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機器人學基礎 版權信息
- ISBN：9787568255127
- 條形碼：9787568255127 ; 978-7-5682-5512-7
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
機器人學基礎 內容簡介
《機器人學基礎/普通高等教育“十三五”規劃教材》是一部比較系統和全面的機器人方向基礎知識的教學用書，借鑒了國內外先進教育理念和教學方式，以及國家的項目研究經歷對教材結構進行了合理規劃，并基于理論與實踐深度耦合教學體系對教材具體內容進行了規劃。全書共12章，分為基礎篇和提高篇兩部分，主要內容包括機器人發展趨勢及組成分類，機器人數學基礎，正逆運動學求解，速度與雅可比矩陣計算，軌跡規劃，機器人關節伺服運動控制，機器人動力學，機器人的柔順控制，機器人運動學參數辨識，機器人視覺識別與定位以及基于DAMS/MATLAB的機器人動力學聯合仿真等內容。《機器人學基礎/普通高等教育“十三五”規劃教材》可作為機械電子工程專業、控制理論與控制工程專業等高年級本科生、碩士研究生及博士研究生的教學參考書，同時，也可為從事機器人和自動化裝備等應用研發工作的技術人員提供詳細參考。
機器人學基礎 目錄
基礎篇
第1章 緒論
1．1 機器人發展趨勢
1．2 機器人系統組成與分類
1．3 本書概要
習題
第2章 機器人數學基礎
2．1 剛體的位姿描述
2．2 坐標系的齊次變換
2．3 姿態的其他表示方法
習題
第3章 機器人正運動學
3．1 坐標系的建立方法
3．2 坐標系建立的特殊情況
3．3 典型機器人的正運動舉例
3．4 坐標系的命名
習題
第4章 機器人逆運動學
4．1 逆運動學解的存在性與多重解
4．2 三個相鄰關節軸線交于一點的逆運動學求解
4．3 逆運動學的幾何解法
4．4 逆運動學的代數解法
4．5 典型機器人的逆運動學舉例
4．6 逆運動學對機器人的設計約束
習題
第5章 速度與雅可比矩陣
5．1 速度與角速度
5．2 角速度的特性
5．3 機器人連桿間速度的傳遞
5．4 雅可比矩陣的求解
5．5 雅可比矩陣的特性
5．6 力域中的雅可比
習題
第6章 軌跡規劃
6．1 軌跡規劃概述
6．2 一般軌跡規劃方法
6．3 關節空間與笛卡爾空間軌跡規劃方法
6．4 冗余自由度機器人的規劃
6．5 應用實例
習題
提高篇
第7章 機器人關節伺服運動控制
7．1 機器人關節伺服系統組成
7．2 伺服電機驅動控制原理
7．3 關節伺服多環路控制器設計
7．4 應用實例
習題
第8章 機器人動力學
8．1 剛體的加速度
8．2 牛頓方程
8．3 歐拉方程
8．4 牛頓-歐拉迭代動力學方程
8．5 其他動力學求解方法
8．6 應用實例
習題
第9章 機器人的柔順控制
9．1 位置控制和力控制
9．2 力控制的發展
9．3 阻抗控制
9．4 力／位混合控制
9．5 應用實例
習題
第10章 機器人運動學參數辨識
10．1 背景
10．2 坐標系微分運動學
10．3 相鄰關節間運動學誤差模型
10．4 機器人末端運動學誤差模型
10．5 機器人運動學參數辨識計算
習題
第11章 機器視覺識別與定位
11．1 攝像頭參數標定
11．2 機器人視覺識別
11．3 機器人視覺定位
11．4 機器人視覺伺服
11．5 應用實例
習題
第12章 基于Adams／Matlab機器人動力學聯合仿真
12．1 機器人Adams仿真模型搭建
12．2 基于S-Function的控制程序編寫
12．3 聯合仿真流程
12．4 后數據處理
12．5 應用實例
習題
附錄應用實例與算法程序
第3章 機器人正運動學
第4章 機器人逆運動學_
第5章 速度與雅可比矩陣
第6章 軌跡規劃
第7章 機器人關節伺服運動控制
第8章 機器人動力學
第9章 機器人的柔順控制
第12章 基于Adams／Matlab機器人動力學聯合仿真
參考文獻
第1章 緒論
1．1 機器人發展趨勢
1．2 機器人系統組成與分類
1．3 本書概要
習題
第2章 機器人數學基礎
2．1 剛體的位姿描述
2．2 坐標系的齊次變換
2．3 姿態的其他表示方法
習題
第3章 機器人正運動學
3．1 坐標系的建立方法
3．2 坐標系建立的特殊情況
3．3 典型機器人的正運動舉例
3．4 坐標系的命名
習題
第4章 機器人逆運動學
4．1 逆運動學解的存在性與多重解
4．2 三個相鄰關節軸線交于一點的逆運動學求解
4．3 逆運動學的幾何解法
4．4 逆運動學的代數解法
4．5 典型機器人的逆運動學舉例
4．6 逆運動學對機器人的設計約束
習題
第5章 速度與雅可比矩陣
5．1 速度與角速度
5．2 角速度的特性
5．3 機器人連桿間速度的傳遞
5．4 雅可比矩陣的求解
5．5 雅可比矩陣的特性
5．6 力域中的雅可比
習題
第6章 軌跡規劃
6．1 軌跡規劃概述
6．2 一般軌跡規劃方法
6．3 關節空間與笛卡爾空間軌跡規劃方法
6．4 冗余自由度機器人的規劃
6．5 應用實例
習題
提高篇
第7章 機器人關節伺服運動控制
7．1 機器人關節伺服系統組成
7．2 伺服電機驅動控制原理
7．3 關節伺服多環路控制器設計
7．4 應用實例
習題
第8章 機器人動力學
8．1 剛體的加速度
8．2 牛頓方程
8．3 歐拉方程
8．4 牛頓-歐拉迭代動力學方程
8．5 其他動力學求解方法
8．6 應用實例
習題
第9章 機器人的柔順控制
9．1 位置控制和力控制
9．2 力控制的發展
9．3 阻抗控制
9．4 力／位混合控制
9．5 應用實例
習題
第10章 機器人運動學參數辨識
10．1 背景
10．2 坐標系微分運動學
10．3 相鄰關節間運動學誤差模型
10．4 機器人末端運動學誤差模型
10．5 機器人運動學參數辨識計算
習題
第11章 機器視覺識別與定位
11．1 攝像頭參數標定
11．2 機器人視覺識別
11．3 機器人視覺定位
11．4 機器人視覺伺服
11．5 應用實例
習題
第12章 基于Adams／Matlab機器人動力學聯合仿真
12．1 機器人Adams仿真模型搭建
12．2 基于S-Function的控制程序編寫
12．3 聯合仿真流程
12．4 后數據處理
12．5 應用實例
習題
附錄應用實例與算法程序
第3章 機器人正運動學
第4章 機器人逆運動學_
第5章 速度與雅可比矩陣
第6章 軌跡規劃
第7章 機器人關節伺服運動控制
第8章 機器人動力學
第9章 機器人的柔順控制
第12章 基于Adams／Matlab機器人動力學聯合仿真
參考文獻
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