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機器人建模與分析的幾何代數方法 版權信息
- ISBN：9787030809513
- 條形碼：9787030809513 ; 978-7-03-080951-3
- 裝幀：精裝
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
機器人建模與分析的幾何代數方法 內容簡介
本書提出幾何代數框架下的串/并聯機器人建模與分析方法，分別對機器人的構型綜合與自由度、運動學與尺度優化、解析靜剛度和逆動力學進行綜合研究。全書共6章。第1章為緒論。第2章介紹幾何代數基礎知識。第3章介紹幾何代數框架下機器人的構型綜合與自由度分析。第4章介紹幾何代數框架下機器人的運動學分析與尺度綜合。第5和第6章分別介紹幾何代數框架下機器人的解析靜剛度建模與應用，以及幾何代數框架下機器人的解析逆動力學建模與應用。
本書可以作為高等院校機械工程及其相關專業研究生和高年級本科生的教材，也可以作為機械工程相關領域科研人員的參考用書。
機器人建模與分析的幾何代數方法 目錄
目錄前言第1章 緒論 11.1 串聯機器人概述 11.2 并聯機器人概述 21.2.1 并聯機器人的構型綜合 21.2.2 并聯機器人的自由度計算方法 71.2.3 并聯機器人的運動學建模 81.2.4 并聯機器人的靜剛度建模 101.2.5 并聯機器人的剛體逆動力學建模 111.2.6 并聯機器人的尺度綜合 131.3 幾何代數的發展及應用 141.4 本書主要內容 15參考文獻 16第2章 幾何代數基礎知識 322.1 幾何代數的基本定義 322.1.1 內積 322.1.2 外積 332.1.3 幾何積 342.2 幾何代數的基本元素 352.2.1 片積 352.2.2 多維矢量 362.3 幾何代數的基本運算法則 372.3.1 對偶 372.3.2 并集 372.3.3 交集 392.4 6維幾何代數 412.5 5維幾何代數 442.6 本章小結 47參考文獻 47第3章 幾何代數框架下機器人的構型綜合與自由度分析 493.1 具有確定輸出轉軸的2R1T非冗余驅動并聯機器人構型綜合與自由度分析 503.1.1 具有確定輸出轉軸的2R1T非冗余驅動并聯機器人構型綜合 503.1.2 算例1：Tex3并聯機器人的自由度分析 533.1.3 算例2：2PRU-UPR并聯機器人的自由度分析 553.1.4 算例3：2PRU-PSR并聯機器人的自由度分析 583.2 具有確定輸出轉軸的2R1T冗余驅動并聯機器人構型綜合與自由度分析 623.2.1 具有確定輸出轉軸的2R1T冗余驅動并聯機器人構型綜合 623.2.2 算例1：Tex4并聯機器人的自由度分析 643.2.3 算例2：Hex4并聯機器人的自由度分析 663.2.4 算例3：2PRU-2UPR并聯機器人的自由度分析 683.3 具有確定輸出轉軸的2R1T并聯機器人應用 723.4 六自由度并聯機器人的自由度分析 733.4.1 算例1：6-UPS并聯機器人的自由度分析 733.4.2 算例2：6-PSS并聯機器人的自由度分析 753.5 本章小結 77參考文獻 77第4章 幾何代數框架下機器人的運動學分析與尺度綜合 814.1 基于共形幾何代數的串聯機器人逆運動學建模方法 814.2 六自由度串聯機器人的運動學分析與尺度綜合 834.3 基于共形幾何代數的并聯機器人逆運動學建模方法 874.4 具有確定輸出轉軸的2R1T非冗余驅動并聯機器人運動學分析與尺度綜合 894.4.1 算例1：Tex3并聯機器人的運動學分析與尺度綜合 894.4.2 算例2：2PRU-UPR并聯機器人的運動學分析與尺度綜合 