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自主水下航行器建模.控制設計與仿真 版權信息
- ISBN：9787118089097
- 條形碼：9787118089097 ; 978-7-118-08909-7
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
自主水下航行器建模.控制設計與仿真 本書特色
瓦杜等著的《自主水下航行器建模控制設計與仿真》詳細地介紹了自主水下航行器的建模、控制設計和仿真,重點論述了自主水下航行器的運動學和動力學非線性建模以及相應的控制設計和仿真,提出了一種可以直接解決非線性問題的新的反饋控制方法,實現了系統的魯棒控制。
自主水下航行器建模.控制設計與仿真 內容簡介
本書全面、系統地闡述了自主水下航行器的建模、控制設計和仿真。首先描述了水下航行器的結構及運動學原理，給出了所涉及的數學知識；然后分析了自主水下航行器控制問題的數學描述。
自主水下航行器建模.控制設計與仿真 目錄
第1章 緒論1.1 綜述1.2 水下航行器結構示例1.2.1 螺旋槳原理1.2.1.1 機翼1.2.1.2 螺旋槳1.2.2 商用水下航行器1.3 航行器的運動學原理.
1.3.1 載體運動坐標系的弗萊納公式1.3.2 平面上剛體運動的數學背景1.3.2.1 轉動矢量1.3.2.2 轉動坐標系下的向量表示1.3.2.3 旋轉坐標系的表示1.3.2.4 群表示1.3.2.5 齊次表示法1.4 李群和李代數1.4.1 矩陣群1.4.2 李群第2章 問題的數學描述和實例2.1 非完整系統的運動規劃.
2.2 非完整約束2.3 問題的描述2.4 控制模型建模2.5 可控性問題2.6 穩定性.
2.6.1 點的可控性和穩定性2.6.2 關于軌跡的可控性與穩定性2.6.3 近似線性化2.6.4 精確反饋線性化2.6.5 靜態反饋線性化2.6.6 動態反饋線性化2.7 非完整系統的例子
第3章 數學模型和可控性分析3.1 數學模型3.1.1 運動學模型和非完整約束3.1.2 相對全局坐標系的運動學模型3.2 可控性分析3.2.1 點的可控性分析3.2.2 關于軌跡的可控性3.3 鏈式模型第4章 基于運動學模型的控制設計4.1 軌跡跟蹤和鏈式控制器設計4.2 參考軌跡的生成4.3 近似線性化控制4.3.1 控制器仿真4.3.2 近似線性化的MATLAB程序代碼4.4 基于狀態和輸人間轉換的精確反饋線性化控制4.4.1 基于靜態反饋的精確反饋線性化控制4.4.2 基于動態反饋的精確反饋線性化控制4.4.3 控制器仿真4.4.4 動態擴展MATLAB程序代碼4.5 點對點鎮定4.5.1 光滑時變反饋控制4.5.2 冪形式4.5.3 光滑時變反饋控制設計4.5.4 控制器仿真4.5.5 點鎮定的MATLAB程序代碼……
第5章 基于動力學模型的控制設計第6章 魯棒反饋控制設計
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自主水下航行器建模.控制設計與仿真 節選
瓦杜等著的《自主水下航行器建模控制設計與仿真》詳細地介紹了自主水下航行器的建模、控制設計和仿真,重點論述了自主水下航行器的運動學和動力學非線性建模以及相應的控制設計和仿真,提出了一種可以直接解決非線性問題的新的反饋控制方法,實現了系統的魯棒控制。
自主水下航行器建模.控制設計與仿真 作者簡介
瓦杜（Sabina A.Wadoo），博士，于2001年在印度克什米爾的工程學院獲電子工程專業工學學士學位；2003年在弗吉尼亞理工學院獲電子工程專業碩士學位；2005年在弗吉尼亞州立大學獲數學專業碩士學位；2007年在布萊克斯堡大學獲電子工程專業博士學位。2007年開始就職于紐約韋伯斯特里鎮的紐約技術學院，時任電子計算機工程系助理教授。研究領域包括非線性控制系統的反饋控制、非線性控制系統的建模和分布式參數系統的反饋控制。 凱奇羅（Pushkin Kachroo），博士，于1988年在印度孟買的印度理工學院獲土木工程專業工學學士學位；1990年在得克薩斯州休斯敦萊斯大學獲機械工程學碩士學位；1993年在伯克利吉利福尼亞大學獲機械工程學博士學位；2004年在布萊克斯堡弗吉尼亞工學院獲數學碩士學位；2007年在布萊克斯堡弗吉尼亞理工學院獲數學博士學位。 他是內達華州拉斯維加斯的哈利·里德環境研究中心與運輸研究中心的主任，從事環境學研究，同時還是內華達州立大學電子與計算機工程系教授。
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