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ROS機器人SLAM導航概論 版權信息
- ISBN：9787511477538
- 條形碼：9787511477538 ; 978-7-5114-7753-8
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
ROS機器人SLAM導航概論 本書特色
機器人操作系統（ROS）是一個用于實現機器人編程和開發復雜機器人應用程序的開源軟件框架。ROS雖然可以完成操作系統的很多功能，但是它仍然需要安裝在例如Linux之類的操作系統上，所以也經常被稱為元操作系統或中間件軟件框架。目前，多數對機器人的導航開發都依附于ROS系統，同時SLAM技術在機器人自主導航中起著關鍵性作用，但由于其復雜的數學理論知識，許多讀者談之色變，只知道使用，卻不知其原理，更不知如何改進。因此，本書以ROS系統為基礎，以SLAM技術為前提，主要闡述了機器人自主導航的相關理論知識，使學生能夠了解其中的原理。因此，本書不僅適合希望了解、學習、應用ROS機器人導航相關技術的初學者，也適合有一定經驗的機器人開發人員參考。
ROS機器人SLAM導航概論 內容簡介
《ROS機器人SLAM導航概論》以ROS系統為基礎，以SLAM技術為前提主要闡述了機器人自主導航的相關理論知識，主要內容包括（1）ROS系統相關理論，闡述ROS的相關概念、設計目標、特點、發展歷史和基本框架；（2）ROS通信機制實現: 話題通信、服務通信、參數服務器；（3）ROS語言編程基礎；（4）ROS常用組件；（5）機器人SLAM技術；（6）機器人自主導航；（7）輪式機器人設計平臺。該教材不僅適合希望了解、學習、應用ROS機器人導航相關技術的初學者，也適合有一定經驗的機器人開發人員。
ROS機器人SLAM導航概論 目錄
ROS機器人SLAM導航概論目錄**章ROS相關理論11.1ROS簡介11.1.1ROS的概念11.1.2ROS的設計目標與特點21.1.3ROS的起源與發展31.2Ubuntu系統41.2.1操作系統41.2.2Linux指令基礎61.2.3Ubuntu系統安裝81.3ROS開發環境搭建81.4ROS架構111.4.1ROS架構體系111.4.2ROS計算圖131.4.3ROS文件系統14ROS機器人SLAM導航概論目錄**章ROS相關理論11.1ROS簡介11.1.1ROS的概念11.1.2ROS的設計目標與特點21.1.3ROS的起源與發展31.2Ubuntu系統41.2.1操作系統41.2.2Linux指令基礎61.2.3Ubuntu系統安裝81.3ROS開發環境搭建81.4ROS架構111.4.1ROS架構體系111.4.2ROS計算圖131.4.3ROS文件系統141.4.4ROS開源社區161.5本章小結17第二章ROS通信機制182.1話題通信機制182.1.1話題通信機制理論模型182.1.2話題通信案例分析202.2服務通信機制232.3參數服務器機制242.4通信常用命令262.4.1rosnode272.4.2rostopic272.4.3rosmsg282.4.4rosservice282.4.5rossrv282.4.6rosparam282.5通信機制的區別292.6本章小結29第三章ROS語言編程基礎303.1ROS編程語言簡介303.2C 語言編程基礎313.2.1C 語言概述313.2.2C 項目基本框架323.2.3數據處理353.2.4循環語句483.2.5分支語句與邏輯運算523.2.6數組583.2.7函數593.2.8對象和類623.3本章小結65第四章ROS常用組件664.1TF坐標轉換664.1.1機器人中的坐標系664.1.2機器人坐標關系工具TF674.1.3TF命令行工具684.1.4TF工具的使用684.2launch啟動文件684.2.1launch啟動文件基本組成元素684.2.2launch啟動文件的常用標簽元素694.3rosbag704.3.1rosbag基本操作指令704.3.2回放數據714.4rqt工具箱714.4.1rqt工具的使用714.4.2rqt_graph714.4.3rqt_console724.4.4rqt_plot724.4.5rqt_bag734.4.6rqt_reconfigure744.5三維可視化平臺rviz744.5.1數據類型介紹744.5.2rviz整體界面754.5.3rviz添加顯示內容754.5.4rviz主界面中常用按鈕794.6Gazebo仿真環境804.6.1Gazebo的特點814.6.2Gazebo界面介紹814.6.3構建仿真環境834.7本章小結84第五章機器人SLAM技術855.1SLAM概述855.1.1SLAM簡介855.1.2SLAM的發展865.2SLAM基本理論905.3SLAM中的概率理論915.3.1概率機器人學915.3.2遞歸狀態估計理論935.3.3貝葉斯濾波965.3.4粒子濾波算法975.3.5卡爾曼濾波算法及其變體985.4典型的SLAM算法概述1005.4.1運動模型和測量模型1015.4.2ORBSLAM3算法概述1025.4.3SVO2算法概述1045.4.4LSD-SLAM算法概述1055.4.5Dyna-SLAM算法概述1085.4.6VINS-Mono算法概述1095.4.7MSCKF算法概述1135.4.8LIMO-SLAM算法概述1185.5激光SLAM算法1205.5.1RBPF-SLAM算法1205.5.2Gmapping算法1215.5.3Cartographer算法1275.5.4LOAM算法1355.6視覺SLAM算法1395.6.1ORB-SLAM2算法1395.6.2ORB-SLAM3算法1475.6.3源碼分析1485.7其他流行SLAM算法1595.7.1RTABMAP算法1595.7.2深度學習與SLAM1675.8本章小結171第六章機器人自主導航1726.1自主導航概述1726.2機器人自主導航構架1726.2.1全局地圖1736.2.2自身定位1746.2.3路徑規劃1746.2.4運動控制1746.2.5環境感知1746.3地圖構建1756.3.1基于激光SLAM技術的地圖構建1756.3.2基于視覺SLAM技術的地圖構建1796.4自身定位1796.5路徑規劃1826.5.1Dijkstra全局路徑規劃算法1836.5.2A全局路徑規劃算法1836.5.3DWA局部路徑規劃算法1856.6運動控制1876.7環境感知1876.8本章小結189第七章輪式機器人設計平臺1917.1簡介1917.2底層開發板設計1937.2.1底層開發板選擇1937.2.2Arduino語言基礎1947.3電機驅動設計1987.3.1電機與電機驅動板1987.3.2電機基本控制實現1997.3.3電機測速2007.3.4電機PID調速2047.4底盤實現2087.5上位機控制系統設計2107.5.1樹莓派概述與ubuntu系統安裝2107.5.2實現樹莓派與PC的分布式系統搭建2117.5.3使用ssh遠程連接樹莓派2127.5.4樹莓派端安裝并配置ros_arduino_bridge2137.6傳感器設計2157.6.1激光雷達2157.6.2相機2177.7本章小結218
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ROS機器人SLAM導航概論 作者簡介
王險峰，男，博士，東北石油大學副教授，碩士生導師。1996年7月畢業于黑龍江大學計算機應用專業；2008年4月畢業于大慶石油學院計算機應用技術專業獲工學碩士學位；2012年7月畢業于哈爾濱工業大學計算機應用技術專業獲工學博士學位。現任中國人工智能學會機器人文化藝術專業委員會常務委員；黑龍江省計算機學會智能機器人專業委員會委員。主要研究方向為機器人、無線傳感器網絡、機器學習、物聯網。在仿人機器人動作規劃、路徑規劃等研究領域（方向）取得了相關研究成果。
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