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智能汽車決策規劃與控制技術 版權信息
- ISBN：9787301357293
- 條形碼：9787301357293 ; 978-7-301-35729-3
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
智能汽車決策規劃與控制技術 本書特色
本書以實際工程應用為背景，具有很強的實用性；書中內容既包括已在智能汽車上廣泛應用的成熟技術，又包括近年來出現的一些高新技術。對于難理解內容，本書安排了25個案例閱讀；對于重要概念，安排了12個概念解讀；對于重要內容，安排了21個案例練習，以幫助學生更好地理解書中的概念和內容。仿真實例配套仿真程序，讀者利用電子設備掃描書中二維碼即可獲得。附錄中列舉了課程設計題目和AI伴學內容及提示詞供參考。
智能汽車決策規劃與控制技術 內容簡介
本書全面、系統地論述了智能汽車決策規劃與控制技術，闡述了智能汽車的基本概念、技術架構、應用場景、關鍵技術、發展趨勢、智能汽車決策規劃與控制的幾個問題；重點介紹了智能汽車的路徑規劃技術、行為決策技術和運動控制技術的定義、要求、約束條件、步驟、理論與方法等。書中內容既包括已在智能汽車上廣泛應用的成熟技術，又包括近年來出現的一些高新技術。 本書以實際工程應用為背景，內容豐富、條理清晰，圖文并茂，通俗易懂，實用性強，可作為高等院校本科車輛工程專業、智能車輛工程專業及相關專業的教材，也可作為車輛工程專業研究生的選修教材，還可作為智能汽車行業的工程技術人員、科研人員和管理人員的參考用書。
智能汽車決策規劃與控制技術 目錄
第1章 緒論 ………………………………… 1 1.1 智能汽車的基本概念…………………… 2 1.2 智能汽車的技術架構…………………… 4 1.3 智能汽車的應用場景…………………… 5 1.4 智能汽車的關鍵技術…………………… 8 1.5 智能汽車的發展趨勢 ………………… 11 1.6 智能汽車決策規劃與控制的幾個問題 ……………………………… 12 習題…………………………………………… 17第2章 智能汽車的路徑規劃技術 …… 19 2.1 概述 …………………………………… 20 2.1.1 智能汽車路徑規劃的定義 ……… 20 2.1.2 智能汽車路徑規劃的要求 ……… 21 2.1.3 智能汽車路徑規劃的約束條件 … 22第1章 緒論 ………………………………… 1 1.1 智能汽車的基本概念…………………… 2 1.2 智能汽車的技術架構…………………… 4 1.3 智能汽車的應用場景…………………… 5 1.4 智能汽車的關鍵技術…………………… 8 1.5 智能汽車的發展趨勢 ………………… 11 1.6 智能汽車決策規劃與控制的幾個問題 ……………………………… 12 習題…………………………………………… 17第2章 智能汽車的路徑規劃技術 …… 19 2.1 概述 …………………………………… 20 2.1.1 智能汽車路徑規劃的定義 ……… 20 2.1.2 智能汽車路徑規劃的要求 ……… 21 2.1.3 智能汽車路徑規劃的約束條件 … 22 2.1.4 智能汽車路徑規劃的分類 ……… 23 2.1.5 智能汽車路徑規劃的步驟 ……… 27 2.1.6 智能汽車路徑規劃的算法 ……… 27 2.2 環境建模方法 ………………………… 30 2.2.1 可視圖法 ………………………… 30 2.2.2 柵格法 …………………………… 33 2.2.3 拓撲法 …………………………… 36 2.2.4 語義地圖法 ……………………… 38 2.3 路徑規劃的常用算法 ………………… 41 2.3.1 Dijkstra算法……………………… 42 2.3.2 A?算法 …………………………… 50 2.3.3 蟻群算法 ………………………… 59 2.3.4 遺傳算法 ………………………… 65 2.3.5 人工勢場法 ……………………… 71 2.3.6 RRT算法 ………………………… 78 2.3.7 PRM 算法 ………………………… 83 2.3.8 貝塞爾曲線 ……………………… 88 2.3.9 B樣條曲線 ……………………… 93 2.3.10 三次樣條曲線 …………………… 98 2.4 路徑規劃的仿真……………………… 104 習題 ………………………………………… 112第3章 智能汽車的行為決策技術 …… 114 3.1 概述 …………………………………… 115 3.1.1 智能汽車行為決策的定義 ……… 115 3.1.2 智能汽車行為決策的要求 ……… 116 3.1.3 智能汽車行為決策的約束條件 ……………………………… 118 3.1.4 智能汽車行為決策的內容 ……… 119 3.1.5 智能汽車行為決策的步驟 ……… 120 3.1.6 智能汽車行為決策的方法 ……… 121 3.2 基于有限狀態機的智能汽車決策方法 …………………………………… 124 3.2.1 有限狀態機的基本概念與基本原理 ………………………… 124 3.2.2 有限狀態機的特點 ……………… 125 3.2.3 基于有限狀態機的智能汽車決策的步驟 ……………… 126 3.2.4 有限狀態機的應用 ……………… 127 3.3 基于博弈論的智能汽車決策方法 …… 129 3.3.1 博弈論的基本概念與基本原理 ……………………………… 129 3.3.2 博弈論的特點 …………………… 131 3.3.3 基于博弈論的智能汽車決策的步驟 …………………… 132 3.3.4 博弈論的應用 …………………… 133 3.4 基于支持向量機的智能汽車決策方法 ……………………………… 135 3.4.1 支持向量機的基本概念與基本原理 ………………………… 135 3.4.2 支持向量機的特點 ……………… 137 3.4.3 基于支持向量機的智能汽車決策的步驟 ……………… 138 3.4.4 支持向量機的應用 ……………… 139 3.5 基于馬爾可夫決策過程的智能汽車決策方法 ………………………… 141 3.5.1 馬爾可夫決策過程的基本概念與基本原理 ………………………… 141 3.5.2 馬爾可夫決策過程的特點 ……… 143 3.5.3 基于馬爾可夫決策過程的智能汽車決策的步驟 ……… 143 3.5.4 馬爾可夫決策過程的應用 ……… 144 3.6 基于強化學習的智能汽車決策方法…………………………………… 146 3.6.1 強化學習的基本概念與基本原理 ……………………………… 146 3.6.2 強化學習的特點 ………………… 148 3.6.3 強化學習的步驟 ………………… 149 3.6.4 強化學習的應用 ………………… 150 習題 ………………………………………… 152第4章 智能汽車的運動控制技術 …… 154 4.1 概述…………………………………… 155 4.1.1 智能汽車運動控制的定義 ……… 155 4.1.2 智能汽車運動控制的分類 ……… 156 4.1.3 智能汽車運動控制的要求 ……………………………… 157 4.1.4 智能汽車運動控制的約束條件 ……………………………… 158 4.1.5 智能汽車運動控制的步驟 ……… 160 4.2 智能汽車運動控制理論……………… 161 4.2.1 PID控制 ………………………… 161 4.2.2 *優控制 ………………………… 165 4.2.3 模糊控制 ………………………… 169 4.2.4 模型預測控制 …………………… 174 4.2.5 機器學習 ………………………… 179 4.2.6 深度學習 ………………………… 183 4.3 汽車模型……………………………… 188 4.3.1 汽車轉向幾何學模型 …………… 188 4.3.2 汽車運動學模型 ………………… 190 4.3.3 汽車動力學模型 ………………… 191 4.3.4 汽車換道決策模型 ……………… 194 4.3.5 汽車換道軌跡模型 ……………… 197 4.4 智能汽車運動控制…………………… 199 4.4.1 智能汽車縱向控制 ……………… 199 4.4.2 智能汽車橫向控制 ……………… 201 4.5 智能汽車運動控制仿真……………… 203 習題 ………………………………………… 211附錄 …………………………………………… 212參考文獻 …………………………………… 216
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智能汽車決策規劃與控制技術 作者簡介
崔勝民 ---------------------------- 崔勝民，哈爾濱工業大學(威海）汽車學院教授，曾任汽車學院院長，山東新能源汽車產業聯盟首席專家，長期從事新能源汽車方面的教學和研究工作，主持和參與省部級教學與科研項目多項，編寫相關教材多本，發布核心論文多篇。 張冠哲 ---------------------------- 張冠哲，哈爾濱工業大學（威海）汽車工程學院實驗中心副主任，高級工程師，長期從事智能車輛、車輛工程方面的教學與科研工作，近幾年主持和參與產學研協同育人項目、國家創新基金，車輛工程課程體系研究與實踐等省部級教學科研項目多項，發表核心論文多篇
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