貢獻者名單
譯者序
前言
致謝
配套資源
第1章緒論1
11機器人的早期歷史1
12自主機器人2
13機械臂5
14移動機器人6
15多機器人系統和集群機器人9
16本書的宗旨和結構12
參考文獻13
第2章全局坐標系下的運動規劃17
21動機17
22符號表示17
221構型空間17
222工作空間18
223權重函數18
23已知構型空間的運動規劃19
231勢場法19
232基于網格的算法21
233基于采樣的算法23
24已知部分構型空間的運動規劃24
241BUG025
242BUG126
243BUG226
25小結26
參考文獻27
第3章基礎感知28
31傳感器基本方案28
32障礙傳感器（安全保險桿）29
33里程計傳感器38
34距離傳感器41
341飛行時間測距儀41
342相移測距儀44
343三角測距儀46
344超聲波測距儀46
35小結49
參考文獻49
第4章全局坐標系下的運動表示50
41移動機器人模型50
411輪式移動機器人50
412空中移動機器人51
42Hilare型移動機器人的運動學與控制53
421Hilare型移動機器人的前向運動學53
422Hilare型移動機器人的速度控制54
423軌跡跟蹤55
43四旋翼移動機器人的運動學與控制57
431四旋翼移動機器人的動力學57
432螺旋槳的力與轉矩58
433姿態變換58
434四旋翼動力學模型60
435簡化動力學模型61
436四旋翼的軌跡跟蹤控制61
437仿真63
參考文獻65
第5章勢場和導航函數下的運動66
51問題描述66
52梯度下降法67
521無約束的梯度下降67
522有約束的梯度下降69
53閔可夫斯基和70
54人工勢場法71
55導航函數法74
551靜態確定性環境下的導航函數74
552靜態不確定性環境下的導航函數76
553動態環境下的導航函數與勢場78
56小結79
參考文獻80
第6章全球衛星導航系統與機器人定位81
61衛星導航概論81
62位置計算82
621多徑信號82
622GNSS精度分析83
623精度因子83
63坐標系84
631緯度、經度和海拔84
632UTM投影85
633局部笛卡兒坐標系85
64速度計算86
641計算大綱86
642插入說明86
65城市導航87
651城市峽谷導航87
652地圖匹配88
653航位推算——慣性傳感器88
66GNSS數據與INS結合88
661改進的粒子濾波器89
662結合GNSS和INS估計速度89
67GNSS協議90
68其他類型的GPS91
681輔助全球定位系統91
682差分全球定位系統91
683實時動態導航92
69GNSS威脅92
691GNSS干擾92
692GNSS欺騙92
參考文獻92
第7章局部坐標系下的運動94
71全局運動規劃與導航94
72不確定性運動規劃96
721運載器性能的不確定性96
722傳感器的不確定性97
723適應不確定性的運動規劃97
73在線運動規劃98
731帶微分約束的運動規劃99
732被動運動規劃101
74利用局部地圖進行全局定位101
75三維空間中無人機的運動規劃103
76小結105
參考文獻105
第8章未知環境中的運動108
81基于概率地圖的定位108
811信念分布與馬爾可夫定位110
812運動預測與卡爾曼定位113
82未知環境建圖與決策116
821建圖和定位116
822不確定性條件下的決策121
83概率運動規劃實例127
831信念空間中的運動規劃127
832環境建圖132
84小結134
參考文獻135
第9章移動機器人的能量限制與能量效率138
91引言138
92移動機器人的能量限制問題138
93移動機器人功率管理和能量控制的精選文獻分析139
94移動機器人的能量模型140
95移動機器人推進141
951輪式移動機器人的推進142
952履帶式移動機器人的推進143
96機械能源的能量模型145
961內燃機145
962鋰電池146
97小結146
參考文獻147
第10章多機器人系統與集群149
101多智能體系統與機器人集群149
1011多智能體系統原理149
1012基本蜂擁規則與聚合和避碰的方法155
102智能體的控制與集群的定位163
1021基于智能體的模型164
1022集群動力學的概率模型175
103小結178
參考文獻179
第11章基于共享環境地圖的協作運動182
111基于共享信息的協作運動182
1111公共勢場中的運動183
1112共享本地環境信息的地形中的運動187
112異構環境中的集群動力學189
1121異構環境和外部勢場下的基礎集群189
1122基于公共概率地圖的集群搜索193