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雙足步行機器人制作技術 版權信息
- ISBN：9787111235446
- 條形碼：9787111235446 ; 978-7-111-23544-6
- 裝幀：暫無
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
雙足步行機器人制作技術 內容簡介
本書在介紹分析雙足步行機器人的發展動態和相關理論、技術的基礎上，著重通過實驗操作的方法向讀者傳授雙足步行機器人的制作技術。在介紹雙足步行機器人概況、理論與方法、相關技術、實驗平臺、動作生成器等內容之后，重點針對雙足步行機器人設計了12個標準實驗，這些實驗都可以在基于作者自主研究開發的雙足步行機器人平臺上實際運行，并給出了所有的參考答案，以饗讀者。
本書可以作為大學本科及專科學生、職業技術類學生和中學師生的機器人實驗教學參考書，也適宜從事計算機、機械電子工程、自動化、智能科學、數字娛樂的科技人員閱讀和研究。
雙足步行機器人制作技術 目錄
叢書序言
前言
第1章 緒論
1.1 機器人概述
1.1.1 機器人發展史
1.1.2 機器人的分類
1.1.3 機器人的定義與三定律
1.1.4 機器人技術發展動向
1.1.5 類人機器人技術
1.1.6 機器人系統理論
1.1.6.1 機械系統
1.1.6.2 人工心理
1.1.6.3 智能控制
1.1.6.4 人工生命
1.1.7 雙足步行機器人
1.2 各國研究狀況
1.2.1 日本和韓國
1.2.1.1 日本本田公司
1.2.1.2 日本索尼公司
1.2.1.3 其他
1.2.1.4 日本機器人研究主要代表人物
1.2.1.5 韓國的機器人發展
1.2.2 美國和歐洲
1.3 國內研究狀況
1.4 其他相關技術
1.5 相關參考資料
1.5.1 學術會議和期刊
1.5.2 網站
1.6 小結
思考題
參考文獻
第2章 雙足步行機器人相關理論與方法
2.1 概述
2.2 雙足步行機器人相關理論與方法的形成及發展
2.2.1 穩定性與控制方法
2.2.2 雙足步行機器人行為發生方法
2.2.3 人機接口方法
2.2.3.1 人機接口方法的改進
2.2.3.2 人機接口方法的發展趨勢
2.3 理論難點
2.3.1 人工智能理論
2.3.2 人工心理與人工情感
2.3.3 遺傳算法的應用
2.3.4 基于仿生學原理的步態控制
2.3.5 動力學模型
2.3.5.1 動力學分析
2.3.5.2 ZMP穩定性判據
2.3.6 人機交互的實現方法
2.4 小結
思考題
參考文獻
第3章 雙足步行機器人的相關技術
3.1 動作自動生成——行為數據庫技術
3.2 3D虛擬仿真技術
3.3 雙足步行機器人建模的方法與技術
3.3.1 ADAMS建模方法
3.3.2 模型的數據轉換
3.4 多智能體技術
3.4.1 智能體通信技術
3.4.1.1 通信方式
3.4.1.2 通信語言
……
第4章 雙足步行機器人實驗平臺
第5章 雙足步行機器人的行為生成技術
第6章 雙足步行機器人技術的課程實驗
前言
第1章 緒論
1.1 機器人概述
1.1.1 機器人發展史
1.1.2 機器人的分類
1.1.3 機器人的定義與三定律
1.1.4 機器人技術發展動向
1.1.5 類人機器人技術
1.1.6 機器人系統理論
1.1.6.1 機械系統
1.1.6.2 人工心理
1.1.6.3 智能控制
1.1.6.4 人工生命
1.1.7 雙足步行機器人
1.2 各國研究狀況
1.2.1 日本和韓國
1.2.1.1 日本本田公司
1.2.1.2 日本索尼公司
1.2.1.3 其他
1.2.1.4 日本機器人研究主要代表人物
1.2.1.5 韓國的機器人發展
1.2.2 美國和歐洲
1.3 國內研究狀況
