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機(jī)器人建模與分析的幾何代數(shù)方法 版權(quán)信息
- ISBN：9787030809513
- 條形碼：9787030809513 ; 978-7-03-080951-3
- 裝幀：精裝
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
機(jī)器人建模與分析的幾何代數(shù)方法 內(nèi)容簡介
本書提出幾何代數(shù)框架下的串/并聯(lián)機(jī)器人建模與分析方法，分別對機(jī)器人的構(gòu)型綜合與自由度、運動學(xué)與尺度優(yōu)化、解析靜剛度和逆動力學(xué)進(jìn)行綜合研究。全書共6章。第1章為緒論。第2章介紹幾何代數(shù)基礎(chǔ)知識。第3章介紹幾何代數(shù)框架下機(jī)器人的構(gòu)型綜合與自由度分析。第4章介紹幾何代數(shù)框架下機(jī)器人的運動學(xué)分析與尺度綜合。第5和第6章分別介紹幾何代數(shù)框架下機(jī)器人的解析靜剛度建模與應(yīng)用，以及幾何代數(shù)框架下機(jī)器人的解析逆動力學(xué)建模與應(yīng)用。
本書可以作為高等院校機(jī)械工程及其相關(guān)專業(yè)研究生和高年級本科生的教材，也可以作為機(jī)械工程相關(guān)領(lǐng)域科研人員的參考用書。
機(jī)器人建模與分析的幾何代數(shù)方法 目錄
目錄前言第1章 緒論 11.1 串聯(lián)機(jī)器人概述 11.2 并聯(lián)機(jī)器人概述 21.2.1 并聯(lián)機(jī)器人的構(gòu)型綜合 21.2.2 并聯(lián)機(jī)器人的自由度計算方法 71.2.3 并聯(lián)機(jī)器人的運動學(xué)建模 81.2.4 并聯(lián)機(jī)器人的靜剛度建模 101.2.5 并聯(lián)機(jī)器人的剛體逆動力學(xué)建模 111.2.6 并聯(lián)機(jī)器人的尺度綜合 131.3 幾何代數(shù)的發(fā)展及應(yīng)用 141.4 本書主要內(nèi)容 15參考文獻(xiàn) 16第2章 幾何代數(shù)基礎(chǔ)知識 322.1 幾何代數(shù)的基本定義 322.1.1 內(nèi)積 322.1.2 外積 332.1.3 幾何積 342.2 幾何代數(shù)的基本元素 352.2.1 片積 352.2.2 多維矢量 362.3 幾何代數(shù)的基本運算法則 372.3.1 對偶 372.3.2 并集 372.3.3 交集 392.4 6維幾何代數(shù) 412.5 5維幾何代數(shù) 442.6 本章小結(jié) 47參考文獻(xiàn) 47第3章 幾何代數(shù)框架下機(jī)器人的構(gòu)型綜合與自由度分析 493.1 具有確定輸出轉(zhuǎn)軸的2R1T非冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型綜合與自由度分析 503.1.1 具有確定輸出轉(zhuǎn)軸的2R1T非冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型綜合 503.1.2 算例1：Tex3并聯(lián)機(jī)器人的自由度分析 533.1.3 算例2：2PRU-UPR并聯(lián)機(jī)器人的自由度分析 553.1.4 算例3：2PRU-PSR并聯(lián)機(jī)器人的自由度分析 583.2 具有確定輸出轉(zhuǎn)軸的2R1T冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型綜合與自由度分析 623.2.1 具有確定輸出轉(zhuǎn)軸的2R1T冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型綜合 623.2.2 算例1：Tex4并聯(lián)機(jī)器人的自由度分析 643.2.3 算例2：Hex4并聯(lián)機(jī)器人的自由度分析 663.2.4 算例3：2PRU-2UPR并聯(lián)機(jī)器人的自由度分析 683.3 具有確定輸出轉(zhuǎn)軸的2R1T并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用 723.4 六自由度并聯(lián)機(jī)器人的自由度分析 733.4.1 算例1：6-UPS并聯(lián)機(jī)器人的自由度分析 733.4.2 算例2：6-PSS并聯(lián)機(jī)器人的自由度分析 753.5 本章小結(jié) 77參考文獻(xiàn) 77第4章 幾何代數(shù)框架下機(jī)器人的運動學(xué)分析與尺度綜合 814.1 基于共形幾何代數(shù)的串聯(lián)機(jī)器人逆運動學(xué)建模方法 814.2 六自由度串聯(lián)機(jī)器人的運動學(xué)分析與尺度綜合 834.3 基于共形幾何代數(shù)的并聯(lián)機(jī)器人逆運動學(xué)建模方法 874.4 具有確定輸出轉(zhuǎn)軸的2R1T非冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人運動學(xué)分析與尺度綜合 894.4.1 