第 1 章 緒論

第 1 節 復雜井眼軌跡鉆井面臨的挑戰

第 2 節 旋轉導向鉆井原理

第 3 節 旋轉導向鉆井技術國外研究現狀

第 4 節 旋轉導向鉆井技術國內研究現狀

第 5 節 旋轉導向鉆井的關鍵技術

第 6 節 導向鉆井工具測控關鍵問題

第 7 節 導向鉆井測控技術展望

第 2 章 穩定控制平臺動力學研究

第 1 節 穩定控制平臺的機械結構分析

第 2 節 穩定控制平臺的摩擦力矩分析

第 3 節 穩定控制平臺的水力沖擊力矩分析

第 4 節 穩定控制平臺的偏心作用力矩分析

第 5 節 泥漿渦輪電機的動力學特性分析

第 6 節 穩定控制平臺的動力學方程

第 3 章 穩定控制平臺的運動分析

第 1 節 無擾動作用時的穩定控制平臺運動分析

第 2 節 有界擾動影響下的穩定控制平臺運動分析

第 3 節 穩定控制平臺的運動分析對平臺結構改進的啟示

第 4 節 穩定控制平臺角度位置控制系統結構設計

第 5 節 穩定控制平臺角度位置控制的控制性能要求

第 6 節 無擾動時穩定控制平臺的 PID控制仿真

第 4 章 穩定控制平臺的電壓前饋－反饋控制

第 1 節 鉆井液流量變動對平臺角度控制的影響分析

第 2 節 穩定控制平臺角度控制的流量前饋補償方法

第 3 節 穩定控制平臺角度控制的電機電壓前饋補償方法

第 4 節 穩定控制平臺角度控制的電機電壓前饋補償的實現

第 5 節 穩定控制平臺的電機電壓前饋－角度反饋控制仿真

第 5 章 穩定控制平臺的反饋線性化控制

第 1 節 穩定控制平臺角度位置控制的反饋線性化方法

第 2 節 穩定控制平臺系統結構參數的在線估計

第 3 節 穩定控制平臺反饋線性化控制的實現與仿真

第 4 節 穩定控制平臺的機械驅動試驗裝置設計

第 5 節 穩定控制平臺反饋線性化控制的機械驅動測試

第 6 章 穩定控制平臺的非線性預測控制

第 1 節 非線性預測控制概述

第 2 節 穩定控制平臺非線性預測控制系統結構

第 3 節 仿射非線性系統的預測控制

第 4 節 仿射非線性系統預測控制的穩定性分析

第 5 節 穩定控制平臺的控制模式切換

第 6 節 穩定控制平臺模型預測控制的參考軌跡設計

第 7 節 穩定控制平臺非線性預測控制算法

第 8 節 穩定控制平臺非線性預測控制仿真

第 9 節 穩定控制平臺非線性預測控制的機械驅動測試

第 10 節 穩定控制平臺非線性預測控制的水力驅動測試

第 7 章 穩定控制平臺的智能控制

第 1 節 模糊控制基本原理

第 2 節 導向鉆井工具穩定平臺的模糊控制

第 3 節 神經網絡控制基本原理

第 4 節 導向鉆井工具穩定平臺的神經網絡控制

第 8 章 導向鉆井工具姿態動態測量方法

第 1 節 近鉆頭鉆具多源動態姿態組合測量方法

第 2 節 抗差自適應濾波的導向鉆具動態姿態測量方法

第 3 節 導向鉆井工具姿態動態測量的自適應濾波方法

參考文獻