1.4 其他相關技術
1.5 相關參考資料
1.5.1 學術會議和期刊
1.5.2 網站
1.6 小結
思考題
參考文獻
第2章 雙足步行機器人相關理論與方法
2.1 概述
2.2 雙足步行機器人相關理論與方法的形成及發展
2.2.1 穩定性與控制方法
2.2.2 雙足步行機器人行為發生方法
2.2.3 人機接口方法
2.2.3.1 人機接口方法的改進
2.2.3.2 人機接口方法的發展趨勢
2.3 理論難點
2.3.1 人工智能理論
2.3.2 人工心理與人工情感
2.3.3 遺傳算法的應用
2.3.4 基于仿生學原理的步態控制
2.3.5 動力學模型
2.3.5.1 動力學分析
2.3.5.2 ZMP穩定性判據
2.3.6 人機交互的實現方法
2.4 小結
思考題
參考文獻
第3章 雙足步行機器人的相關技術
3.1 動作自動生成——行為數據庫技術
3.2 3D虛擬仿真技術
3.3 雙足步行機器人建模的方法與技術
3.3.1 ADAMS建模方法
3.3.2 模型的數據轉換
3.4 多智能體技術
3.4.1 智能體通信技術
3.4.1.1 通信方式
3.4.1.2 通信語言
……
第4章 雙足步行機器人實驗平臺
第5章 雙足步行機器人的行為生成技術
第6章 雙足步行機器人技術的課程實驗
展開全部
雙足步行機器人制作技術 節選
第1章 緒論
1.1 機器人概述
1.1.1 機器人發展史
機器人的歷史源遠流長，早在我國的西周時期，一名叫作偃師的能工巧匠就造就了一個能歌善舞的伶人，這是有據可查的**個“機器人”。在1800年前的漢朝，張衡造出了舉世聞名的地動儀和計里鼓車。在三國時期的諸葛亮發明了木牛流馬，用來運送糧草。在國外，公元前2世紀亞歷山大時期，古希臘人造就出了“自動機”--以空氣、水、蒸汽壓力為動力的會動的雕像。這些都可以看作是廣義上的機器人。
美國的德沃爾（George G.Dev01）設想了一種可控制的機械手，他首先突破了對機器人的傳統觀點，提出機器人并不一定必須像人，但是必須能做一些人的工作。1954年，他依據這一想法設計制作了世界上**臺機器人實驗裝置，發表了《適用于重復作業的通用性工業機器人》一文，并獲得了美國專利。
德沃爾將遙控操縱器的關節型連桿機構與數控機床的伺服軸連接在一起，預定的機械手動作一經編程輸入后，機械等就可以離開人的輔助而獨立運行。這種機器人也可以接受示教而完成各種簡單任務。
1959年，英格伯格和德沃爾聯手制造出**臺工業機器人。由英格伯格負責設計機器人的“手”、“腳”、“身體”，即機器人的機械部分和完成操作部分；由德沃爾設計機器人的“頭腦”、“神經系統”、“肌肉系統”，即機器人的控制裝置和驅動裝置。它成為世界上**臺真正的實用工業機器人。
英格伯格在大學攻讀伺服理論，這是一種研究運動機構如何才能更好地跟蹤控制信號的理論。德沃爾曾于1946年發明了一種系統，可以“重演”所記錄的機器的運動。1954年，德沃爾又獲得可編程機械手專利，這種機械手臂按程序進行工作，可以根據不同的工作需要編制不同的程序，因此具有通用性和靈活性，英格伯格和德沃爾都在研究機器人，他們認為汽車工業*適于用機器人干活，因為汽車工業是用重型機器進行工作的，生產過程較為固定。
這種機器人外形有點像坦克炮塔，基座上有一個大機械臂，大臂可繞軸在基座上轉動，大臂上又伸出一個小機械臂，它相對大臂可以伸出或縮回。小臂頂有一個腕子，可繞小臂轉動，進行俯仰和側搖。腕子前頭是手，即操作器。這個機器人的功能和人手臂功能相似，如圖1-1所示。
這是世界上**臺真正的實用工業機器人。此后英格伯格和德沃爾成立了“Unimation”公司，興辦了世界上**家機器人制造工廠。**批工業機器人被稱為“尤尼梅特（UN1-MATE）”，意思是“萬能自動”。
……
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