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水下機器人自主操作導論(精) 版權信息
- ISBN：9787118112924
- 條形碼：9787118112924 ; 978-7-118-11292-4
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
水下機器人自主操作導論(精) 內容簡介
這本書討論了飛機的飛行性能，側重于商業飛機，但也涉及到高性能軍用飛機的例子。該書的框架屬于多學科分析的系統工程，對飛行性能進行了更加準確的模擬，并在多個層次上進行驗證。本書涵蓋的主題有：部件幾何配置、部件空氣動力學與氣動導數的測定、重量工程、推進系統(燃氣渦輪發動機和螺旋槳)、飛機配平、飛行包線、任務分析、航跡優化、熱力學特性、飛機噪聲、噪聲傳播以及環境特性分析。
水下機器人自主操作導論(精) 目錄
第1章 引言
1.1 自主操作
1.2 新研究：自主式水下機器人SAUVIM自主作業
參考文獻
第2章 多剛休系統的幾何學、運動學和動力學
2.1 多剛體系統幾何學
2.1.1 向量運算
2.1.2 坐標系
2.1.3 機器人結構幾何學
2.2 多剛體系統運動學
2.2.1 機器人運動學概述
2.2.2 關節運動學
2.2.3 機器人系統的運動學
2.3 多剛體系統動力學
2.3.1 操作結構的平衡性研究
2.3.2 拉格朗日方程
參考文獻
第3章 運動學控制
3.1 初始化參考速度
3.1.1 構造反饋閉環
3.2 逆運動學
3.2.1 運動速率控制求解
3.2.2 任務優先級分解
3.2.3 可操作性的度量指標
3.3 避奇異任務重構
3.3.1 任務重構：單一控制變量
3.3.2 任務重構：帶優先級的雙任務
3.3.3 多任務重構概述
3.3.4 試驗結果
參考文獻
第4章 水下機器人操作系統
4.1 水下機器人SAUVIM機械臂操作系統建模
4.2 任務重構中的工作空間優化
4.2.1 工作空間中的任務優化配置
4.3 水下機器人SAUVIM動態控制系統
4.3.1 水下機器人SAUVIM動力學
4.4 動態參數識別
4.4.1 基于擴展卡爾曼濾波算法的浮力中心識別
4.4.2 懸停的優化配置
4.4.3 算法實現
4.4.4 仿真結果
4.4.5 試驗結果
參考文獻
第5章 目標定位
5.1 目標識別和定位
5.2 基于雙頻識別聲納的中等距離范圍目標識別
5.2.1 水下目標定位模型建立
5.2.2 圖像采集和濾波處理
5.2.3 匹配濾波器
5.2.4 水下目標定位和迭代計算
1.1 自主操作
1.2 新研究：自主式水下機器人SAUVIM自主作業
參考文獻
第2章 多剛休系統的幾何學、運動學和動力學
2.1 多剛體系統幾何學
2.1.1 向量運算
2.1.2 坐標系
2.1.3 機器人結構幾何學
2.2 多剛體系統運動學
2.2.1 機器人運動學概述
2.2.2 關節運動學
2.2.3 機器人系統的運動學
2.3 多剛體系統動力學
2.3.1 操作結構的平衡性研究
2.3.2 拉格朗日方程
參考文獻
第3章 運動學控制
3.1 初始化參考速度
3.1.1 構造反饋閉環
3.2 逆運動學
3.2.1 運動速率控制求解
3.2.2 任務優先級分解
3.2.3 可操作性的度量指標
3.3 避奇異任務重構
3.3.1 任務重構：單一控制變量
3.3.2 任務重構：帶優先級的雙任務
3.3.3 多任務重構概述
3.3.4 試驗結果
參考文獻
第4章 水下機器人操作系統
4.1 水下機器人SAUVIM機械臂操作系統建模
4.2 任務重構中的工作空間優化
4.2.1 工作空間中的任務優化配置
4.3 水下機器人SAUVIM動態控制系統
4.3.1 水下機器人SAUVIM動力學
4.4 動態參數識別
4.4.1 基于擴展卡爾曼濾波算法的浮力中心識別
4.4.2 懸停的優化配置
4.4.3 算法實現
4.4.4 仿真結果
4.4.5 試驗結果
參考文獻
第5章 目標定位
5.1 目標識別和定位
5.2 基于雙頻識別聲納的中等距離范圍目標識別
5.2.1 水下目標定位模型建立
5.2.2 圖像采集和濾波處理
5.2.3 匹配濾波器
5.2.4 水下目標定位和迭代計算
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水下機器人自主操作導論(精) 作者簡介
賈科莫.馬銳,美國，就職于美國西弗吉尼亞大學-美國國家航空航天局機器人研究中心.研究機器人系統的自主操作。 于函俊，韓國，為夏威夷大學機械工程專業教授，研究機器人系統的自主操作。出版地德國 石章松，男，教授，在知名期刊發表論文30余篇，出版專著1部，獲全軍科技進步二等獎1次。肖玉杰，博士，在知名期刊發表論文10余篇，有較強的翻譯水平。
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