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機器人系統設計與算法 版權信息
- ISBN：9787312022647
- 條形碼：9787312022647 ; 978-7-312-02264-7
- 裝幀：暫無
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
機器人系統設計與算法 目錄
前言 第1章 機器人學的發展和相關機器人系統介紹 1.1 機器人學的發展概述 1.2 機器人研究的熱點和內容 1.3 多種機器人簡介 第2章 TMS3201IZ2407結構概述 2.1 TMS320C2000系列DSP概況 2.2 TMS32010F2407DSP芯片特點 2.3 TMS3201F2407 DSP的PGE封裝圖和CPU控制器功能結構圖 2.4 TMS32010F2407 DSP引腳功能 2.5 TMS32010F2407 DSP存儲器映射圖 2.6 TMS3201F2407 DSP外設存儲器映射圖 2.7 TMS320[0F2407的存儲器和I/O空問 第3章 TMS3201F2407 DSP的資源 3.1 TMS32010F2407 DSP的CPU功能模塊 3.2 系統配置和中斷 3.3 程序控制 第4章 旋轉式倒立擺系統設計 4.1 倒立擺系統的研究背景 4.2 環形倒立擺系統概述及總體設計方案 4.3 倒立擺系統硬件設計 4.4 人機交互接口設計 4.5 倒立擺系統軟件設計 第5章 環形旋轉倒立擺的控制算法 5.1 系統數學模型 5.2 基于LQR的控制 5.3 模糊控制在倒立擺控制中的應用 第6章 隨動系統設計 6.1 伺服系統的概述 6.2 XZ—FF 1型和Ⅱ型的隨動系統總體設計方案 6.3 隨動系統實驗設備的硬件設計 6.4 隨動系統軟件設計 第7章 隨動系統建模和控村算法 7.1 系統辨識與參數估計 7.2 永磁直流力矩電機機理建模 7 3 階躍曲線法建模 7.4 PID控制算法實驗 7.5 增量式PID控制 7.6 前饋補償加PID控制算法 第8章 兩輪移動式倒立擺機器人的系統機構殛軟硬件設計 8.1 兩輪移動式倒立擺機器人 8.2 白平衡嘣輪小車的系統總體設計方案 8 3 電源模塊設計 8.4 DSp*小系統 8.5 傳感器模塊 8.6 無線傳輸模塊 8.7 驅動電路設計 8 8 自平衡兩輪小車軟件設計 第9章 理論分析和數學模型建立 9 1 建立坐標系以及系統模型參數的設定 9 2 系統數學模型的建立 9.3 系統狀態空間方程的分析 9.4 系統參數 9 5 系統參數匯總 第10章 自平衡小車狀態反饋控翻算法 10.1 系統能控、能觀性分析 10.2 系統離散化及其能控性與能觀性分析 10.3 反饋控制器的設計 10.4 小節 第11章 兩輪式倒立擺機器人的運動控制 11.1 機器人運動拄制的任務 11.2 兩輪式機器人的運動模型 11.3 設計思想 11.4 目標跟蹤算法的實現 11.5 實驗結果與討論 第12章 RoboCup小型組足球機器人簡介和系統總體設計 12.1 RoboCup小型組足球機器人簡介 12.2 足球機器人底層系統總體設計 第13章 機構設計 13.1 機構設計流程 13.2 設計目標 13.3 運動機構的分析與設計 13.4 球處理機構的分析與設計 第14章 足球機器人電路系統分析與設計 14.1 電路系統總述 14.2 主控芯片的性能與工作方式 14.3 通信系統 14.4 各執行機構的驅動與控制電路 14.5 傳感器電路設計 14.6 輔助電路 第15章 底層控制及運動控制算法 15.1 底層控制系統的實現 15.2 運動控制 附錄A C1ib中的函數集 附錄B 解耦圖形的推導 附錄C 足球機器人的電機調速程序 附錄D 倒立擺核隨同系統實驗指導書
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機器人系統設計與算法 節選
《機器人系統設計與算法》全書六部分共15章。**部分由第1章組成，主要介紹機器人相關技術的發展；第二部分由第2章和第3章組成，主要介紹本書中機器人所用的DsP控制芯TMS320I.2407；第三部分由第4章和第5章組成，主要介紹環形旋轉倒立擺系統的設計和控制算法的研究；第四部分由第6章和第7章組成，主要介紹隨動系統設計、隨動系統建模和控制算法的研究等；第五部分由第8章、第9章、第10章和第11章組成，主要介紹兩輪移動倒立擺機器人的系統設計、控制模型的建立、控制算法的研究等；第六部分由第12章、第13章、第14章和第15章組成，系統地介紹足球機器人底層系統的設計、控制算法的設計、機械機構設計和各個模塊的電路設計等！稒C器人系統設計與算法》可作為高等院校研究生或高年級本科生的機器人學相關課程的教材，也可供從事機器人研究、開發和應用的科技人員參考。
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