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基于單個點地標被動觀測的飛行器視覺輔助導航技術 版權信息
- ISBN：9787512426771
- 條形碼：9787512426771 ; 978-7-5124-2677-1
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
基于單個點地標被動觀測的飛行器視覺輔助導航技術 內容簡介
本書針對飛行器INS單獨使用時導航精度隨時間變差的問題, 介紹作者在基于地物被動觀測的飛行器視覺輔助導航方面的研究成果。以視覺導航條件要求非常苛刻的飛航導彈為研究對象, 以航路上單個點地標為參考, 分單枚和多彈兩種情形介紹了視覺輔助INS誤差修正方法, 并介紹誤差修正精度的影響因素和傳遞關系。
基于單個點地標被動觀測的飛行器視覺輔助導航技術 目錄
第1章 緒論
1.1 背景與意義
1.2 飛行器輔助導航的歷史及發展趨勢
1.2.1 地形匹配
1.2.2 景像匹配
1.2.3 衛星導航
1.2.4 視覺輔助導航
1.3 單個飛行器視覺輔助導航的研究現狀
1.3.1 基于地標圖像細致特征的視覺導航
1.3.2 基于特殊機動的視覺導航
1.3.3 基于多個地標同時成像的視覺導航
1.3.4 基于多目視覺的導航
1.3.5 飛航導彈等特殊飛行器視覺導航
1.4 基于視覺輔助的多成員協同導航
1.5 特殊飛行器視覺輔助導航的技術難題及可能解決的途徑
1.5.1 技術難題
1.5.2 可能解決的途徑
1.6 主要內容及組織結構
1.6.1 主要內容
1.6.2 組織結構
1.7 注釋與說明
第2章 基于迭代求解與平均去噪的飛行器誤差修正方法
2.1 概述
2.2 導航數學模型
2.3 量測方程的建立
2.4 誤差離線估計及補償
2.4.1 誤差估計方法
2.4.2 誤差補償方法
2.4.3 仿真分析
2.5 誤差在線實時快速修正
2.5.1 定位誤差的修正方法
2.5.2 仿真分析
2.6 本章小結
第3章 基于虛擬視線交會的飛行器誤差修正方法
3.1 概述
3.2 基本原理
3.3 多虛擬地標協同導彈定位
3.4 位置和速度誤差的無偏估計
3.4.1 考慮系統誤差估計補償的卡爾曼濾波算法
3.4.2 三維位置和速度誤差修正
3.5 仿真分析
3.6 本章小結
第4章 基于未知地標被動觀測的飛行器俯仰姿態誤差修正方法
4.1 概述
4.2 俯仰姿態誤差估計原理
4.3 彈體坐標系下的攻角估計方法
4.4 速度坐標系下的攻角估計方法
4.5 平均去噪
4.6 仿真分析
4.7 本章小結
第5章 基于未知地標被動觀測的彈群定位誤差協同修正
5.1 概述
5.2 誤差特性
5.3 基于未知地標被動觀測的彈群定位誤差協同修正方法
5.3.1 基本原理
5.3.2 多導彈協同未知地標定位
5.3.3 基于地標位置估計值的INS定位誤差修正
5.4 定位誤差修正性能分析
5.5 仿真分析
5.6 本章小結
第6章 基于已知地標被動觀測的多彈協同誤差修正
6.1 概述
6.2 三彈基于視覺及彈間一維距離和速度信息的誤差修正方法
6.2.1 量測信息及處理
6.2.2 協同誤差估計
6.2.3 仿真分析
6.3 兩彈基于視覺及彈間三維測距信息的誤差兩階段修正方法
6.3.1 **階段協同誤差修正
6.3.2 第二階段誤差修正方法
6.3.3 仿真分析
6.4 幾何構形
6.4.1 水平位置精度因子(HDOP)
6.4.2 高程精度因子(VDOP)
6.5 本章小結
第7章 飛行器中制導段慣性視線重構及精度分析
7.1 概述
7.2 慣性視線重構
7.2.1 慣性視線重構的特點
7.2.2 慣性視線重構的過程
7.3 誤差因素分析
7.4 誤差傳遞關系
7.4.1 慣導姿態量測誤差傳遞算子
7.4.2 體視線角量測誤差傳遞算子
7.4.3 誤差傳遞公式
7.5 仿真分析
7.6 本章小結
第8章 偏置攻擊導引方案
8.1 任務描述
8.2 偏置攻擊導引控制流程
8.3 帶落角約束的縱平面變結構導引律設計
8.4 側平面的修正比例導引律設計
8.5 偏置攻擊導引的約束條件分析
8.6 仿真分析
8.6.1 仿真實例一：驗證導引律的有效性及制導參數對制導效果的影響
8.6.2 仿真實例二：考察導彈在不同飛行高度、不同飛行速度情況下的*大過載要求
8.6.3 仿真實例三：制導系統誤差影響分析
8.7 偏置攻擊導引的容錯方案研究
8.8 本章小結
第9章 結論與展望
9.1 結論
9.2 展望
附錄 飛航導彈SINS誤差綜合模型
參考文獻
展開全部
基于單個點地標被動觀測的飛行器視覺輔助導航技術 作者簡介
寇昆湖，導航、制導與控制專業博士，現在海軍航空大學從事無人機運用與指揮教學與科研工作。承擔總裝預研基金、航空科學基金、軍內科研、裝備維修改革等項目10余項，主要研究方向為飛行器組合導航、無人機指揮控制和無人機綜合保障，獲得山東省科技進步二等獎1項、軍隊科技進步二等獎1項、軍隊科技進步三等獎1項。發表學術論文30余篇。
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