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機器人控制系統(tǒng)設計與仿真 版權信息
- ISBN：9787040515305
- 條形碼：9787040515305 ; 978-7-04-051530-5
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
機器人控制系統(tǒng)設計與仿真 本書特色
本書以MATLAB R2016a為基礎，依托MATLAB Robotic10.2為平臺，分為四篇，充分利用軟件工具循序漸進地系統(tǒng)講解SCARA機器人和六關節(jié)機器人控制系統(tǒng)的設計和仿真，讓機器人學更易學習和掌握；A篇，從機器人控制系統(tǒng)的概述出發(fā)，闡述了MATLAB及Simulink模塊的功能以及在機器人控制系統(tǒng)設計與仿真中的作用；分析篇，通過案例剖析了機器人運動學、動力學和機器人運動軌跡規(guī)劃等基本設計方法；實戰(zhàn)篇，將設計和仿真SCARA機器人控制系統(tǒng)案例引到實際應用；拓展篇，設計設計和仿真六關節(jié)機器人控制系統(tǒng)案例對實際應用展開深入實踐和分析。 本套教材實現(xiàn)了互聯(lián)網與傳統(tǒng)教育的完美融合，采用“紙質教材 數(shù)字課程”的出版形式，以新穎的留白編排方式，突出資源的導航，掃描二維碼，即可觀看微課等視頻類數(shù)字資源，隨掃隨學，突破傳統(tǒng)課堂教學的時空限制，激發(fā)學生自主學習的興趣，打造高效課堂。資源具體下載和獲取方式請見“智慧職教服務指南”。 本書內容充實、篇幅緊湊，既可作為機器人工程、智能制造工程、機械工程、機械設計制造及其自動化等專業(yè)的教材，也可作為工程技術與機器人研發(fā)設計人員的參考資料和培訓用書。
機器人控制系統(tǒng)設計與仿真 內容簡介
本書以MATLAB R2016a為基礎，依托MATLAB Robotic10.2為平臺，分為四篇，充分利用軟件工具循序漸進地系統(tǒng)講解SCARA機器人和六關節(jié)機器人控制系統(tǒng)的設計和仿真，讓機器人學更易學習和掌握；A篇，從機器人控制系統(tǒng)的概述出發(fā)，闡述了MATLAB及Simulink模塊的功能以及在機器人控制系統(tǒng)設計與仿真中的作用；分析篇，通過案例剖析了機器人運動學、動力學和機器人運動軌跡規(guī)劃等基本設計方法；實戰(zhàn)篇，將設計和仿真SCARA機器人控制系統(tǒng)案例引到實際應用；拓展篇，設計設計和仿真六關節(jié)機器人控制系統(tǒng)案例對實際應用展開深入實踐和分析。 本套教材實現(xiàn)了互聯(lián)網與傳統(tǒng)教育的完美融合，采用“紙質教材+數(shù)字課程”的出版形式，以新穎的留白編排方式，突出資源的導航，掃描二維碼，即可觀看微課等視頻類數(shù)字資源，隨掃隨學，突破傳統(tǒng)課堂教學的時空限制，激發(fā)學生自主學習的興趣，打造高效課堂。資源具體下載和獲取方式請見“智慧職教服務指南”。 本書內容充實、篇幅緊湊，既可作為機器人工程、智能制造工程、機械工程、機械設計制造及其自動化等專業(yè)的教材，也可作為工程技術與機器人研發(fā)設計人員的參考資料和培訓用書。
機器人控制系統(tǒng)設計與仿真 目錄
教材系列項目設計
基礎篇 初識MATLAB與機器人，小試牛刀
項目1 初識機器人控制系統(tǒng)
任務l 了解機器人控制系統(tǒng)的發(fā)展
1.1.1 發(fā)展現(xiàn)狀
1.1.2 存在問題
1.1.3 發(fā)展趨勢
任務2 認識機器人控制系統(tǒng)的結構
1.2.1 串行處理結構
1.2.2 并行處理結構
項目2 初識MATLAB
任務1 走進MATLAB世界
2.1.1 MATLAB桌面窗口
2.1.2 MATLAB幫助系統(tǒng)
任務2 熟悉MATLAB編程
2.2.1 M文件
2.2.2 變量
2.2.3 矩陣
2.2.4 基本運算符
2.2.5 基本語法結構
2.2.6 繪圖基礎
任務3 掌握MATLAB仿真
項目3 初識Simulink
任務1 走進Simulink世界
3.1.1 Simulink界面窗口
3.1.2 Simulink常用模塊庫
任務2 熟悉Simulink操作
3.2.1 添加／刪除模塊
3.2.2 移動模塊
3.2.3 調整模塊外形
3.2.4 復制／粘貼模塊
3.2.5 設置模塊參數(shù)
3.2.6 添加信號線
3.2.7 建立子系統(tǒng)
3.2.8 自制模塊
任務3 掌握Simulink建模
3.3.1 Simulink仿真參數(shù)設置
3.3.2 Simulink仿真實例
分析篇 深入MATLAB機器人，包羅萬象
項目4 分析機器人運動學
任務1 建立SCARA機器人的D-H矩陣
4.1.1 熟悉SCARA機器人的結構與參數(shù)
4.1.2 計算SCARA機器人的D-H矩陣
任務2 分析SCARA機器人的運動學
4.2.1 分析SCARA機器人的正運動學
4.2.2 分析SCARA機器人的逆運動學
4.2.3 選取運動學逆解的*優(yōu)解
任務3 仿真SCARA機器人的運動學
4.3.1 建立SCARA機器人仿真模型
4.3.2 仿真SCARA機器人運動學
項目5 分析機器人動力學
任務1 建立機器人動力學的數(shù)學模型
任務2 分析SCARA機器人的動力學
任務3 仿真SCARA機器人的動力學
項目6 規(guī)劃機器人運動軌跡
任務1 規(guī)劃機器人關節(jié)空間的軌跡
6.1.1 軌跡規(guī)劃步驟
6.1.2 三次多項式插值
6.1.3 高階多項式插值
6.1.4 帶有拋物線過渡域的線性軌跡插值
任務2 規(guī)劃機器人笛卡兒空間的軌跡
6.2.1 軌跡規(guī)劃步驟
6.2.2 直線軌跡規(guī)劃
6.2.3 圓弧軌跡規(guī)劃
6.2.4 樣條軌跡規(guī)劃
實戰(zhàn)篇 運用MATLAB控制SCARA機器人，知行合一
項目7 用MATLAB玩轉SCARA機器人
任務1 設計運動軌跡
任務2 建立電動機模型
任務3 建立PID控制模型
任務4 建立動力學模型
任務5 SCARA機器人腕部耦合問題分析
任務6 建立完整控制系統(tǒng)模型
拓展篇 運用MATLAB控制FANUC機器人，厚積薄發(fā)
項目8 用MATLAB玩轉FANUC機器人
任務1 建立FANuc機器人的D-H矩陣
8.1.1 熟悉FANUC機器人的結構與參數(shù)
8.1.2 計算FANUC機器人的D-H矩陣
任務2 分析FANUC機器人的運動學
8.2.1 分析FANUC機器人的正運動學
8.2.2 分析FANUC機器人的逆運動學
8.2.3 仿真FANUC機器人的運動學
任務3 分析FANUC機器人的動力學
8.3.1 分析FANUC機器人動力學
8.3.2 仿真FANUC機器人動力學
任務4 建立FANUC機器人控制系統(tǒng)
8.4.1 設計運動軌跡
8.4.2 建立動力學模型
8.4.3 建立完整控制系統(tǒng)模型
附錄
參考文獻
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