1034.4.3 算例3：2PRU-PSR并聯機器人的運動學分析與尺度綜合 1124.5 具有確定輸出轉軸的2R1T冗余驅動并聯機器人運動學分析與尺度綜合 1224.5.1 算例1：Tex4并聯機器人的運動學分析與尺度綜合 1224.5.2 算例2：Hex4并聯機器人的運動學分析與尺度綜合 1314.5.3 算例3：2PRU-2UPR并聯機器人的運動學分析與尺度綜合 1404.6 輸出轉軸不定的3-RPS并聯機器人運動學分析與尺度綜合 1494.7 六自由度并聯機器人運動學分析與尺度綜合 1564.7.1 算例1：6-UPS并聯機器人的運動學分析與尺度綜合 1564.7.2 算例2：6-PSS并聯機器人的運動學分析與尺度綜合 1634.8 本章小結 168參考文獻 169第5章 幾何代數框架下機器人的解析靜剛度建模與應用 1725.1 串聯機器人的解析靜剛度建模方法 1725.1.1 串聯機器人解析靜剛度建模流程 1735.1.2 單自由度轉動桿件的靜剛度建模與驗證 1775.2 串聯機器人的靜剛度建模與驗證 1835.2.1 算例1：平面二自由度串聯機器人的靜剛度建模與驗證 1835.2.2 算例2：平面三自由度串聯機器人的靜剛度建模與驗證 1865.2.3 算例3：空間三自由度串聯機器人的靜剛度建模與驗證 1905.3 并聯機器人的解析靜剛度建模方法 1935.3.1 并聯機器人解析靜剛度建模流程 1945.3.2 運動分支約束力/驅動力的推導流程 1955.3.3 運動分支解析剛度矩陣 1965.3.4 并聯機器人整體解析剛度矩陣 1995.4 并聯機器人的靜剛度建模與驗證 2015.4.1 算例1：Tex3過約束并聯機器人的靜剛度建模與驗證 2015.4.2 算例2：2PRU-PSR過約束并聯機器人的靜剛度建模與驗證 2115.4.3 算例3：Tex4冗余驅動過約束并聯機器人的靜剛度建模與驗證 2185.4.4 算例4：2PRU-2UPR冗余驅動過約束并聯機器人的靜剛度建模與驗證 2235.4.5 算例5：3-RPS并聯機器人的靜剛度建模與驗證 2305.4.6 算例6：6-UPS并聯機器人的靜剛度建模與驗證 2375.4.7 算例7：6-PSS并聯機器人的靜剛度建模與驗證 2445.5 本章小結 250參考文獻 250第6章 幾何代數框架下機器人的解析逆動力學建模與應用 2546.1 串聯機器人的解析逆動力學通用模型 2546.1.1 串聯機器人的逆動力學建模流程 2546.1.2 串聯機器人的速度分析 2566.1.3 串聯機器人的加速度分析 2576.1.4 串聯機器人的驅動力/力矩分析 2596.2 串聯機器人的逆動力學建模與驗證 2606.2.1 算例1：FANUC串聯機器人的逆動力學建模與驗證 2606.2.2 算例2：JAKA串聯機器人的逆動力學建模與驗證 2626.3 并聯機器人的解析逆動力學通用模型 2656.3.1 并聯機器人的逆動力學建模流程 2666.3.2 并聯機器人的速度分析 2676.3.3 并聯機器人的加速度分析 2696.3.4 并聯機器人的驅動力/力矩分析 2706.4 并聯機器人的逆動力學建模與驗證 2716.4.1 算例1：2PRU-PSR并聯機器人的逆動力學建模與驗證 2716.4.2 算例2：Tex3并聯機器人的逆動力學建模與驗證 2736.4.3 算例3：6-UPS并聯機器人的逆動力學建模與驗證 2756.4.4 算例4：6-PSS并聯機器人的逆動力學建模與驗證 2776.5 幾何代數逆動力學建模方法計算效率的逆動力學建模與驗證 2806.6 本章小結 281參考文獻 281
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