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水下組合導航系統 版權信息
- ISBN：9787118105469
- 條形碼：9787118105469 ; 978-7-118-10546-9
- 裝幀：暫無
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
水下組合導航系統 本書特色
《水下組合導航系統》簡介：水下組合導航系統可充分利用各導航子系統之間優勢互補的特點，大大提高導航系統的精度與可靠性，已成為實現精確定位導航的有效手段，它一直是導航技術領域的研究重點與熱點。全書內容共分10章：第1章主要介紹了水下組合導航系統的歷史與現狀；第2—4章分別介紹了慣性導航系統的基本原理、誤差分析、標定及初始對準技術；第5～10章是《水下組合導航系統》的重點內容，其中第5章介紹了組合導航系統基本結構與信息濾波技術，為后續奠定基礎；第6—9章分別介紹了慣性／速度匹配組合導航、慣性／地形匹配組合導航、慣性／地磁匹配組合導航、慣性／重力匹配組合導航；第10章介紹了靜電陀螺監控技術。
水下組合導航系統 內容簡介
水下組合導航系統可充分利用各導航子系統之間優勢互補的特點，大大提高導航系統的精度與可靠性，已成為實現定位導航的有效手段，它一直是導航技術領域的研究重點與熱點。 《水下組合導航系統》內容共分10章：第1章主要介紹了水下組合導航系統的歷史與現狀；第2-4章分別介紹了慣性導航系統的基本原理、誤差分析、標定及初始對準技術；第5-10章是《水下組合導航系統》的重點內容，其中第5章介紹了組合導航系統基本結構與信息濾波技術，為后續奠定基礎；第6-9章分別介紹了慣性／速度匹配組合導航、慣性／地形匹配組合導航、慣性／地磁匹配組合導航、慣性／重力匹配組合導航；第10章介紹了靜電陀螺監控技術。
水下組合導航系統 目錄
第1章緒論 1.1概述 1.2水下導航定位技術 1.2.1慣性導航 1.2.2水聲定位與導航 1.3組合導航系統 1.3.1ins／地形匹配組合導航 1.3.2ins／地磁匹配組合導航 1.3.3ins／重力匹配組合導航 1.3.4靜電陀螺監控導航 1.4導航信息融合及濾波技術 1.4.1卡爾曼濾波 1.4.2非線性濾波 1.4.3聯邦卡爾曼濾波 參考文獻 第2章慣性導航系統 2.1坐標系及坐標變換 2.1.1坐標系定義 2.1.2坐標變換矩陣 2.2平臺慣性導航系統 2.3捷聯慣性導航系統 2.3.1四元數算法 2.3.2等效旋轉矢量算法 2.3.3等效旋轉矢量法圓錐誤差補償算法 2.3.4速度更新算法 2.3.5位置更新算法 參考文獻 第3章慣性導航系統的誤差分析 3.1慣性導航系統的基本方程 3.1.1平臺運動基本方程 3.1.2速度基本方程 3.1.3位置基本方程 3.2慣性導航系統的誤差方程 3.2.1平臺運動誤差方程 3.2.2速度誤差方程 3.2.3位置誤差方程 3.3誤差的傳播特性 3.3.1特征方程式分析 3.3.2誤差分析 3.3.3計算機模擬 參考文獻 第4章慣性導航系統的標定及初始對準 4.1慣性單元標定技術 4.1.1慣性器件誤差源分析及數學模型 4.1.2慣性測量單元誤差模型 4.1.3標定方案設計 4.2平臺慣性導航系統的靜基座對準 4.2.1指北方位慣性導航系統誤差方程 4.2.2單軸水平回路的初始對準 4.2.3方位羅經對準原理及精度分析 4.3捷聯慣性導航系統的靜基座對準 4.3.1粗對準公式的推導 4.3.2捷聯系統靜基座精對準的卡爾曼濾波方法 4.3.3*優多位置對準技術 4.4動基座對準 4.4.1角速度匹配傳遞對準 4.4.2速度匹配傳遞對準 4.4.3姿態匹配傳遞對準 4.4.4速度加姿態匹配傳遞對準 參考文獻 第5章組合導航與信息濾波 5.1組合導航系統 5.1.1組合導航的基本概念 5.1.2以ins為主的組合導航系統 5.1.3組合導航系統的估計理論 5.1.4艦艇組合導航系統 5.2卡爾曼濾波技術 5.2.1離散型卡爾曼濾波器 5.2.2卡爾曼濾波的意義 5.3聯邦卡爾曼濾波技術 5.4非線性卡爾曼濾波技術 5.4.1擴展卡爾曼濾波 5.4.2無跡卡爾曼濾波 參考文獻 第6章水聲定位與ins／速度匹配組合導航 6.1水聲定位系統 6.1.1短基線水聲定位 6.1.2長基線水聲定位 6.2多普勒計程儀工作原理 6.3ins／速度匹配組合系統誤差模型 6.3.1ins誤差模型 6.3.2多普勒計程儀誤差模型 6.4組合導航算法 參考文獻 第7章ins／地形匹配組合導航系統 7.1地形輔助導航系統 7.2水下地形測量系統 7.2.1單波束測深系統 7.2.2多波束測深系統 7.2.3側掃聲納系統 7.3地形輔助導航系統的組成及工作原理 7.3.1基本原理 7.3.2系統組成 7.4地形匹配算法 7.4.1tercom算法 7.4.2sitan算法 7.4.3icp算法 參考文獻 第8章ins／地磁匹配組合導航系統 8.1地磁敏感器件 8.1.1磁羅經 8.1.2磁通門 8.1.3固態磁敏感器件 8.2地磁匹配系統組成及工作原理 8.3地磁匹配算法 8.3.1基于相關分析的地磁匹配算法 8.3.2基于等值線匹配的地磁匹配算法 8.4組合導航系統仿真 參考文獻 第9章ins／重力匹配組合導航系統 9.1重力儀 9.1.1絕對重力儀 9.1.2相對重力儀 9.2重力梯度儀 9.2.1發展背景及現狀 9.2.2工作原理 9.2.3典型的重力梯度儀 9.2.4新型的美國海軍重力梯度儀 9.3重力匹配算法 9.3.1重力序列相關極值匹配的基本原理 9.3.2基于iccp的重力匹配算法 9.4基于遞推濾波技術的重力匹配算法 9.4.1狀態方程 9.4.2量測方程 9.5重力匹配組合導航系統仿真 參考文獻 第10章靜電陀螺監控技術 10.1靜電陀螺監控技術 10.1.1靜電陀螺儀 10.1.2空心轉子靜電陀螺儀 10.1.3實心轉子靜電陀螺儀 10.1.4兩類靜電陀螺儀技術比較 10.1.5靜電陀螺監控器的類型 10.1.6靜電陀螺監控器的用途 10.2系統組成及工作原理 10.2.1六常平架esgm的主體結構 10.2.2六常平架系統的工作原理 10.3靜電陀螺導航／監控器系統 10.3.1spn／geans和geo／spin系統 10.3.2靜電陀螺導航儀（esgn）系統 10.3.3靜電陀螺監控器（esgm）系統 10.4測量船靜電陀螺監控器系統 10.4.1系統組成 10.4.2基本工作原理 參考文獻
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