第1章 焊接機器人概述 1
第2章 認識焊接機器人 5
2．1 焊接機器人基本組成 5
2．1．1 焊接機器人組成 6
2．1．2 焊接設備組成 12
2．1．3 焊接機器人軟件組成 18
2．1．4 知識拓展―制造業(yè)的生產(chǎn)組織方式 20
課后練習 21
2．2 焊接機器人安全和防護教育 22
2．2．1 焊接機器人相關(guān)的安全防護 23
2．2．2 安全防護標識及其裝置 27
2．2．3 知識拓展―焊接機器人安全操作規(guī)程 29
課后練習 30
2．3 焊接機器人的基本焊接工藝和方法 30
2．3．1 焊接機器人弧焊工藝和方法 32
2．3．2 焊接機器人點焊工藝和方法 35
2．3．3 知識拓展―焊接工藝和方法 36
課后練習 38
2．4 焊接機器人模擬焊接操作程序與實踐 39
2．4．1 掌握焊接機器人的操作 40
2．4．2 焊縫軌跡編程 41
2．4．3 焊接機器人焊接程序的連續(xù)運行（不起電?。?43
2．4．4 如何評估焊槍角度、焊接位置及焊接速度 44
2．4．5 知識拓展―焊接機器人作業(yè)軌跡規(guī)劃 45
課后練習 47
第3章 焊接機器人功能設置與測試 48
3．1 焊接機器人送絲功能設置與測試 49
3．1．1 送絲機構(gòu)的組成 50
3．1．2 送絲信號及其功能 54
3．1．3 知識拓展―影響焊接質(zhì)量的因素 57
課后練習 60
3．2 焊接機器人保護氣功能設置與測試 60
3．2．1 送保護氣裝置的組成 61
3．2．2 送保護氣信號及其功能 62
3．2．3 知識拓展―不同的焊接保護氣的焊接特性 65
課后練習 67
3．3 焊接機器人起（引）弧功能設置與測試 68
3．3．1 引弧原理和構(gòu)成 68
3．3．2 引弧信號和功能 69
課后練習 72
3．4 焊接機器人電弧建立功能的設置與測試 72
3．4．1 焊接機器人電弧建立原理和構(gòu)成 73
3．4．2 焊接機器人電弧建立信號和功能 74
3．4．3 知識拓展―霍爾效應 76
課后練習 77
第4章 焊接工藝 78
4．1 焊接工藝軟件包配置 78
4．1．1 焊接工藝軟件包的功能 79
4．1．2 焊接工藝軟件包的系統(tǒng)配置 80
4．1．3 知識拓展―常用的焊接工藝參數(shù) 81
課后練習 84
4．2 焊接引弧、收弧工藝 85
4．2．1 焊接引弧工藝 86
4．2．2 焊接收弧工藝 87
4．2．3 知識拓展―冷金屬過渡工藝 89
課后練習 90
4．3 焊接階段的工藝參數(shù) 90
4．3．1 焊接電流對焊接質(zhì)量的影響 91
4．3．2 焊接電壓與電弧電壓對焊接質(zhì)量的影響 92
4．3．3 焊接速度對焊接質(zhì)量的影響 93
4．3．4 知識拓展―二氧化碳氣體保護焊的焊接缺陷 94
課后練習 96
4．4 焊接機器人通信信號配置 97
4．4．1 焊接工藝軟件包數(shù)字I/O信號通信配置 98
4．4．2 焊接工藝軟件包模擬量信號通信配置 100
4．4．3 焊接工藝軟件包總線通信配置 101
4．4．4 知識拓展―焊接機器人工藝參數(shù)和控制 102
課后練習 104
第5章 焊接機器人的接線 105
5．1 機器人的接線 105
5．1．1 控制柜與本體、配電柜的連接 106
5．1．2 控制柜通電操作 108
課后練習 110
5．2 焊接電源的接線 110
課后練習 114
5．3 手動移動機械臂的各個軸 114
課后練習 118
第6章 焊接機器人手動示教操作 119
6．1 焊接機器人手持示教器的使用 119
6．1．1 焊接機器人手持示教器 120
6．1．2 手持示教器顯示界面 126
課后練習 132
6．2 軸運動的示教操作 133
6．2．1 不同坐標系下軸運動的區(qū)別 133
6．2．2 知識拓展―原點坐標系標定 137
課后練習 141
第7章 焊接機器人程序編寫 142
7．1 焊接機器人工具中心點數(shù)據(jù)設置 143
7．1．1 工具坐標系的標定步驟 143
7．1．2 工具坐標系標定TCP并驗證其精確度 148
7．1．3 知識拓展―用戶坐標系標定 149
課后練習 154
7．2 焊接機器人運動指令編寫 154
7．2．1 程序管理操作 155
7．2．2 簡單示教編程 162
課后練習 170
7．3 焊接機器人焊接工藝指令編寫 170
7．3．1 弧焊工藝參數(shù)設置 171
7．3．2 弧焊焊接工藝程序 178
課后練習 179
7．4 焊接機器人程序測試 179
7．4．1 軌跡確認的方法 180
7．4．2 如何修改程序 182
課后練習 185
第8章 焊接機器人程序運行和應用 186
8．1 焊接機器人變位機的結(jié)構(gòu)和選擇 186
課后練習 190
8．2 焊接機器人和變位機坐標系標定 190
8．2．1 變位機坐標系標定 191
8．2．2 知識拓展―變位系統(tǒng)菜單介紹 194
課后練習 196
8．3 焊接機器人手動模式和自動模式 196
8．3．1 焊接機器人手動模式和自動模式的區(qū)別 197
8．3．2 焊接機器人手動模式和自動模式的切換 198
課后練習 199
8．4 焊接機器人焊接準備狀態(tài)檢查 199
課后練習 202
第9章 焊接機器人維護保養(yǎng) 203
9．1 焊接機器人本體和控制柜的維護保養(yǎng) 203
9．1．1 焊接機器人本體維護保養(yǎng)的組成 204
9．1．2 常用工具的名稱和作用 208
9．1．3 各主要部件維護保養(yǎng)的步驟 210
課后練習 214
9．2 焊接電源的維護保養(yǎng) 214
9．2．1 焊接電源的日常檢查 215
9．2．2 焊接電纜的日常檢查 216
9．2．3 知識拓展―焊接電源的安裝、使用與維護保養(yǎng) 217
課后練習 218
9．3 焊槍的維護保養(yǎng) 218
9．3．1 TBi焊槍維護保養(yǎng) 219
9．3．2 知識拓展―焊接機器人焊槍的維護保養(yǎng) 220
課后練習 223
9．4 送絲機構(gòu)的維護保養(yǎng) 224
9．4．1 送絲機構(gòu)的安裝 225
9．4．2 送絲機構(gòu)的安全防護和維護保養(yǎng) 227
9．4．3 知識拓展―自動送絲機構(gòu) 227
課后練習 228
附錄A 故障代碼 230
附錄B 焊接工藝參數(shù)附表 236
附錄C 焊接機器人編程指令 240
附錄D 焊接機器人安全操作規(guī)程 249
參考文獻 254