算例1：Tex3并聯(lián)機(jī)器人的運動學(xué)分析與尺度綜合 894.4.2 算例2：2PRU-UPR并聯(lián)機(jī)器人的運動學(xué)分析與尺度綜合 1034.4.3 算例3：2PRU-PSR并聯(lián)機(jī)器人的運動學(xué)分析與尺度綜合 1124.5 具有確定輸出轉(zhuǎn)軸的2R1T冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人運動學(xué)分析與尺度綜合 1224.5.1 算例1：Tex4并聯(lián)機(jī)器人的運動學(xué)分析與尺度綜合 1224.5.2 算例2：Hex4并聯(lián)機(jī)器人的運動學(xué)分析與尺度綜合 1314.5.3 算例3：2PRU-2UPR并聯(lián)機(jī)器人的運動學(xué)分析與尺度綜合 1404.6 輸出轉(zhuǎn)軸不定的3-RPS并聯(lián)機(jī)器人運動學(xué)分析與尺度綜合 1494.7 六自由度并聯(lián)機(jī)器人運動學(xué)分析與尺度綜合 1564.7.1 算例1：6-UPS并聯(lián)機(jī)器人的運動學(xué)分析與尺度綜合 1564.7.2 算例2：6-PSS并聯(lián)機(jī)器人的運動學(xué)分析與尺度綜合 1634.8 本章小結(jié) 168參考文獻(xiàn) 169第5章 幾何代數(shù)框架下機(jī)器人的解析靜剛度建模與應(yīng)用 1725.1 串聯(lián)機(jī)器人的解析靜剛度建模方法 1725.1.1 串聯(lián)機(jī)器人解析靜剛度建模流程 1735.1.2 單自由度轉(zhuǎn)動桿件的靜剛度建模與驗證 1775.2 串聯(lián)機(jī)器人的靜剛度建模與驗證 1835.2.1 算例1：平面二自由度串聯(lián)機(jī)器人的靜剛度建模與驗證 1835.2.2 算例2：平面三自由度串聯(lián)機(jī)器人的靜剛度建模與驗證 1865.2.3 算例3：空間三自由度串聯(lián)機(jī)器人的靜剛度建模與驗證 1905.3 并聯(lián)機(jī)器人的解析靜剛度建模方法 1935.3.1 并聯(lián)機(jī)器人解析靜剛度建模流程 1945.3.2 運動分支約束力/驅(qū)動力的推導(dǎo)流程 1955.3.3 運動分支解析剛度矩陣 1965.3.4 并聯(lián)機(jī)器人整體解析剛度矩陣 1995.4 并聯(lián)機(jī)器人的靜剛度建模與驗證 2015.4.1 算例1：Tex3過約束并聯(lián)機(jī)器人的靜剛度建模與驗證 2015.4.2 算例2：2PRU-PSR過約束并聯(lián)機(jī)器人的靜剛度建模與驗證 2115.4.3 算例3：Tex4冗余驅(qū)動過約束并聯(lián)機(jī)器人的靜剛度建模與驗證 2185.4.4 算例4：2PRU-2UPR冗余驅(qū)動過約束并聯(lián)機(jī)器人的靜剛度建模與驗證 2235.4.5 算例5：3-RPS并聯(lián)機(jī)器人的靜剛度建模與驗證 2305.4.6 算例6：6-UPS并聯(lián)機(jī)器人的靜剛度建模與驗證 2375.4.7 算例7：6-PSS并聯(lián)機(jī)器人的靜剛度建模與驗證 2445.5 本章小結(jié) 250參考文獻(xiàn) 250第6章 幾何代數(shù)框架下機(jī)器人的解析逆動力學(xué)建模與應(yīng)用 2546.1 串聯(lián)機(jī)器人的解析逆動力學(xué)通用模型 2546.1.1 串聯(lián)機(jī)器人的逆動力學(xué)建模流程 2546.1.2 串聯(lián)機(jī)器人的速度分析 2566.1.3 串聯(lián)機(jī)器人的加速度分析 2576.1.4 串聯(lián)機(jī)器人的驅(qū)動力/力矩分析 2596.2 串聯(lián)機(jī)器人的逆動力學(xué)建模與驗證 2606.2.1 算例1：FANUC串聯(lián)機(jī)器人的逆動力學(xué)建模與驗證 2606.2.2 算例2：JAKA串聯(lián)機(jī)器人的逆動力學(xué)建模與驗證 2626.3 并聯(lián)機(jī)器人的解析逆動力學(xué)通用模型 2656.3.1 并聯(lián)機(jī)器人的逆動力學(xué)建模流程 2666.3.2 并聯(lián)機(jī)器人的速度分析 2676.3.3 并聯(lián)機(jī)器人的加速度分析 2696.3.4 并聯(lián)機(jī)器人的驅(qū)動力/力矩分析 2706.4 并聯(lián)機(jī)器人的逆動力學(xué)建模與驗證 2716.4.1 算例1：2PRU-PSR并聯(lián)機(jī)器人的逆動力學(xué)建模與驗證 2716.4.2 算例2：Tex3并聯(lián)機(jī)器人的逆動力學(xué)建模與驗證 2736.4.3 算例3：6-UPS并聯(lián)機(jī)器人的逆動力學(xué)建模與驗證 2756.4.4 算例4：6-PSS并聯(lián)機(jī)器人的逆動力學(xué)建模與驗證 2776.5 幾何代數(shù)逆動力學(xué)建模方法計算效率的逆動力學(xué)建模與驗證 2806.6 本章小結(jié) 281參考文獻(xiàn) 281
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