù)測(cè)控制 164
0.4 仿真實(shí)驗(yàn) 175
10.5 本章小結(jié) 182
第11章多無人機(jī)協(xié)同航跡規(guī)劃方法
11.1 航跡規(guī)劃常用算法 184
11.2 改進(jìn)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法的航跡規(guī)劃 185
11.3 改進(jìn)遺傳算法的多約束航跡規(guī)劃 191
11.4 本章小結(jié) 205
第12章基于Muti-Agent的多無人機(jī)協(xié)同控制仿真平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
12.1 多無人機(jī)協(xié)同控制視景仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì) 207
12.2 實(shí)現(xiàn)多無人機(jī)協(xié)同控制仿真系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù) 211
12.3 視景仿真實(shí)驗(yàn) 215
12.4 本章小結(jié) 218
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多無人機(jī)協(xié)同控制技術(shù) 作者簡介

周偉，空軍工程大學(xué)博士，在陸軍航空兵學(xué)院擔(dān)任無人機(jī)中心飛行控制研究室主任，有8年無人機(jī)控制研究經(jīng)驗(yàn)，擔(dān)任學(xué)校的教學(xué)工作多年。李五洲，陸軍航空兵學(xué)院無人機(jī)中心主任。長期從事無人機(jī)系統(tǒng)論證、總體設(shè)計(jì)、教學(xué)科研管理等方面的工作。王旭東，陸軍航空兵學(xué)院無人機(jī)中心任務(wù)設(shè)備研究室主任。長期從事直升機(jī)/無人機(jī)編隊(duì)控制、任務(wù)規(guī)劃、武器協(xié)同等方面的教學(xué)科研工作。吳超，陸軍航空兵學(xué)院無人機(jī)中心飛行控制研究室助理研究員。長期從事飛行動(dòng)力學(xué)建模和飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方面的教學(xué)科研工作。

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