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小型無人機載云臺高性能控制方法研究 版權信息
- ISBN：9787564769833
- 條形碼：9787564769833 ; 978-7-5647-6983-3
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
小型無人機載云臺高性能控制方法研究 內容簡介
《小型無人機載云臺高性能控制方法研究》重點研究了小型無人機載云臺的高性能控制方法。針對小型無人機所使用的云臺的自身特點：難以精確地建模以及對擾動抑制性能和伺服跟蹤性能都具有高要求，創造性地提出了一整套控制系統參數調整方法及控制結構設計方法。并對這些方法在實際兩軸云臺上進行了實驗驗證，實驗結構證明了所提方法的有效性。
小型無人機載云臺高性能控制方法研究 目錄
第1章 緒論
1．1 無人機簡介
1．2 國內外機載光電云臺的研究現狀
1．3 機載光電云臺伺服系統穩定與跟蹤概述
1．4 本書的主要研究內容
第2章 機載光電云臺擾動分析與伺服系統建模分析
2．1 引言
2．2 機載光電云臺擾動分析
2．3 基于直流有刷力矩電機的伺服系統建模
2．4 伺服系統性能要求
2．5 本章小結
第3章 機載光電云臺控制方法
3．1 引言
3．2 頻域控制方法
3．3 控制系統的指標不一致問題
3．4 二自由度控制方法
3．5 本章小結
第4章 PID控制器的參數調整
4．1 引言
4．2 PID控制器的陷波作用
4．3 PID控制器的頻域特性分析
4．4 Nyquist曲線及其所在復平面的特性分析
4．5 基于新參數形式的PID參數調節
4．6 基于原始參數形式的PID參數調節
4．7 實驗驗證
4．8 相似系統與PID控制器的參數歸一化
4．9 本章小結
第5章 基于擾動補償的二自由度PID控制器設計
5．1 引言
5．2 基于擾動補償的二自由度控制研究現狀
5．3 兩種二自由度控制方法比較
5．4 基于擾動補償的二自由度控制的擾動抑制能力與魯棒性分析
5．5 實驗驗證
5．6 本章小結
第6章 基于前置預濾波器的二自由度控制系統設計
6．1 引言
6．2 基于前置預濾波器的二自由度PID控制方法
6．3 一般形式的前置預濾波器設計
6．4 基于前置預濾波的二自由度PID控制在多環路反饋中的應用
6．5 本章小結
第7章 兩軸光電云臺上的應用驗證
7．1 引言
7．2 兩軸光電云臺實驗系統
7．3 擾動抑制性能實驗驗證結果
7．4 伺服跟蹤性能實驗驗證結果
7．5 本章小結
結論
參考文獻
1．1 無人機簡介
1．2 國內外機載光電云臺的研究現狀
1．3 機載光電云臺伺服系統穩定與跟蹤概述
1．4 本書的主要研究內容
第2章 機載光電云臺擾動分析與伺服系統建模分析
2．1 引言
2．2 機載光電云臺擾動分析
2．3 基于直流有刷力矩電機的伺服系統建模
2．4 伺服系統性能要求
2．5 本章小結
第3章 機載光電云臺控制方法
3．1 引言
3．2 頻域控制方法
3．3 控制系統的指標不一致問題
3．4 二自由度控制方法
3．5 本章小結
第4章 PID控制器的參數調整
4．1 引言
4．2 PID控制器的陷波作用
4．3 PID控制器的頻域特性分析
4．4 Nyquist曲線及其所在復平面的特性分析
4．5 基于新參數形式的PID參數調節
4．6 基于原始參數形式的PID參數調節
4．7 實驗驗證
4．8 相似系統與PID控制器的參數歸一化
4．9 本章小結
第5章 基于擾動補償的二自由度PID控制器設計
5．1 引言
5．2 基于擾動補償的二自由度控制研究現狀
5．3 兩種二自由度控制方法比較
5．4 基于擾動補償的二自由度控制的擾動抑制能力與魯棒性分析
5．5 實驗驗證
5．6 本章小結
第6章 基于前置預濾波器的二自由度控制系統設計
6．1 引言
6．2 基于前置預濾波器的二自由度PID控制方法
6．3 一般形式的前置預濾波器設計
6．4 基于前置預濾波的二自由度PID控制在多環路反饋中的應用
6．5 本章小結
第7章 兩軸光電云臺上的應用驗證
7．1 引言
7．2 兩軸光電云臺實驗系統
7．3 擾動抑制性能實驗驗證結果
7．4 伺服跟蹤性能實驗驗證結果
7．5 本章小結
結論
參考文獻
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