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包郵 機器人科學與技術(shù)叢書并聯(lián)機器人機構(gòu)學基礎(chǔ)
作者：劉辛軍 謝福貴 汪勁松
開本：
16開
頁數(shù)：
142
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機器人科學與技術(shù)叢書并聯(lián)機器人機構(gòu)學基礎(chǔ) 版權(quán)信息
- ISBN：9787040506044
- 條形碼：9787040506044 ; 978-7-04-050604-4
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
機器人科學與技術(shù)叢書并聯(lián)機器人機構(gòu)學基礎(chǔ) 內(nèi)容簡介
《并聯(lián)機器人機構(gòu)學基礎(chǔ)（精）》基于作者劉辛軍、謝福貴、汪勁松、戴建生對并聯(lián)機器人機構(gòu)學基礎(chǔ)理論20余年的持續(xù)研究，緊緊圍繞并聯(lián)機構(gòu)的“型（構(gòu)型）”、“性（性能）”、“度（尺度）”，建立了系統(tǒng)的并聯(lián)機器人設(shè)計理論與方法。
全書總共分為3篇：構(gòu)型分類與綜合、性能評價與優(yōu)化設(shè)計以及綜合設(shè)計實例。
～2章為構(gòu)型分類與綜合篇，主要圍繞并聯(lián)機構(gòu)的“型”來展開描述。章基于現(xiàn)有構(gòu)型系統(tǒng)地對并聯(lián)機器人機構(gòu)進行了分類綜合；第2章則從方法論（觀察法、演化法、線圖法）的角度對2～6自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)進行了構(gòu)型綜合，旨在找到簡單、實用的新機構(gòu)。
第3-5章為性能評價與優(yōu)化設(shè)計篇，主要針對并聯(lián)機構(gòu)的“性”和“度”建立相應(yīng)的運動學優(yōu)化設(shè)計方法，是全書的精華與核心所在。第3章構(gòu)建了反映并聯(lián)機構(gòu)運動和力傳遞／約束特性的性能評價體系；第4章則在第3章所提性能評價指標的基礎(chǔ)上對并聯(lián)機構(gòu)的奇異性進行了研究；第5章基于運動和力傳遞／約束性能指標定義了設(shè)計指標，建立了一套并聯(lián)機構(gòu)運動學尺度綜合方法。
第6-7章為綜合設(shè)計實例篇，是對前兩部分理論方法的綜合應(yīng)用。第6章介紹了一種5自由度大擺角全并聯(lián)加工機器人的構(gòu)型與優(yōu)化設(shè)計過程；第7章則對一種4自由度高速并聯(lián)拾取機器人開展了運動學優(yōu)化設(shè)計。
作為全書的數(shù)學基礎(chǔ)，在附錄中還增加了對旋量理論基礎(chǔ)的概述。
本書可供機構(gòu)學、機器人學、機械制造、精密工程等相關(guān)專業(yè)的研究生參考，也可以作為相關(guān)行業(yè)工程師、設(shè)計師的參考資料。
機器人科學與技術(shù)叢書并聯(lián)機器人機構(gòu)學基礎(chǔ) 目錄
**篇 構(gòu)型分類與綜合
第1章 并聯(lián)機器人機構(gòu)的分類
1.1 并聯(lián)機器人的定義和特征
1.2 運動副和支鏈
1.3 結(jié)構(gòu)體系
1.3.1 2自由度并聯(lián)機構(gòu)
1.3.2 3自由度并聯(lián)機構(gòu)
1.3.3 4自由度并聯(lián)機構(gòu)
1.3.4 5自由度并聯(lián)機構(gòu)
1.3.5 6自由度并聯(lián)機構(gòu)
1.4 小結(jié)
參考文獻
第2章 并聯(lián)機器人機構(gòu)的構(gòu)型綜合
2.1 自由度分析
2.1.1 觀察法
2.1.2 演化法
2.1.3 運動學分析法
2.1.4 旋量法
2.2 構(gòu)型演化
2.3 構(gòu)型綜合
2.3.1 含平行四邊形閉環(huán)子鏈的并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型綜合
2.3.2 基于演化法的并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型綜合
2.3.3 基于Grassmann線幾何和線圖法的并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型綜合
2.4 小結(jié)
參考文獻
第二篇 性能評價與優(yōu)化設(shè)計
第3章 并聯(lián)機器人機構(gòu)的運動／力性能分析及評價
3.1 運動與力的旋量描述
3.1.1 運動旋量與螺旋運動
3.1.2 力旋量
3.1.3 運動旋量與力旋量的互易積
3.2 運動旋量與力旋量的求解
3.2.1 傳遞與約束力旋量
3.2.2 輸入與輸出運動旋量
3.2.3 運動和力的傳遞關(guān)系
3.2.4 運動和力旋量子空間
3.3 運動／力性能評價方法及指標
3.3.1 非冗余并聯(lián)機構(gòu)的性能指標
3.3.2 冗余并聯(lián)機構(gòu)性能指標
3.4 綜合應(yīng)用案例
3.4.1 3-UPU并聯(lián)機構(gòu)概述
3.4.2 3-uPU機構(gòu)運動／力傳遞特性分析
3.4.3 3-UPU機構(gòu)運動／力約束特性分析
3.5 小結(jié)
參考文獻
第4章 并聯(lián)機器人機構(gòu)的奇異性分析與評價
4.1 奇異機理及分類
4.1.1 少自由度并聯(lián)機構(gòu)
4.1.2 6自由度并聯(lián)機構(gòu)
4.2 奇異性分析的新方法
4.2.1 方法體系
4.2.2 應(yīng)用實例
4.3 距離奇異位形遠近的評價
4.3.1 評價指標
4.3.2 應(yīng)用實例
4.4 小結(jié)
參考文獻
第5章 并聯(lián)機器人機構(gòu)的尺度綜合
5.1 基于性能圖譜的優(yōu)化設(shè)計方法（PCbDM）
5.1.1 無量綱化方法（PFNM）及參數(shù)設(shè)計空間（PDS）
5.1.2 設(shè)計指標
5.2 優(yōu)化設(shè)計一般流程
5.3 設(shè)計實例
5.3.1 3-PRS并聯(lián)機構(gòu)
5.3.2 2自由度球面5R并聯(lián)機構(gòu)
5.3.3 3自由度姿態(tài)精調(diào)機構(gòu)
5.4 小結(jié)
參考文獻
第三篇 綜合設(shè)計實例
第6章 5自由度并聯(lián)加工機器人的運動學設(shè)計
6.1 應(yīng)用背景
6.2 構(gòu)型創(chuàng)新設(shè)計
6.3 運動學分析
6.3.1 自由度分析與驗證
6.3.2 運動學逆解及奇異性分析
6.4 運動學優(yōu)化設(shè)計
6.4.1 參數(shù)設(shè)計空間
6.4.2 性能評價指標
6.4.3 尺度綜合
第7章 4自由度并聯(lián)機器人的運動學設(shè)計
7.1 應(yīng)用背景
7.2 運動學逆解
7.3 性能指標
7.4 性能圖譜及尺度綜合
7.5 工作空間辨識
7.6 樣機開發(fā)
附錄 旋量理論基礎(chǔ)
A.1 旋量的定義
A.2 旋量的基本運算
A.3 旋量系及其基本性質(zhì)
參考文獻
索引
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